Устами Анхиза Вергилий излагает философскую концепцию переселения душ. При этом поэт органично смешивает здесь учения пифагорейцев, стоиков и платоников. Миром движет мировой дух, от которого произошли все существа. Души имеют огненную природу и, пребывая в смертных телах, подвергаются скверне. После смерти тел души должны пройти очищение, а спустя тысячу лет — испить воды из реки забвения и вновь вернутся на землю, чтобы вселится в новые тела.

Анхиз, Эней и Сивилла отправляются к реке Лете и поднимаются на большой холм, чтобы удобнее было рассматривать души, пьющие воду забвения. Анхиз долго и подробно рассказывает о великих потомках Энея, царях и полководцах Рима, в том числе о Цезаре и Августе, поочерёдно указывая на их души. Он предрекает величие Рима и его власть над многими народами. Тут Эней обращает внимание на душу прекрасного юноши, и Анхиз со слезами на глазах говорит, что это Марцелл, сын сестры Августа, зять и преемник императора, которому суждено погибнуть молодым[858].

После этого путники ещё долго бродят по Элизию и рассматривают души. Затем Анхиз рассказывает сыну о том, что его ждёт впереди, в том числе и о предстоящей войне с латинами. Наконец, простившись с Анхизом, Эней и Сивилла проходят через ворота снов, сделанные из слоновой кости, и оказываются на земле. Эней возвращается к своим кораблям, плывёт вдоль италийского берега и достигает Кайетской гавани (современная Гаэта)[859]. Здесь умирает его кормилица Кайета, имя которой и получила впоследствии эта гавань. После похорон флот троянцев вновь отправляется в путь и входит в устье реки Тибр[860].

События, разворачивающиеся на протяжении первых шести книг «Энеиды», в достаточной степени позволяют характеризовать главного героя произведения. Большинство учёных согласны, что, с одной стороны, Эней — патриот, справедливый, доблестный и храбрый воин, а с другой — весьма благочестивый, пассивный, полностью подчинённый воле богов и судьбе человек. Несмотря на эти противоречия, его образ всё же представляется очень цельным и завершённым; именно с ним связаны все сюжетные линии поэмы. Основное предназначение Энея в том, чтобы основать новое государство в Италии, и после посещения подземного царства он полностью осознает крайнюю важность этой миссии, покорившись року и отринув все свои личные желания. Но в этом и глубокий трагизм главного героя, вынужденного подчиняться неумолимой судьбе.

Вторую часть «Энеиды» Вергилий считал более важной. В связи с этим в начале седьмой книги он обращается к музе поэзии Эрато:

Далее Вергилий повествует о местном царе Латине — правителе города Лаврента, о его происхождении и семье. Единственная наследница старого Латина — это его дочь Лавиния, которая просватана за юного царя рутулов Турна. Однако их свадьбе препятствуют божественные знамения, указывающие, что правитель Лаврента должен отдать дочь замуж только за могущественного иноземца[862].

Высадившись в устье Тибра, троянцы разбивают лагерь и устраивают большой пир. За неимением столов они раскладывают пищу на больших полбяных лепёшках. Когда воины, мучимые голодом, съедают и эти лепёшки («столы»), Эней внезапно понимает, что пророчество его отца Анхиза (и гарпии Келено) сбылось, и троянцы обрели, наконец, родину, отчизну их предка Дардана. Вне себя от радости герой велит принести благодарственные жертвы богам, а утром посылает воинов разведать окружающую местность[863].

Узнав, что этими землями правит царь Латин, Эней отправляет к нему послов с предложением мира и богатыми дарами. В то же время троянцы начинают строить для себя дома, окружая будущую крепость частоколом и валом. Латин благосклонно принимает посольство троянцев и соглашается выделить им землю для поселения. Более того, в соответствии с волей богов он предлагает Энею свою дочь Лавинию в жёны и отправляет ему в дар прекрасных коней и золотую колесницу[864].

Увидев с неба, что троянцы благополучно добрались до устья Тибра, богиня Юнона приходит в ярость. Она решает развязать кровопролитную войну между троянцами и италийцами, для чего посылает в Италию злобную фурию Аллекто[865], покровительницу ярости, гнева и раздоров:

Возбуждённая царица Амата требует, чтобы Латин не отдавал их дочь замуж за Энея, но безуспешно. Тогда она, уже полностью охваченная безумием, крадёт Лавинию и прячет её в лесистых горах, чтобы расстроить свадьбу[867].

Сделав своё чёрное дело, Аллекто летит в город рутулов Ардею. Она находит Турна спящим во дворце и, обернувшись старой жрицей Юноны Калибой, предстаёт перед ним во сне. Мнимая Калиба пытается разжечь гнев царя и направить его против троянцев и царя Латина. Турн не воспринимает слова старой жрицы всерьёз и смеётся над её страхами. Тогда разъярённая Аллекто открывает свой истинный лик, превращаясь в грозную фурию[868], а затем: