Причастие (participo), подобно глаголу, имеет время, но, подобно прилагательному, отвечает на вопрос «какой?». Как и в русском языке, причастия в эсперанто могут быть действительными, т. е. активными (aktivaj participoj), и страдательными, т. е. пассивными (pasivaj participoj). Глагольную природу причастий выражают суффиксы -ant- (настоящее время), -int- (прошедшее время), -ont- (будущее время) для действительных причастий и суффиксы -at- (настоящее время), -it- (прошедшее время), -ot- (будущее время) для страдательных.

Легко заметить, что в суффиксах причастий присутствуют те же гласные a, i, o, что и в окончаниях соответствующих времён изъявительного наклонения глагола. Окончание у причастий, как и у прилагательных, -a:

Как и русские, эсперантские причастия могут субстантивироваться, т. е. превращаться в существительные. В этом случае они принимают окончание существительных -o:

lernanto «учащийся, ученик», lerninto «бывший учащийся, бывший ученик», lernonto «будущий учащийся, будущий ученик», kredanto «верующий», loĝanto «житель», leganto «читатель», savinto «спаситель» (кто-либо спасший кого-либо), Savanto «Спаситель» (об Иисусе Христе), Savonto «Грядущий Спаситель, Мессия» (в некоторых религиях), Esperanto «эсперанто» (дословно «Надеющийся»).

Деепричастие (gerundio) тоже может стоять в настоящем, прошедшем и будущем времени и тоже может быть действительным и страдательным. Поэтому деепричастия образуются с помощью тех же суффиксов, что и причастия. Но, поскольку они отвечают на вопросы «как?», «каким образом?», они имеют окончание наречия -e:

Как и в русском языке, где только переходные глаголы имеют страдательный залог, в эсперанто формы с суффиксами -at, -it-, -ot- свойственны лишь переходным глаголам. Однако подобно тому, как некоторые непереходные глаголы в эсперанто могут при определённых условиях как бы иметь прямое дополнение (а именно когда глагол и это дополнение образованы от одного корня или тесно связаны по смыслу; см. прим. 6 к статье -n в данном словаре), они при тех же условиях могут иметь страдательные причастные и деепричастные формы: irata vojo «дорога, по которой идут». Формы с суффиксами действительного залога -ant-, -int-, -ont- можно образовывать от всех глаголов.

Для более точного определения моментов действия и их последовательности в эсперанто могут применяться сложные временные формы глаголов, состоящие из вспомогательного глагола esti «быть» и действительного или страдательного причастия смыслового глагола (см. табл. 3, а также статьи imperfekta, perfekta 2, predikta в данном словаре). При помощи вспомогательного глагола уточняется момент, по отношению к которому действие смыслового глагола является прошедшим, настоящим или будущим:

Mi venis kiam li estis skribanta sian artikolon «Я пришёл, когда он писал свою статью» (ещё писал);

Mi venis kiam li estis skribinta sian artikolon «Я пришёл, когда он написал свою статью» (уже написал);

Mi venis kiam li estis skribonta sian artikolon «Я пришёл, когда он собирался писать свою статью».

Сложные временные формы глаголов используются для уточнения момента действия чаще на письме, в разговорной же речи обычно употребляются простые времена, а в качестве уточнителей момента действия используются наречия, такие как ĵus «только что», ankoraŭ «ещё», jam «уже».

Табл. 2. Простые времена, причастие, деепричастие

Теоретически возможные условные причастия типа legunta «который прочёл бы» и leguta «который был бы прочитан» в норму языка не вошли, но тем не менее иногда встречаются в качестве окказионализмов.

Табл. 3. Сложные времена