После падения Генриха Льва император находился на вершине своего могущества. Авторитет, которым императорская власть Штауфенов в то время пользовалась далеко за пределами Германии, ярко продемонстрировало придворное празднество, организованное императором на Троицу 1184 года в Майнце по случаю посвящения в рыцари обоих его сыновей — Фридриха и Генриха. Придворно-рыцарская культура эпохи Штауфенов во время этого Майнцского празднества, в котором, по оценкам современников, приняли участие 40 000 или даже 70 000 человек, продемонстрировала свой наивысший расцвет. Столь сильная поддержка императора в Германии позволила внести окончательную ясность и в отношения в Италии. Когда достигнутое Венецианским миром шестилетнее перемирие с ломбардскими городами приблизилось к концу, были начаты новые переговоры, которые вначале столкнулись с серьезными проблемами. Особенно спорным был вопрос о признании города Алессандрия, решенный в марте 1183 года особым соглашением. Город покорился и формально был основан во второй раз, но уже под названием Чезареа, а жители города принесли клятву верности императору и его сыну. После того как 30 апреля 1183 года условия мирного соглашения были закреплены клятвой в Пьяченце, 25 июня в Констанце мирный договор был ратифицирован. Император отказывался в этом Констанцском мире от проведения Ронкальских решений. Регалии были частично переданы городам, частично выкуплены ими за ежегодную компенсацию в 2000 марок. Кроме того, города обязаны были выплатить одноразовые отступные в сумме 15 000 марок. Ломбардская лига была признана и подкреплена его членами клятвой верности на 30 лет. Сюзеренитет империи над городами сохранялся за счет того, что хотя им и разрешалось самим избирать консулов, но те каждые пять лет должны были заново утверждаться императором. Формально император оставался верховным судьей: к нему можно было обращаться по всем более или менее важным правовым вопросам. Однако существеннее этих правовых вопросов были политические уступки городов: все члены лиги должны были принести императору клятву верности и обязывались поддерживать его в охране и восстановлении прав и владений империи в Ломбардии за пределами лиги, а также выплачивать императору военный налог (fodrum) при прохождении императорского войска. Таким образом, Констанцский договор в целом означал, несмотря на все уступки императора, успех Фридриха. Основа для осуществления императорской власти в Италии, насколько это совпадало с интересами городов, была сохранена.

По всей Италии императору открывалась возможность проведения новой территориальной политики. После отказа Вельфа VI от имперского лена в Италии эти области в будущем могли быть предоставлены в непосредственное распоряжение империи благодаря управлению имперскими министериалами. Все имперское достояние в Италии находилось в подчинении у легата. Изначально эту должность занимал архиепископ Христиан Майнцский, позже — имперские министериалы Штауфенов. Нерешенным оставался еще вопрос о владениях Матильды, которые согласно Венецианскому договору в течение 15 лет сохранялись за императором, но формально считались собственностью курии. Фридриху не хотелось выпускать из рук эту важную опору в Италии. Поэтому он предложил преемнику Александра III Луцию III (1181–1185 годы), который был уже в преклонном возрасте, оставить эти владения империи, но обязывался за это выплачивать папе и кардиналам десятую часть всех нынешних и будущих доходов империи в Италии. Этот план ставил курию в финансовую зависимость от императорской власти, означая, таким образом, уменьшение самостоятельности папства. Поэтому Луций отклонил предложение императора. Напряженность в отношениях еще более обострилась в связи с двойным архиепископским избранием, до которого тогда же дошло дело в Трире. Потерпевший поражение кандидат Фольмар подал курии апелляцию, хотя Фридрих I совершил инвеституру архиепископа Рудольфа, избранного большинством. Наконец, император потребовал от папы уже теперь короновать императорской короной как соправителя своего сына Генриха (подобно сделавшему это некогда Оттону II). Это требование вызвало особое недовольство кардиналов.

Для урегулирования всех этих вопросов Фридрих организовал в сентябре 1184 года свой шестой и последний итальянский поход. В октябре он встретился в Вероне с Луцием III. Хотя император обещал организовать крестовый поход и поддержал борьбу церкви с еретиками, угрожая применить к ним опалу, эта встреча не имела результата. Неудача переговоров была обусловлена также тем, что Фридрих принципиально изменил свою итальянскую политику. 29 октября 1184 года в Аугсбурге состоялась помолвка девятнадцатилетнего короля Генриха VI и тридцатилетней Констанции Сицилийской, дочери Рожера II. Подробности переговоров, которые привели к этой помолвке, неизвестны. Для Фридриха решающим моментом было, конечно, желание создать предпосылки для успешной политики в Северной и Средней Италии, заключив мир с норманнской державой. Племянник Констанции король Вильгельм II (1166–1189), который после смерти императора Мануила (1180 год) намеревался продолжить агрессивную политику норманнов в отношении Восточной империи, нуждался в поддержке с Запада. Тогда еще нельзя было и предположить, что следствием этого штауфеновско-сицилийского матримониального союза будет объединение двух держав. Уже несколько лет Вильгельм II был женат на Иоанне, дочери Генриха II Английского, и никто не мог ожидать, что этот брак будет бездетным и молодой король вскоре умрет.

После получения известия об этой помолвке в коллегии кардиналов верх одержала оппозиция, выступавшая против соглашения с Фридрихом I. В ноябре 1184 года были прерваны безрезультатные переговоры в Вероне. Теперь Фридрих начал действовать в Северной Италии иным образом и в начале следующего года заключил союз с Миланом. Таким образом он хотел привлечь на свою сторону старых противников императора. В январе 1186 года в Милане была отпразднована свадьба Генриха VI и Констанции. При этом Генрих был коронован патриархом Аквилеи как король Италии и, вероятно, возвышен до императорского ранга, будучи провозглашен цезарем.

Скрытая напряженность в отношениях между императором и курией обострялась еще и тем, что после смерти Луция III (25 ноября 1185 года) папский престол занял ярый противник Фридриха I, бывший архиепископ Милана Урбан III. И хотя прерванные в Вероне переговоры были возобновлены, папа, однако, создал новый повод для конфликта, поставив под сомнение входившее до сих пор в обычную практику право императора распоряжаться имуществом и регалиями умерших клириков. Так он надеялся заручиться поддержкой немецкого епископата. Трирский конфликт он тоже решил в пользу Фольмара и рукоположил его в сан, хотя тот не получил регалии от императора. В ответ на это Фридрих приказал своему сыну Генриху войти с войском в Папскую область, которая вскоре была полностью оккупирована. Урбан, в свою очередь, вступил в союз с архиепископом Филиппом Кёльнским, который в последние годы вел крайне своевольную политику. Это привело к возникновению оппозиции в Германии, к которой присоединились и некоторые из светских князей, возможно даже и Генрих Лев. Перед лицом такой угрозы император вынужден был летом 1186 года вернуться в Германию.

Оппозиция, которая сформировалась в Германии в отсутствие императора, представляла особую опасность еще и потому, что архиепископ Филипп Кёльнский пытался войти в сношения с Францией. Враждебную позицию занял также король Кнут VI Датский, чью сестру Фридрих I из-за неуплаты приданого, обещанного к ее свадьбе с Фридрихом Швабским, отослал обратно в Данию. Поэтому большим успехом императора было то, что ему удалось уже на рейхстаге в Гельнхаузене в ноябре 1186 года изолировать Филиппа Кёльнского. Большая часть немецкого епископата встала на его сторону. Император воспользовался также противостоянием Англии и Франции, чтобы в мае 1187 года заключить союз с Филиппом II Августом, который с 1180 года правил Францией и хотел освободиться из окружения англо-норманнской Анжуйской державы. Это лишило Филиппа Кёльнского внешнеполитической поддержки и вынудило его, наконец, в марте 1188 года, подчиниться. Еще раньше, 19 октября 1187 года, уже поставленный дипломатией Фридриха I в безвыходное положение, скончался Урбан III. После короткого понтификата примирительно настроенного Григория VIII кардиналами был избран на папский престол Климент III (1187–1191) — личность, все усилия которой были направлены на достижение мира с империей. Трирский вопрос был разрешен возведением на место обоих раннее избранных архиепископов королевского канцлера Иоганнеса. Основной темой переговоров с курией оставался вопрос о Папской области, все еще оккупированной Генрихом VI. По Страсбургскому договору от апреля 1189 года она была возвращена папе, но с условием, что тот венчает Генриха на императорский трон. Было отложено решение принципиального территориального спора о владениях Матильды. Папа отказался от выполнения условий Венецианского мира, а император — от категорического требования признать свой владельческий статус. Тем самым он получил земли в фактическое распоряжение.