Обидно было всем — и в Ленинграде, и в Москве.
Вскоре Ленинград переименовали в Санкт–Петербург, пришло новое время, новые люди. В. А. Лопота — новый директор ЦНИИ РТК — и старая гвардия пытались еще что?то делать, однако этих усилий, а главное — денег было недостаточно.
Параллельно с основной работой по большому манипулятору для «Бурана» и маленькому манипулятору–перестыковщику для ОК «Мир», который создавался нами в НПО «Энергия» (он описан в отдельном рассказе этой главы), мы выполнили еще ряд разработок, доведенных до разного уровня завершенности. Принципиально новой стала автоматическая система сборки ферменных конструкций на орбите, созданная на основе промышленного робота и испытанная на Земле. Еще одна предложенная нами концепция сборки протяженных ферм базировалась на комбинированном участии космонавтов и робота в сборочных операциях.
Эти проекты разрабатывались в конце 80–х, очень насыщенном и творческом периоде нашей деятельности.
В начале 90–х годов мне пришлось несколько раз выступать на европейских международных конференциях по робототехнике, делая доклады о наших разработках. Принять участие в одной из конференций, которая проводилась в Ницце в мае 1992 года, меня пригласил мой старинный коллега и учитель Д. Е. Охоцимский. Долгие годы под его началом в Институте прикладной математики (ИПМ) тоже работала лаборатория робототехники. Как и 20 с лишним лет назад, при первой поездке в Америку, Дмитрий Евгеньевич по–прежнему опекал нас, теперь уже совсем не молодых, проверяя даже качество подготовки докладов. Старшим по званию в делегации от АН (хотел по привычке написать СССР) России был секретарь президиума академии И. Макаров. Он считался крупным специалистом по робототехнике, работал всегда на самом верху — в отделе науки ЦК КПСС, в различных комитетах и комиссиях. Про таких людей, высоких и видных, умных и авторитетных, говорят: он — прирожденный начальник. Беда была в другом: система постепенно выработала алгоритм действия руководителей такого уровня, который нацеливал программы не на конечный результат, не на то, чтобы по–настоящему развивать робототехнику (как и многие другие отрасли) в стране. Вместо того чтобы создать атмосферу настоящей заинтересованности в развитии дела, периодически выпускались постановления ЦК и Совмина, которые давали лишь кратковременный всплеск в развитии новой техники. Проекты постепенно затухали и, как правило, не выполнялись, так как настоящих, постоянно действующих стимулов в стране не было. Зато видные руководители всегда были на виду, при деле, а многие внизу от них зависели.
С началом перестройки И. Макаров и многие руководители такого масштаба и класса, быстро перестроившись, оказались снова на коне. Макаров возглавил какие?то международные ассоциации, имел доступ к фондам, к программам развития, к новым доходным проектам. Перестроить робототехнику было, конечно, значительно труднее. Наоборот, даже работоспособные предприятия и коллективы, ориентированные на практику, постепенно теряли поддержку, деградировали и распадались.
В Ницце И. Макаров оказался самым активным из нас, его много приглашали разные люди, даже — на кинофестиваль в Канны, куда его сын привез только что снятый модерновый фильм «Лимита» о нашей, такой же модерновой, российской жизни.
Одна из основных целей участия в научных конференциях — завязывать новые знакомства. Именно так произошло на симпозиуме в Тулузе в 1992 году. Приблизительно через полгода после тулузских встреч в столовой НПО «Энергия» для иностранцев мы случайно снова встретились с М. Франчи, который являлся одним из руководителей разработки европейского манипулятора в голландской фирме Фоккер Спейс & Системз (ФСС). Этот манипулятор сначала создавался для европейского шаттла «Гермес». Когда программа начала испытывать трудности, европейцы стали искать применение своей разработке. Мы договорились о специальной встрече, которая состоялась в начале 1993 года, с этой встречи началась наша совместная работа. После начальной фазы исследования задач и возможностей европейского манипулятора на российской станции «Мир-2» мы представили наши предложения руководству. Постепенно проект ERA (European Robotic Arm), как его стали называть, становился все более реальным в отличие от многих других российско–европейских разработок, которые закрывались после предварительных этапов. Проект ERA, уже в рамках российского сегмента МКС «Альфа», поддержало руководство Европейского космического агентства (ЕКА), совет министров европейских стран, и особенно — правительство Голландии, решив финансировать более половины общих затрат. В последующие годы мне тоже пришлось затратить немало усилий, чтобы убедить руководство НПО «Энергия» и РКА не отказываться от сотрудничества с европейцами в этой перспективной области, а такой манипулятор без кооперации мы уже не в состоянии были создать. Чтобы приблизиться к западной робототехнике, требовалось поработать с европейцами.
ERA — это гораздо больше чем просто манипулятор. Это современная робототехническая система, которая построена на передовой электромеханике и микроэлектронике, интегрированная в рационально распределенную архитектуру. Основные подсистемы управления роботом размещены в самой руке, включая автономный компьютер. Каждый из семи шарниров механической руки имеет электрический привод с прецизионным датчиком угла и управляющей электроникой. Такое построение сократило электрические связи между шарнирами и компьютером, уменьшило вес и повысило надежность.
ERA относилась к третьему поколению роботов: систему оснастили искусственным зрением, которое позволяет увидеть цель, автономно сблизиться и захватить ее.
При проектировании ERA стремились к тому, чтобы система стала гибкой в управлении, с этой целью предусмотрели как автоматические режимы, так и управление вручную. Причем космонавтам дали возможность управлять манипулятором, инициируя автоматические операции или реализуя их в ручных режимах, как находясь внутри станции, так и снаружи, в открытом космосе. На начальном этапе программы, при строительстве и сборке на орбите, все работы должны выполняться почти так же, как на Земле, сочетая ручные и механизированные операции. Планируется, что ERA, как подъемный кран, будет перемещать тяжелые грузы и, как лифт, транспортировать самих космонавтов, доставляя и поддерживая их на нужном рабочем месте в условиях невесомости.
Переносной пульт управления на гибком кабеле, рассчитанный на работу в космическом скафандре, действительно позволит выполнить на орбите почти все, что может делать крановщик на Земле.
В будущем, когда космический дом будет построен, электростанция развернута на орбите, а все оборудование установлено, ERA должна обслуживать различные системы станции, помогать в исследованиях. На этом этапе космонавту не потребуется так часто выходить в открытый космос, а бортовой пульт управления разместится внутри. Дополнительно планируется отладить радиоуправление с Земли, из ЦУПа.
Работать с Европой было интересно в различных аспектах. Прежде всего, в манипуляторе использовалась передовая западная технология, последние достижения в робототехнике. Далее, было интересно прочувствовать в деле ЕКАвский подход к проектированию, менеджменту, согласованию интерфейсов и т. п. И, наконец, с общечеловеческой точки зрения, контакты моих специалистов давали им много, прежде всего в осознании сильных и слабых наших сторон. Благодаря этому проекту некоторые из них получили возможность съездить впервые в жизни за рубеж. Если бы не политика «не пущать», порой проводимая руководством, эту возможность получили бы еще больше нужных и достойных людей, которых старались оттеснить, от поездок, как бы они не заработали слишком много «гульдей» (по меткому выражению нашего проектанта Р. Беглова, называвшего так голландские гульдены, валюту Нидерландов). Контракт с фирмой «Фоккер» оказался одним из немногих, в котором оплата участников совместных работ как?то, пусть отдаленно, приближалась к цивилизованным стандартам.
