В начале 1194 года наступило примирение и с домом Вельфов. Генрих Брауншвейгский, старший сын Генриха Льва, тайно обвенчался с Агнессой, дочерью Конрада, штауфеновского пфальцграфа Рейнского. Император, который до этого полагал, что ему удастся при помощи брака его кузины Агнессы с Филиппом II Французским укрепить штауфеновско-французский союз, в конце концов сдался и одобрил этот брак молодого Вельфа и представительницы штауфеновского дома. Тем самым, правда, Штауфены потеряли надежду удержать во власти своей фамилии Рейнское пфальцграфство. Однако, с другой стороны, это создавало почву для соглашения между обоими родами. В марте 1194 года Генрих VI встретился в пфальце Тилледа в районе Киффхойзера с Генрихом Львом и заключил с ним мир. Через год, 6 августа 1195 года, герцог скончался в Брауншвейге в возрасте 66 лет. В том же году его сын Генрих, после смерти своего тестя Конрада Штауфена, стал правителем Рейнского пфальцграфства.

После триумфа императора над его немецкими противниками и Ричардом Львиное Сердце следующей целью имперской политики стало завоевание Сицилии. Английские платежи способствовали всеобъемлющей подготовке этого итальянского похода, в который император отправился в мае 1194 года. Положение в Италии стало для него более благоприятным еще и потому, что 20 февраля 1194 года в Палермо скончался король Танкред. Поскольку тогда же умер старший сын Танкреда Рожер, оставался только несовершеннолетний сын Вильгельм, который был провозглашен королем под опекунством своей матери, но не мог считаться опасным противником для Генриха. После краткого пребывания в Северной Италии, где к императорскому войску присоединились дополнительные силы, император летом смог начать поход на юг. В стремительном, победоносном наступлении он овладел материковой частью. Салерно был разрушен в отместку за предательское пленение императрицы (гл. 45). Благодаря поддержке генуэзско-пизанского флота под предводительством имперского стольника Маркварда фон Аннвейлера удалось вскоре завоевать и столицу страны Палермо. Император вступил сюда 20 ноября 1194 года. После того как вдова Танкреда Сибилла и ее сын выдали корону и огромные ценности норманнов, Генрих в день Рождества в соборе Палермо был торжественно возведен на трон короля Сицилии. На следующий день, 26 декабря, его сорокалетняя супруга Констанция в Еси в марке Анкона, где она была оставлена, родила сына. Вначале его назвали Константином, но при крещении он получил имена обоих своих дедов — Фридриха и Рожера. Генрих VI находился на вершине своего могущества. Объединение двух держав, казалось, должно было обеспечиваться давно искомым наследованием трона, в том случае, если удалось бы внедрить династический наследственный принцип сицилийского норманнского государства также и в Германии.

Когда через несколько дней после коронации в Палермо был раскрыт заговор, Генрих выслал семейство Танкреда и его главнейших сторонников в Германию. Сокровища сицилийского трона были перевезены в Трифельс. На большом рейхстаге в Бари в марте 1195 года были заново урегулированы отношения в королевстве Сицилия. Констанция была назначена регентшей страны. Наместником при ней стал Конрад фон Урслинген, представитель благородного швабского рода, которому в 1177 году еще Барбаросса пожаловал титул герцога Сполето. Центр тяжести германской власти, как и прежде, располагался в Средней Италии. Младший брат Генриха Филипп, которого в 1193 году лишили его духовного сана, был на рейхстаге в Бари назначен герцогом Тусции и управляющим достоянием Матильды. Еще интенсивнее, чем его отец, Генрих VI использовал немецких министериалов для укрепления своей власти в Италии. Стольник Марквард фон Аннвайлер был возведен в достоинство маркграфа Анконы и герцога Романьи. Император доверил ему и своего юного сына Фридриха. На важные посты были также назначены штауфеновские имперские министериалы, такие как маршал Генрих фон Кальден, кравчий Генрих фон Лаутерн и Конрад фон Лютцельбах, которым были переданы и владения непокорной знати в норманнской державе.

Подобным же образом Генрих стремился расширить власть дома Штауфенов в Германии. После смерти Вельфа VI (15 декабря 1191 года) к нему перешло наследство Вельфов в Южной Германии (см. гл. 42). Он передал его своему брату Конраду, герцогу Швабскому. Когда в 1196 году тот скончался, Генрих передал герцогство Швабское своему младшему брату Филиппу. Генрих также пытался укрепить королевскую власть на востоке Средней Германии. Еще в 1190 году, после смерти во время крестового похода ландграфа Людвига III Тюрингского, он хотел изъять его земли как подлежащие возврату сеньору. Эта попытка натолкнулась тогда на сопротивление брата Людвига Германа. И, напротив, императору удалось после смерти маркграфа Альбрехта Мейсенского (1195 год) удержать за империей его маркграфство.

Однако цели Генриха распространялись далеко за пределы Германии и Италии. Все отчетливее в те годы становились планы распространения сюзеренитета империи на другие государства. Впрочем, Генриху VI вряд ли можно приписать «планы мирового господства». Но по примеру Англии, ставшей леном империи, он попытался поставить в определенные отношения зависимости Францию, не помышляя при этом о сеньориальной власти над нею. Не реализовавшийся план пожаловать королевство Бургундию в лен плененному английскому королю уже явно был направлен против Франции. Позднее император продолжал подстрекать короля Ричарда Английского к дальнейшим конфликтам с Филиппом II. Этим он вынудил его перейти в ленную зависимость от империи. Но предположение, что император пытался включить в сферу своего господства королевство Арагон, не соответствует действительности. Поскольку заключенный в 1188 году брак между братом Генриха Конрадом и Беренгарией Кастильской был в 1191 году признан недействительным из-за близкого родства обоих супругов, Штауфены потеряли всякое влияние в Кастилии. Однако как преемнику норманнских королей Генриху удалось выдвинуть притязания на подчинявшиеся им области Тунис и Триполи. Возможность для этого сложилась благоприятная, так как альмохадский калиф ал-Мансур был сильно потеснен альморавидами. Поэтому он решил признать над собой сюзеренитет императора, согласившись выплачивать ему дань. Но прежде всего абсолютно новые возможности открывались на востоке. Уже на Троицу 1194 года императору подчинился Лев, правитель Малой Армении, вассал восточно-римского императора, и обратился к нему с просьбой предоставить лен и королевскую корону. Генрих пожаловал его посланникам в лен области в Сирии. В следующем году также через посланников просил лен на свое государство и также получил его Амори Лузиньян, король Кипра.

Еще важнее было то, что сама обстановка в Византии создала повод для вмешательства. Во время взятия Палермо Штауфеном (1194 год) там находилась Ирина, дочь византийского императора Исаака Ангела, которая была помолвлена с умершим сыном Танкреда Рожером. Генрих VI помолвил ее со своим братом Филиппом и этим обеспечил притязания Штауфенов на византийское наследство. Ослепление и изгнание Исаака его братом Алексеем III дало императору новый повод для выступления против узурпатора восточно-римского императорского трона в качестве поборника прав Филиппа и его будущей супруги Ирины. На рейхстаге в Бари он заявил, что хочет наконец-то отомстить империи за прежние интриги императора Мануила. За несколько недель до этого (31 марта 1195 года) он торжественно принял крест. Император надеялся при помощи такого плана крестового похода прийти к примирению с папой Целестином III. Однако задачей крестового похода было не только освобождение Святой земли. За этим стояли старые норманнские планы экспансии в Восточном Средиземноморье, а возможно, и цель востановить единство старой Римской империи путем завоевания Восточной Римской империи. Но прежде чем осуществить эти далеко идущие планы, необходимо было обеспечить собственное династическое наследование. С этой целью Генрих в июне 1195 года еще раз вернулся в Германию.