Николай Петрович Майоров родился в 1919 году в семье ивановского рабочего. Еще в десятилетке начал писать стихи, которые читал на школьных вечерах, публиковал в стенной газете. Окончив в Иванове школу, переехал в Москву и поступил на исторический факультет МГУ, а с 1939 года стал кроме того посещать поэтический семинар в Литературном институте им. Горького. Писал много, но печатался редко, да и то, как правило, в университетской многотиражке.

Руководитель поэтического семинара П. Г. Антокольский писал о Майорове: «Николаю Майорову не приходилось искать себя и свою тему. Его поэтический мир с самого начала был резко очерчен, и в самоограничении он чувствовал свою силу. Его лирика, повествующая об искренней мужской любви, органична в этом поэтическом мире».

Д. Данин, вспоминая о Н. Майорове, друге студенческих лет, говорит: «Он знал, что он поэт. И, готовясь стать историком, прежде всего утверждал себя как поэт. У него было на это право.

Незаметный, он не был тих и безответен. Он и мнения свои защищал, как читал стихи: потрясая перед грудью кулаком, чуть вывернутым тыльной стороной к противнику, точно рука несла перчатку боксера. Он легко возбуждался, весь розовея. Он не щадил чужого самолюбия и в оценках поэзии был резко определенен. Он не любил в стихах многоречивой словесности, но обожал земную вещность образа. Он не признавал стихов без летящей поэтической мысли, но был уверен, что именно для надежного полета ей нужны тяжелые крылья и сильная грудь. Так он и сам старался писать свои стихи — земные, прочные, годные для дальних перелетов».

В 1939 и 1940 годах Н. Майоров пишет поэмы «Ваятель» и «Семья». Сохранились лишь отрывки из них, а также немногие стихотворения этой поры. Чемодан с бумагами и книгами, оставленный Н. Майоровым в начале войны у кого-то из товарищей, до сих пор не удалось найти.

Летом 1941 года Н. Майоров вместе с другими московскими студентами роет противотанковые рвы под Ельней. В октябре его просьба о зачислении в армию была удовлетворена.

Политрук пулеметной роты Николай Майоров был убит в бою на Смоленщине 8 февраля 1942 года.