В 1104 г. в союзе с баварскими магнатами против императора поднял мятеж его сын и наследник Генрих V, коронованный еще в 1099 г. До открытого столкновения не дошло, но коварный сын, уговаривая отца примириться с папой на рейхстаге в Майнце, заточил его в замке Бекельхайм. Там Генриха IV вынудили подписать акт отречения от престола. Знаки королевского достоинства в Майнце совместно с вассальной присягой от знати принял Генрих V. К отрешенному императору прибыл папский легат, заставил его исповедаться, но грехи не отпустил: унижение стало местью григорианской партии. Получив свободу, Генрих проследовал в Льеж, где объявил свое отречение недействительным и объявил сыну-антикоролю войну. На сторону императора стали среднерейнские города, видя в нем реальную гарантию «Божьего мира». Приготовления к боевым действиям шли полным ходом, вероломный Генрих V безуспешно осаждал Кёльн, неожиданно получив королевские инсигнии от отца, который умер в 1106 г. Тело Генриха IV пять лет пролежало непогребенным в Шпейерском соборе: великолепный образчик раннесредневековой культуры и католического благочестия. Борьба за контроль императорской власти над папством была проиграна, но спор об инвеституре не завершился.

Последний из Салиев, Генрих V (1081-1125), унаследовал неразрешенные политические проблемы предыдущего правления. Логика развития ленных отношений неумолимо требовала не новой, но видоизмененной старой практики инвеституры. Придя к власти в качестве безусловного сторонника григорианской партии, Генрих V назначал на епископские кафедры своих кандидатов и требовал, как все его предшественники, исполнения вассальных обязательств, лежащих на вручаемых от его имени церковных ленах. После ряда походов на восток — в Польшу, Венгрию, Чехию — он отправился в 1110 г. с большим войском в Италию. Без всяких эксцессов он вступил в Рим, оказал почтение папе Пасхалию II и приступил к переговорам о судьбе инвеституры. Папа настаивал на исполнении принципов, идущих от Григория VII. Король согласился отказаться от светской инвеституры и потребовал со своей стороны сначала для себя императорской коронации, а затем отказа церковных структур от своих ленных герцогских, графских, маркграфских прав: земельных владений, городов, бургов, таможенных и рыночных сборов, чеканки монеты и прочих благ, принадлежащих короне как сеньору-собственнику. Пасхалий заявил, что церквам достаточно десятины и подаяний и он лично уговорит епископат отказаться от мирских благ. Был подписан соответствующий документ, оглашение которого в соборе св. Петра вызвало огромное возмущение против папы, обвиняемого в ереси и ограблении церкви.

Коронация оказалась сорванной, король обвинил папу в несоблюдении соглашения, арестовал его с частью кардиналов и удалился из Рима. В течение двухмесячного заключения Пасхалий согласился на условия короля: каждый прелат, избранный без симонии, вначале получает свой лен от короля и инвеститурируется светской властью при этом кольцом и посохом и лишь затем посвящается в сан. Король отказывается от вмешательства в выборы епископата, но обладает правом вето в отношении отдельных кандидатур. В 1111 г. Генрих V был коронован императором, вопрос об инвеституре был решен вновь в пользу светской власти и теперь зависел от позиции германской светской и крупной церковной знати.

В своей германской политике император откровенно ориентировался на города и министериалов, расширяя домениальные владения на Верхнем Рейне. Феодальные мятежи не преминули возобновиться: сильный король знати был не нужен, тем более что он решил восстановить королевские владения в Остфалии. Военная удача чаще была на стороне его противников. Радикальные реформаторы в Италии потребовали отказа от привилегий, данных Генриху Пасхалием; четырежды в 1111-1115 гг. императора на разных синодах подвергали отлучению, но ни одна из экскоммуникаций не была папской. В 1115 г. без войска, с небольшой свитой Генрих V отправился в Италию, чтобы принять наследство маркграфини Матильды Тосканской, передав ведение войны в Германии своему родственнику — швабскому герцогу Фридриху Одноглазому. Наследство было огромным: аллоды, имперские лены, города. Генрих щедро награждал своих сторонников и на время создал себе в Средней и Северной Италии сильную поддержку.

Вернувшись в Германию в конце 1118 г., Генрих предложил собрать имперский рейхстаг и приступить к мирным переговорам. Решения рейхстага в Трибуре 1119 г., сулившие стране долгожданный мир, были сорваны двукратными отлучениями императора новым папой Каликстом II. Возобновившееся неповиновение знати не завершилось большой войной; на рейхстаге в Вюрцбурге в 1121 г. магнаты обязали Генриха примириться с папой по вопросу об инвеституре, гарантируя при этом сохранение чести государства, оказывая при необходимости давление на папу. Извещенный о происходивших событиях Каликст II послал своего легата кардинала Ламберта Остийского для обсуждения предварительных проектов и окончательного решения вопроса.

23 сентября 1122 г. на рейхстаг в Вормсе были подписаны два документа — папский и императорский, получившие название Вормский конкордат, признававшие взаимные права сторон. Императорская грамота была подписана не только Генрихом V, но и значительной частью светской и церковной знати Германии, кроме саксонской. Таким образом, империю в Вормсе на равных с Генрихом представляла знать. Императором руководил здравый прагматизм: во-первых, ранее подобные конкордаты подписали короли Франции и Англии; во-вторых, имперский Вормский конкордат содержал региональные варианты. В Италии и Бургундии вначале следует церковная инвеститура (посохом и кольцом) с одновременным посвящением в сан и только через полгода — императорская (скипетром и леном). В Германии императорская инвеститура предваряла церковную. Король отказывался от своего права вето и вмешательства в выборы духовного лица, но получал право присутствовать на таких выборах, т. е. его негласное влияние сохранялось, на что в 1123 г. указал Каликсту II Латеранский собор.

Борьба за инвеституру окончилась потерей для германского императора итальянского епископата. В Германии в результате зафиксированных в Вормском конкордате взаимных обещаний вернуть друг другу утраченные тем или иным путем владения, происходит известное ослабление королевской власти и усиление тенденции к формированию замкнутых территориальных владений. Германия прочно встала на путь феодальной, пока еще не политической раздробленности. Оттонова система сократилась до права короля требовать от своих церковных ленников выполнения вассальных обязательств.

Генрих V скончался бездетным в 1125 г., через год после неудачного похода союзником англичан против Франции. Династия Салиев пресеклась. Частным наследником владений Генриха V выступил племянник покойного императора швабский герцог Фридрих Одноглазый.

Итоги правления Салической династии не сводятся, конечно, к окончанию безраздельного политического господства светской власти над церковной. Изменилось место германской «Римской империи» в Европе: для Франции и Англии она и не была таковой; Венгрия и Польша обрели практически полную независимость, вассальные обязательства чешских князей превратились в фикцию, полабское славянство упорно сопротивлялось германской колонизации. В результате бесконечных мятежей внутри Германии происходит не консолидация и формирование единой немецкой народности, но, наоборот, отчетливая регионализация и консервация этнических групп. Королевская власть не обрела характера центральной, поскольку ни подлинной центральной резиденции, ни централизации страны не существовало.

Изменения в социально-политической структуре более или менее стабилизировались в вассальной иерархии. Возникшая в начале XI в. социальная модель — oratores, bellatores, laboratores («молящиеся», «воюющие», «работающие») — укрепилась окончательно. Духовенство представляли 6 архиепископов и 43 епископа, многочисленные аббатства либо двойной — королевской и папской — юрисдикции, либо только папской. Светская знать разделялась на высшую (герцоги, маркграфы, пфальцграфы, ландграфы, бургграфы), обладавшую обширными земельными имуществами и постепенно превращавшуюся из сменяемой в наследственную; среднюю (графы, фогты, бароны — пожизненные ленники), бывшую вассалами как короля, так и аристократии; низшую (министериалы), зависимую главным образом от короля, подъем которой и превращение в особое сословие произойдет позже. Несмотря на малое количество настоящих городов, горожане были четко отделены от крестьян. В том, что касается оформления вассальных отношений и иерархии, завершение генезиса германского варианта феодализма можно считать свершившимся фактом. Германскую монархию, в которой тон задавали съезды высшей знати, можно характеризовать как аристократически-представительную.