На совете союзников многие предлагали навязать неприятелю ночной бой. Однако возобладало мнение их оппонентов, находивших численность союзной армии достаточной, чтобы одержать победу в дневном сражении. После совета сербский князь устроил пир, во вред которого снова выявились разногласия, взаимная неприязнь и Вук Бранкович продолжал интриговать против Милоша Обилича, женатого на младшей княжеской дочери. Лазарь поддался наущению Бранковича и дал знать другому зятю, что сомневается в его верности.

В 6 часов утра 15 июня началась ожесточенная битва. Вначале бы потеснили турок и к 2 часам дня уже стали одолевать их, но затем стратегической инициативой прочно завладели турки. С сербской стороны правым крылом командовал тесть князя Лазаря Юг Богдан Вратко, левым Вук Бранкович, в центре находился сам Лазарь. Со стороны турок на правом крыле был Евренос-Бег, на левом Якуб (старший сын султана); центром собирался командовать сам Мурад. Однако султан был смертельно ранен Милошем Обиличем, доказавшим таким образом свой патриотизм и личную преданность сербскому князю. Командование основными силами турецкой армии принял на себя Баязид, приказавший убить старшего брата Якуба.

Турки стремительно обрушились на левое крыло союзной армии. Вук Бранкович, ранее обвинявший свояка Милоша в измене, сам проявил малодушие и по существу изменил общему делу, отступив со своим отрядом за р. Ситница. За ним побежали боснийцы, атакованные конницей Баязита.

Затем Баязид обратился на правое крыло сербов, где непоколебимо стоял Юг Богдан Вратко. Он мужественно сражался, но погиб в ожесточенной и кровавой схватке. После него, один за другим, командовать принимались все его девять сыновей. Они тоже героически сражались, но пали в неравном бою.

Князь Лазарь бился насмерть. Однако, когда он отъехал переменить утомленного коня, произошло несчастье. Войско, привыкшее видеть его впереди, и думая, что он убит, дрогнуло. Попытки князя восстановить порядок ни к чему не привели. Неосторожно заехав вперед, он был окружен неприятелем, ранен и отведен к умиравшему Мураду, по приказу которого его умертвили вместе с Милошем Обиличем.

Сербы, лишившись своих доблестных вождей, отчасти деморализованные изменой Бранковича, потерпели полное поражение. Баязид, сделавшись султаном после смерти отца, опустошил Сербию, а вдова Лазаря, Милица, принуждена была отдать ему в жены дочь Мильеву.

Так была утрачена государственная независимость Сербии, превратившейся после поражения в вассала Турции. В 1459 году страна была включена в состав Османской империи и, таким образом, попала под многовековой турецкий гнет, задержавший экономическое, политическое и культурное развитие сербского народа. Ни одно событие сербской истории не оставило такого глубокого скорбного следа, как поражение на Косовом поле.

Однако и туркам победа досталась дорогой ценой: они понесли большие потери, а смерть Мурада и убийство наследника престола вызвали в Османском государстве временные неурядицы.

В дальнейшем Баязид I, прозванный Молниеносным, продолжал завоевательную политику своих предшественников. Он захватил Болгарию (1393–1396), Македонию, Фессалию, совершил опустошительные набеги в Морею (1394) и Венгрию (1395). Разбив в битве при Никополе на Дунае (1396) войско крестоносцев, Баязид подчинил Боснию, принудил платить себе дань Валахию, укрепил турецкие позиции на Балканском полуострове, установил фактическую диктатуру над Византией.

Зимой 1409/10 года в Брест-Литовске состоялось польско-литовское совещание, на котором был выработан план войны с Тевтонским орденом и польско-литовское войско под командованием короля Владислава II Ягелло (Ягайло) выступило из Вольборжа и направилось через баимицы (около Скерневицы) в Козлов. Биский получил донесение о том, что литовцы вместе с русскими стоят на берегах Нарева. Русские полки были выставлены княжествами, входившими в состав Литовского государства. Так, боеспособными из них являлись смоленские полки.

30 июня польское войско двинулось через Сохачев к Червинску.

7 июля при движении на Бондзин король произвел смотр войска. В тот же день для проверки боеспособности устроили тревогу. Смотр и тревога прошли хорошо и вселили уверенность в войске. 9 июля, войско союзников перешло границу владений Тевтонского ордена.

12 июля союзники отдыхали; на следующий день они выступили к Гильбенбургу (Домбровно), где столкнулись с отрядом крестоносцев, взяли замок и разграбили город. 14 июля войску опять был дан отдых.

В ночь на 15 июля разразилась буря, шел проливной дождь. К утру буря утихла, но дождь не прекращался. Союзники прошли только 11 км и расположились биваком в лесу, влево от озера Любань, которое прикрывало их правый фланг. Зындрам выслал несколько разъездов в сторону деревни Танненберг, которая виднелась к северу. Разведка вскоре донесла о подходе всего крестоносного войска.

Когда крестоносцы заметили противника, они остановились в нерешительности, так как польско-русско-литовское войско находилось в лесу и не покидало его. Ульрих собрал совет, на котором было решено послать польско-литовскому королю в качестве вызова два меча и затем отойти, чтобы очистить противнику место для построения.

В бою при Грюнвальде у крестоносцев было 51 «знамя». В их войска насчитывались воины свыше 20 народностей, но преобладали немцы. Тевтонцы имели до 11 тысяч человек, из них около 4 тысяч рыцарей, до 3 тысяч оруженосцев и около 4 тысяч арбалетчиков, в войске были бомбарды, стрелявшие каменными и свинцовыми минами. «Армию Ордена, — отмечал Гейсман, — составляли: а) собственно прусские войска (рыцари, двор гроссмейстера и милиция); б) войска вассальных князей; в) „гости“ или охотники из различных стран Западной Европы и г) наемные войска; всего не менее 14 тысяч, в том числе 16 тысяч всадников и 3 тысяч пехоты». (Гейсман. Краткий курс истории военного искусства. Спб., 1907. С. 105.)

Союзники имели 91 хоругвь, из которых поляки насчитывали литовцы 40 хоругвей. В состав польских войск входило семь хоругвий из уроженцев русских областей, две хоругви наемников и 42 польские хоругви. В литовском войске было 36 русских хоругвей. Кроме поляков, русских и литовцев в состав союзного войска входили так же армяне, волохи и наемники из чехов, моравов, венгров и татар — итого до 10 народностей. Отрядом чехов командовал Ян Жижка, выдающийся полководец и национальный герой Чехии.

Таким образом, союзное войско имело меньшую по сравнения тевтонским разнородность национального состава. При этом полян; насчитывали не менее 15 600 всадников, а литовцы и русские не менее 8 тысяч регулярных всадников, не считая татар (до 3 тысячи человек). Как можно заметить, союзники превосходили тевтонцев численностью; наиболее надежной частью литовского войска были русские полки. Но литовцы имели слабое вооружение, а татарская конница в составе войска была малонадежной. Преимущества же тевтонцев заключались в дисциплине, боевой подготовке и в снабжении.

Поле боя находилось к югу от деревни Танненберг. Это была довольно ровная местность, которая имела несколько гряд невысоких холмов, пересекаемых незначительными оврагами. Противников разделила небольшая лощина.

Боевой порядок союзников, имея двухкилометровую протяженности фронта, состоял из передней, средней и тыльной линий. На правом фланге стояли русские, литовцы и татары под командованием Витовта, на левом — поляки под командованием Зындрама. Смоленские полки находились в центре.

Крестоносцы сначала построились в три линии, а затем, чтобы удлинить свой фронт до 2,5 км, перестроились в две линии. Впереди тевтонского войска, под прикрытием арбалетчиков, были установлены бомбарды. На правом фланге находилось 20 «знамен» под командованием Лихтенштейна, на левом — 15 «знамен» под командованием Валенрода; во второй линии и в резерве — 16 «знамен» под командованием магистра Ульриха Юнгингена. Таким образом, с самого начала сражение грозило вылиться в грандиозный кавалерийский бой.