Самураями, начиная с эпохи Камакура, стало считаться все военное дворянство Японии, включая самого сегуна. Особой группой сословия воинов, или его верхушкой, своеобразным стержнем, являлись непосредственные вассалы сегуна, обозначаемые термином «гокэнин», дословно — «почетный домовладелец» или «человек обладающий домом», «человек из почтенного (сёгунского) дома». Это были ближайшие соратники Минамото, доказавшие ему верность на деле, люди, на которых он мог всецело положиться. Гокэнин были сравнительно небольшой по численности категорией самураев — приблизительно две тысячи человек Большинство из них были уроженцами востока Японии. Сегун назначал гокэнин на государственные должности и раздавал чины. Гокэнин назначались в поместьях в качестве сёгунских комиссаров (дзито) для взимания налогов и военных губернаторов в каждой провинции для поддержания закона и порядка. В соответствии со статусом каждый гокэнин занимал свое место в торжественных процессиях сегуна. За покровительство гокэнин обязаны были нести особую службу, называвшуюся «гокэнин-эки» и заключавшуюся в воинской повинности, уплате ежегодного налога и т. д., должны были вступать в войско сегуна во главе своих подчиненных, доказывая верность сюзерену.

Гокэнин имели в собственности землю, которая подразделялась на наследственные частные земельные владения (сирё) и пожалованные земли, полученные за заслуги (онти). Участки, пожалованные за заслуги, самураями ценились особо и были предметом гордости. На земли гокэнин получали санкцию сегуна — хонрё андо (дословно — не нарушаемое феодальное владение) — подтверждение того, что они являются семейными наследственными владениями. Правительство сегуна следило за землями гокэнин очень внимательно, так как они являлись основным источником доходов и благосостояния самураев. Правительственные указы ограничивали и запрещали продажу наследственных и пожалованных земель. По кодексу Токусэй-рё, изданному в конце XIII века, сделки с землями гокэнин аннулировались, а их поместья, проданные или заложенные простонародью, подлежали конфискации и безвозмездному возвращению прежним владельцам.

Таким образом, бакуфу старалось экономически поддержать сословие воинов. Ниже гокэнин на социальной лестнице стояли вассалы, которые не находились в непосредственном подчинении у сегуна. Это был слой мелких феодалов, служивших не только военному правительству, но и императорскому двору и буддийским монастырям. Их называли «хигокэнин», то есть «не гокэнин». Эти воины назывались также самураями (самурай — человек, который обслуживает, служит другому). В поздние периоды японской истории термином «самурай» обозначался любой воин. Но в эпоху Камакура это слово обозначало в основном людей, стоявших ниже гокэнин по рангу. Первоначально некоторые из этих самураев получали от своих сюзеренов небольшие участки земли, которые нередко сами и обрабатывали.

Подобно гокэнин, самураи были конными воинами, имели соответствующую военную экипировку, мало чем отличающуюся от снаряжения непосредственных вассалов сегуна. В качестве защиты от оружия противника японские воины использовали дорогостоящие доспехи (ёрои) из пластин, скрепленных шелковыми шнурами, и шлемы (кабуто), состоящие из вертикальных металлических полос. Пластинчатые доспехи, в противоположность латам западноевропейских рыцарей, давали самураям возможность быть подвижными в бою, в них не было жарко летом и холодно зимой, они были легкими, что позволяло воинам плавать в них. Шлем японского самурая был тяжел, но служил надежной защитой от мечей, стрел, камней и других предметов, которые на головы атакующих бросали защитники крепостей и замков. В число атрибутов конных воинов входила, кроме прочего снаряжения, еще и специальная накидка — хоро, неизвестная нигде, кроме Японии. Хоро предназначалась для защиты спины всадника от стрел неприятеля, изготовлялась из материи и крепилась на шлеме и талии воина. Во время движения конника хоро раздувалась потоками воздуха как парус, гася ударную силу стрелы при попадании в нее. Основным оружием самураям служили особой формы и конструкции (с легким изгибом спинки лезвия) японский меч, часто представлявший собой произведение искусства, длинный кинжал, копье, асимметричный большой лук и стрелы.

В подчинении самураев, так же, как и у гокэнин, находились свои вассалы. Эти две группы служилых людей являлись главной опорой сёгуната и стояли на вершине сословия воинов.

Низшим и самым многочисленным слоем военного общества эпохи Камакура были пешие легковооруженные солдаты, называвшиеся «дзуса». Чаще всего дзуса были крестьянами, приписанными к частным поместьям. В их обязанности входила не только трудовая повинность, заключавшаяся в сельскохозяйственных работах для уплаты хозяевам натуральной ренты, составлявшей иногда более половины урожая, но и служба в отрядах самураев в качестве слуг и копьеносцев во время военных кампаний. Каждая деревня обязана была выделять в дружину феодала определенное число пехотинцев.

В противоположность сословию воинов киотоские придворные аристократы были далеки от суровой военной действительности. Они предавались утонченным искусствам, занимались поэзией, играли в кэмари (восемь игроков, стоящих в кругу, играли в мяч ногами, не позволяя ему коснуться земли). Жизнь военного сословия резко контрастировала с жизнью царедворцев Киото. Ёритомо и его вассалы превратили культ воина в доминирующую силу феодального общества Японии, ставшего важнейшей частью ее культуры. С установлением диктатуры военного правительства и быстрым возвышением сословия воинов главным стало совершенствование военного мастерства самураев. Все остальное должно было лишь приспосабливаться к интересам служилого дворянства.

Воины бакуфу большую часть своего времени посвящали военным искусствам (бугэй) — фехтованию на самурайских мечах (кэндо), стрельбе из лука (кюдо), владению копьем (содзюцу), плаванию самурайскими стилями (суйэй), то есть с оружием, иногда даже в доспехах, тактике ведения боевых операций.

Обязательной дисциплиной для высших рангов самурайства было искусство верховой езды (бадзюцу) в сочетании со стрельбой из лука с лошади (ума-юми). Развитию навыков конных воинов содействовала стрельба из лука на скаку по мишеням (касагакэ — первоначально в подвешенную соломенную шляпу и ябусамэ — в деревянную четырехугольную мишень) и так называемое преследование собаки (инуоумоно), когда самураи отрабатывали стрельбу по поражению движущейся цели. В собаку стреляли стрелой с тупым деревянным наконечником. Стрельба с лошади, кроме военной тренировки, первоначально подразумевала еще и своеобразную форму молитвы. Воины с помощью такой стрельбы просили богов способствовать сохранению мира и спокойствия в стране, а также получению богатого урожая. Одним из наиболее известных синтоистских храмов, где и в настоящее время ежегодно (16 сентября) практикуется ябусамэ, является камакурская святыня Цуругаока Хатиман.

К концу XII — началу XIII века относится также начало формирования специфичного кодекса японского воина (первоначально он имел название кюба-но мити — путь лука и коня), который под названием бусидо — путь воина — окончательно сложился во время третьего сёгуната Токугава. В число основных принципов самурайской морали входили воинский дух и военное мастерство, абсолютная верность одному господину, преданность долгу, строгое соблюдение чести, храбрость, смелость и мужество, бережливость и скромность, умение владеть самим собой. Самурай обязан был презирать смерть. Рыцарская честь требовала от воина жертвования собственной жизнью ради успеха сражения или самурайских идеалов. Погибнуть в бою считалось хорошей смертью. Позор поражения смывался только кровью. Попав в безвыходное положение, чтобы не допустить бесчестия и унижения, воин не имел права сдаваться в плен на милость победителя, а обязан был совершить ритуальное самоубийство. Таким же путем, убив себя, должна была следовать и его семья.