Служилые люди «по прибору» рекрутировались из детей и родственников приборных же людей, а также из так называемых вольных, или гулящих, людей, находившихся в данный момент вне государева тягла. Важным резервом стрельцов, пушкарей и городовых казаков вплоть до Уложения 1649 г. были крестьяне и посадские. Верстание в городовую службу выходцев из тяглых слоев особенно было распространено при строительстве новых городов на Юге. Общее число ратных людей к началу 30-х гг. было доведено до численности ратников XVI в. и составляло около 100 тысяч.
Казаки служили на своих конях и со своим оружием. Наиболее обученной и лучше вооруженной частью воинов были стрельцы, оснащенные казенным оружием, холодным и огнестрельным (пищалями). Их численность постоянно возрастала и к 80-м гг. достигла 55 тыс. человек (из 165 тыс. ратных людей). Особенно многочисленными среди них были полки московских стрельцов, выросшие к этому времени до 20 тысяч. Столь сильный рост был связан с превращением стрелецкого войска по преимуществу во внутреннюю охрану государства. Основная часть стрельцов находилась в Москве либо была рассредоточена по многочисленным городам страны. В боевых же действиях русской армии принимало участие, как правило, не более четвертой части этого рода войск.
Во всех войнах, которые вела Россия на протяжении XVI в., участвовали отряды донских казаков. Их численность к середине столетия достигла 20 тыс. человек и значительно превышала численность яицких и волжских, терских и гребенских казаков. Вплоть до 1671 г., когда после подавления восстания под руководством С. Т. Разина донские казаки, чувствуя свою вину, вынуждены были впервые принести присягу на верность московскому царю, их участие в дальних походах русского войска или в сторожевой службе на южных рубежах Российского государства осуществлялось в рамках добровольного военно-политического союза, подкрепляемого более-менее регулярной присылкой из Москвы на Дон военного снаряжения, хлебного и денежного жалованья. С 1613 по 1700 г. в донские отпуска было отправлено 202 тыс. четвертей хлеба, 280 тыс. руб., 939 поставов сукна и более 16 тыс. ведер вина. В этом союзе были заинтересованы обе стороны. Московское правительство ценило боевую службу казаков, а казаки нуждались в постоянном пополнении людьми извне, в материальной поддержке со стороны экономически развитого государства. Московское правительство оказывало Дону военную помощь двумя способами. Первый заключался в посылке на Дон для обороны от татарских набегов отрядов ратных людей во главе с московскими воеводами. Так было в начале 40-х гг., когда татары в отместку за взятие и многолетнее удержание турецкой крепости Азов неоднократно нападали на казачьи городки в низовьях Дона. Второй способ состоял в организации переселения вольных людей из пограничных городов на Дон. В 1646–1648 гг. таким образом было выслано 5 тыс. человек.
Однако отношения между Москвой и Доном порой серьезно разлаживались. Военные походы «за зипунами», в том числе царской и купеческой казной, прямо вытекавшие из специфики хозяйственной жизни казаков, а также их неконтролируемые действия против Крыма и Турции, нередко ставившие Москву в трудное положение, рождали стремление царского правительства превратить вольное казачество в служилое сословие, встроить его в социальную структуру общества. Решительные меры Бориса Годунова в этом направлении, как известно, вызвали против него чрезвычайное недовольство и озлобление казаков и обеспечили их активную поддержку «царевичу Дмитрию». В годы Смуты отчетливо проявилась претензия вольного казачества на получение особых привилегий, признания за ним высокого положения в обществе, право на которые, по его убеждению, ему давала важная для государства военная служба. В частности, казаки претендовали на передачу им в качестве «приставства» отдельных территорий, употребляя доходы с них в качестве своего «корма». Понятно, что подобные устремления казачества входили в противоречие с интересами и государственной власти, и дворянства, а потому по мере восстановления государственного порядка были пресечены.
В дальнейшем московское правительство не раз пыталось заставить Донское войско принести присягу на верность царю. Но только в августе 1671 г., после долгих споров на Кругу, казаки в присутствии московских послов «веру учинили». Впоследствии подобный акт повторялся при вступлении каждого нового царя на престол. В итоге вольное казачество из добровольных союзников московского царя было поставлено в положение его подданных наравне со всем остальным населением.
Бурные события начала XVII в. отчетливо выявили слабые стороны дворянского конного ополчения. Комплектуемая на основе поземельной службы поместная армия оказывалась малопригодной при затяжных военных действиях, неизменно сопровождавшихся деморализацией и массовым дезертирством служилых людей, устремлявшихся в свои поместья. Затяжной аграрный кризис и медленный выход из него сказывался на вооружении и боеспособности поместного ополчения. Половина дворян и детей боярских по своему материальному положению, вооружению и снаряжению была пригодна лишь к городовой (гарнизонной) службе. В 20—30-е гг. XVII в. в среднем на каждую вотчину приходилось лишь по 8,3 крестьянского двора (считая населенность каждого в 2,8 души мужского пола это составит 23 души мужского пола) В то же время Земский собор 1641 г. пришел к заключению, что служилый дворянин мог за свой счет отправиться в поход, имея в вотчине не менее 50 душ мужского пола. Следовательно, все дворянское ополчение могло служить, лишь получая денежное жалованье. Поместье как форма жалованья теряло смысл. Упадок поместного войска побудил правительство обратиться к использованию иных принципов комплектования отдельных воинских подразделений. К тому же задача возвращения имевших важное стратегическое значение западных земель, и среди них Смоленска, предполагала ведение крепостной осадной войны, для него дворянская конница была не пригодна.
Накануне Смоленской войны в 1630 г. начинается формирование полков «нового строя», или «иноземный ратный строй». Первоначально на добровольной основе из беспоместных детей боярских, служилых татар и казаков, а позднее всяких «вольных охочих» людей были созданы шесть солдатских полков (более 10 тыс. человек), взятых государством на полное обеспечение и вооружение. Помимо жалованья и кормовых денег, солдат получал пищаль, порох и свинец. Большинство офицеров в полках составляли нанятые правительством иностранцы. В 1632 г. на тех же условиях, но с более высоким жалованьем был организован первый рейтарский (конный) полк. Вооружение рейтара состояло из карабина, двух пистолетов, лат и шишаков (головного убора). В регулярном войске М. Б. Шейна, устроенном по иноземному образцу, в 1632 г. под Смоленском было уже 15 тыс. чел., прошедших обучение. Вскоре правительство перешло к принудительному набору даточных людей из числа тяглого населения поместных и вотчинных земель. Помимо солдатских полков из них был сформирован первый драгунский (конный) полк. Нехватка средств определила роспуск полков «нового» строя в мирное время (после Смоленской войны). Позднее в связи с укреплением южной границы правительство стало производить ежегодные наборы вольных людей, из которых формировались полки «кормовых» солдат и драгун для сезонной пограничной службы. Во время летней службы в пограничных городах они обучались ратному делу, получая кормовое жалованье, оружие и лошадей, а осенью распускались по домам. В 40-х гг. формируются драгунские полки из крестьян южных пограничных уездов. Организованные в полки и проходившие военное обучение, крестьяне продолжали заниматься сельским хозяйством и содержать себя, они освобождались лишь от налогов и повинностей. Поселенные драгуны (из крестьян) несли сторожевую пограничную службу и не требовали никаких материальных затрат на свое содержание. Они с успехом использовались для нужд местной обороны вплоть до 80-х гг., когда их стали посылать на службу в отдаленные города и включать в походное войско, что неминуемо разрушило основной принцип их содержания и службы.
