Пытаясь удержать русские княжества под своей властью, хан Большой Орды Ахмат стал искать сближения с великим князем литовским Казимиром, поддерживая его притязания на Великий Новгород. Когда Иван III не посчитался с ханскими решениями, Ахмат в 1472 г. предпринял поход на Русь, но его войска были остановлены русскими ратями на Оке. После этого Иван III прекратил платить «выход» в Большую Орду, и соседи стали рассматривать Россию как самостоятельное государство. В 1480 г. Ахмат предпринял попытку восстановить прежние отношения. Рассчитывая на помощь литовского союзника, он пришел с войском к реке Угре, лежавшей на границе с великим княжеством, рассчитывая оттуда вторгнуться на русские земли с литовским войском. На Угре его встретили русские войска. Не получив помощи от Казимира, он все же попытался начать сражение, но попытки ордынских войск перейти Угру были отбиты («москвичи начаша на них стреляти и пищали пущати, и многих побиша татар стрелами и пищалями и отбиша их от берега»). Простояв несколько недель на Угре, 11 ноября 1480 г. Ахмат увел орду в степь.

События на Угре стали сильным ударом по престижу правителя Большой Орды и побудили к действиям его противников — ногайских мурз. Зимой 1481 г. они напали на Ахмата в придонских степях и убили его. В Большой Орде начались смуты. После этого никто из правителей ханств — наследников Золотой Орды не пытался восстановить ордынское господство над русскими землями.

Россия и татарские ханства в конце XV — начале XVI в. С этого времени отношения с татарскими ханствами перестали быть центральной, самой важной проблемой русской внешней политики. С Большой Ордой отношения и после 1480 г. оставались враждебными. Иван III вступил в союз, направленный против сыновей Ахмата, с их врагом — крымским ханом Менгли-Гиреем. Благодаря их совместным действиям Большая Орда в начале XVI в. распалась и ушла с исторической сцены. Однако с еще одним наследником Золотой Орды — Казанским ханством — уже в 60-х гг. XV в. отношения стали напряженными. Правители Казани стремились укрепить и расширить свои позиции в Верхнем Поволжье (в частности, подчинить себе Вятку), и здесь их интересы сталкивались с интересами Москвы. В течение трех лет, в 1467–1469 гг., последовал ряд походов на Казань, в которых участвовали главные силы русского войска, и в 1469 г. был заключен мир «на всей воле великого князя». Попытки казанских правителей расширить свои границы на севере потерпели неудачу. На длительное время между Москвой и Казанью установился мир.

В 1487 г., воспользовавшись начавшейся борьбой за власть между сыновьями казанского хана Ибрагима, Иван III сумел посадить на казанский трон своего ставленника Мухаммед Эмина. Казанский хан стал фактически вассалом Ивана III, согласовывал с ним важные политические решения, ходил в походы по его приказу. Были установлены мирные и дружественные отношения с Ногайской Ордой, откуда регулярно свали приводить большое количество лошадей для продажи на русских торгах. Таким образом, во второй половине XV в. произошли значительные и благоприятные для Русского государства перемены в его отношениях с кочевым миром. Однако, как показал последующий ход событий, эти перемены не привели к установлению длительного мирного соседства между сторонами.

Россия и татарские ханства в первой половине — середине XVI в. Борьба за Казань. Закономерности, определявшие характер отношений между кочевым и земледельческим миром в Восточной Европе, продолжали действовать. Кочевое хозяйство не производило многих ценностей, создававшихся в земледельческом хозяйстве, и кочевники не могли полностью приобрести их с помощью торговли. В таких условиях они стремились добыть недостающее с помощью набегов на соседние земледельческие страны. Более того, их целью стала добыча главного товара, пользовавшегося спросом на невольничьих рынках Востока, — рабов. Основным носителем таких тенденций в жизни кочевого мира Восточной Европы стало Крымское ханство, очень усилившееся после падения Большой Орды, значительную часть которой оно и поглотило. Со второго десятилетия XVI в. набеги крымских татар на русские земли стали постоянными, и Русскому государству снова пришлось тратить огромные материальные и людские ресурсы для организации обороны от крымских набегов. В первой половине XVI в. главным рубежом обороны была Ока, по северному берегу которой постоянно стояли, ожидая нападения, русские войска. Русские воеводы обычно не пропускали татар за Оку, но обеспечить защиту земель, расположенных южнее, удавалось далеко не всегда.

Крымское ханство, опираясь на поддержку могущественной Османской империи, вассалом которой оно стало в середине 70-х гг. XV в., стремилось объединить под своей властью, подчинить своему влиянию другие государства — наследников Золотой Орды. Значительных успехов крымским ханам удалось добиться во время смут в России в 30—40-е годы XVI в. — в годы «боярского правления». Русское государство утратило контроль над Казанью, где утвердились крымские царевичи, возобновившие оттуда постоянные набеги на русские земли уже с востока. По свидетельству современника, «Галич и Устюг, Вятка и Пермь от Казанцев запусте». Казанский хан Сафа-Гирей требовал платить ему «выход». Поддержку ему оказывала Ногайская Орда. Возникла опасная перспектива объединения государств — наследников Золотой Орды вокруг Крыма и под покровительством султана, посылавшего крымским ханам отсутствовавшие у кочевников пехотные войска и артиллерию. Кроме того, объективно назревала и потребность общества с ограниченным прибавочным продуктом в колонизации плодородных земель к югу от реки Оки, чему препятствовала враждебная политика наследников Золотой Орды.

Ответом на эту ситуацию по окончании внутриполитического кризиса в России стали походы русских войск против Казанского ханства. Помимо походов, в которых участвовали основные силы русских войск во главе с царем Иваном IV, русским политикам удалось использовать противоречия между Казанским ханством и подчиненными ему народами Среднего Поволжья. В результате чуваши, живущие на правой стороне Волги, «горная черемиса», добровольно подчинились русской власти. На их земле как опорный пункт новой власти был поставлен Свияжск. В этих условиях в казанской верхушке взяли верх сторонники московской ориентации. Летом 1551 г. был заключен мир. Правобережная часть ханства отошла к России, на казанский трон был посажен московский ставленник Шах-Али.

К этому времени в московских правящих кругах сложились планы включения оставшейся территории ханства в состав Русского государства. В этом видели окончательную гарантию прекращения набегов с востока. Кроме того, русская церковь рассчитывала распространить на присоединенных территориях православие. Купечество было заинтересовано в свободной торговле по Волжскому пути, помещики рассчитывали на получение новых владений на плодородных землях Поволжья.

В итоге Шах-Али покинул Казань, а с казанской знатью было достигнуто соглашение о вхождении ханства в состав Русского государства на условиях широкой автономии. Однако это соглашение не приняли более широкие круги населения, призвавшие на ханский трон Ядыгара из рода ханов, правивших в Астрахани. Летом 1552 г. к Казани снова направилось русское войско во главе с Иваном IV. Для участия в походе были собраны все силы, в нем участвовали даже новгородские помещики. Осада столицы Казанского ханства продолжалась более двух месяцев. После долгого и ожесточенного сопротивления Казань была взята штурмом 2 октября 1552 г., и Казанское ханство прекратило свое существование. Война на территории ханства продолжалась еще несколько лет, и только в 1556–1557 гт. началась раздача бывших владений хана и казанской знати русским помещикам. Во второй половине XVI в. контроль над завоеванным краем поддерживался благодаря постоянному присутствию значительных военных сил, тем не менее на восточных границах Русского государства был установлен мир. После занятия русскими войсками в 1556 г. Астрахани и ликвидации Астраханского ханства под властью русских правителей оказался весь бассейн Волги от истоков до устья. С Ногайской Ордой были установлены союзные отношения с элементами протектората. Ногайские мурзы участвовали в походах русских войск в Ливонию. Когда русские границы достигли Каспийского моря, перед русскими политиками встал целый ряд новых проблем. Надо было строить отношения с новыми соседями: Сибирским ханством, Казахской Ордой, государствами Средней Азии, Ираном, народами Северного Кавказа.