Микенские захоронения содержали большое количество бронзового оружия – мечей и кинжалов различных типов и размеров. Наиболее интересные образцы, снабженные инкрустациями, находятся в Афинах.

В инкрустациях оружия используются те же мотивы, что и на пластинках для одежды. Наиболее интересной является оформление клинка со сценой сражения воинов с львами. Здесь одновременно изображены щиты-восьмерки и щиты-башни ("щит Аякса"). Также можно разглядеть своеобразную одежду воинов – нечто, напоминающее шорты.

В древнейших шахтных гробницах Микен наряду с прекрасными образцами отделки оружия были найдены золотые маски, нагрудники и пояса. В женских могилах– золотые диадемы, подвески, украшения одежды.

Чрезвычайно важными являются сохранившиеся пластинки с письменностью. Табличек, аналогичных пилосским, найдено немного, но некоторые из них сохранились очень хорошо.

В экспозиции музея Микен есть небольшое количество изделий 6-5 вв. до н.э., имеющих сходство с аналогичными предметами, найденными в других городах Пелопоннеса – например, игрушки с движущими суставами аналогичны по размеру и форме тем, что найдены в Коринфе. Это говорит о том, что на месте Микен существовало незначительное поселения, включенное в древнегреческую общность и воспроизводящее в своем быту ее культурные нормы.

В гомеровские времена в Пелопоннесе существовало несколько Пилосов. Гомер писал: «Есть перед Пилосом Пилос, но есть еще Пилос и третий». Такая множественность говорит об общем происхождении – либо по имени племени, либо по правителю-эпониму. Пилос, который Гомер называл "песчаный", – единственный из трех, который находился на берегу моря и размещался на западном побережье Пелопоннеса. Путешествие из Итаки до Пилоса на гребном судне заняло к Телемаха, сына Одиссея, всего одну ночь.

Первоначальное значение слова "пилос", скорее всего, относилось к положению города у входа в бухту – "страж", "привратник". В древнегреческом языке название города "Пилос" соответствовало входу в Аид, но, вероятно, также относилось именно к охранной функции. "Пилоус" сохранился в латыни, и у анатомов означал "привратник желудка". Также "пилосом" назывался известный с микенских времен шлем в форме простого колпака, который в эллинистические времена вытеснил другие формы шлема. Трудно сказать, местоположение города или происхождение его эпонима дало ему название.

Район Пилоса был заселен с доисторических времен. Дворец Нестора (условное название дворцового комплекса) – один из ярчайших образцов микенской эпохи (ок. 1700-1200 гг. до н. э.). Связывать обнаруженный археологами дворцовый комплекс с именем Нестора, одного из виднейших персонажей "Илиады", достаточных оснований нет.

В древние времена цари юго-запада Пелопоннеса, включая и легендарного Периера, жили в Андании (во времена Павсаний этот мессенский город лежал в руинах). Его сын Афарей (отец героев Идаса и Линкея) основал Арену и сделал город столицей. Пилос же изначально не был царским городом. Его основал эпоним Пилас, приведя из Мегариды занимавших ее тогда лелегов. Но был изгнан Нелеем, двоюродным братом Афарея, и пеласгами, пришедшими с ним из Иолка. Нелей получил прибрежную часть страны, которая, видимо, была зависима от Афарея лишь формально. Павсаний указывает, что власть над всей Мессенией Нестор получил только после гибели героев Идаса и Линкея, сыновей Афарея. Уйдя отсюда в соседнюю область, Пилас основал там Пилос в Элиде. В первом же Пилосе Нелей настолько усилился, что получил славу, отраженную у "Илиаде", где Пилос был назван городом Нелея. О дворцовом центре сведений в источниках нет.

Времена гегемонии Пилоса связаны с именем Мелампода, которому предание приписывает исключительные способности врачевания, которыми он воспользовался для приобретения власти в Аргосе. По Геродоту, за исцеление аргосских женщин он сначала потребовал раздела Арголиды и предоставление ему правления в половине царства. Аргосцы не согласились, но эпидемия продолжалась, и им пришлось пойти на еще более серьезные требования Мелампода, который потребовал на этот раз раздела Арголиды на три части и предоставления власти в двух из них – ему и его брату Бианту. Если убрать из этого предания чудесные способности братьев, проживавших в Пилосе, то получится, что аргивяне сами искали их власти – не столько по причине способностей к целительству, сколько по способности управлять государством и необходимости покровительства Пилоса.

Будучи локальным гегемоном (в восточной части Пелопоннеса), Пилос не раз подвергался нападениям и разрушениям. Древнейшая постройка была разорена в первой половине 13 в. до н.э. Первым разорителем Пилоса, если верить Гесиоду, был Геракл, который долго осаждал город, обороняемый Периклименом, сыном Нелея. Когда Периклимен погиб при обороне города, твердыня была взята и обезлюжена. Одиннадцать потомков Нестора были убиты, и лишь Нестор избег гибели, будучи на воспитании в Герении. В древней традиции, видимо, существовало правило отправлять младшего сына на воспитание к родственникам.

В середине 13 в. до н.э. был построен новый дворец, для чего частично разобраны старые постройки. В 12 в. до н.э. дворец был уничтожен, как и подавляющее большинство других центров микенской эпохи, а поселение вокруг него существовало еще какое-то время – вероятно. С тех пор это место было заброшенным и забытым. Уже в архаической Греции читатели "Илиады" не знали, где находится Пилос. Что сохранило для нас археологический памятник в очень хорошем состоянии – гораздо лучшем, чем в Микенах и Тиринфе.

При Несторе и его потомках царский двор был в Пилосе. Но через два поколения дорийцы пресекли династию Нелеидов. Павсаний писал, что народ (древние мессеняне) приняли власть дорийских царей, вспомнив о том, что Нелеиды здесь пришлые – династия из фессалийского Иолка. Гераклит Кресфонт перенес столицу и установил, чтобы царь жил в Стениклере, где и выстроил дворец. Кресфонт повторил участь Нелея, а его сын Эпит – судьбу Нестора. Первый дорийский царь был убит в результате восстания, вместе с ним погибли все его сыновья. И только малолетний Эпит, который воспитывался у царя Кипсела, своего деда по матери, выжил и при помощи других дорийских царей и аркадян вернул власть своему роду. Его сын Главк прославился как благочестивый царь, основавший множество святилищ. Династия дорийских царей в Мессении прослеживается вплоть до ее полного покорения Спартой.

Территория области Пилоса вместе с находящимися здесь поселениями и Мессенией попала под власть Спарты во второй половине 7 в. до н.э. В 425 г. до н.э. во время Пелопоннесской войны в пилосской бухте произошло морское сражение между спартанцами и афинянами, названное Битвой при Пилосе, а затем – осада афинянами острова Сфактерия, в результате которой большое число спартиатов попало в плен. После этого на короткое время эти земли считались подконтрольными Афинам, но по Никиевому миру они были возвращены Спарте вместе с пленными.