В средние века в Западной Европе К. возводятся в виде укрепленных замков феодалов, укрепленных городов и монастырей. Замки-крепости были жилищем феодала, местом расположения его вооруженного отряда, предназначенного для удержания в повиновении населения подвластных областей и городов и ведения боевых действий против соседей. Только во Франции в 13—14 вв. насчитывалось около 50 тыс. замков-крепостей, укрепленных городов и монастырей.

  На Руси строительство К. началось в 10—11 вв. главным образом с целью защиты населения городов и жителей окрестных районов от набегов кочевников. В Киевской Руси в 11 в. было укреплено более 86 городов. Каменные К. взамен дерево-земляных укреплений были заложены в Киеве (1037), Юрьеве (Тарту, 1030—1037), Переяславле (1090), Новгороде (около 1044), Пскове (в 13 в.). Позднее каменные К. создаются в Изборске (1330), Москве (1367, кирпичная в 1485—95), Смоленске (1596) и в др. городах. Княжеские дворы располагались, как правило, внутри города или рядом с ним, а укрепленные монастыри обычно выполняли роль городских форпостов или приграничных К. (вокруг Москвы — Данилов, около 1282, Андроников, около 1360, Симонов, 1379, Новодевичий, 1524, и др. монастыри). Цитаделью русских укреплений города или монастыря являлся двор князя или соборной церкви, обнесённый стеной с башнями, который назывался кромом, или детинцем, а с начала 14 в. — кремлём.

  Появление артиллерии (14 в.) и особенно изобретение чугунного ядра (15 в.) потребовали изменения профиля крепостной ограды. Стены стали делать более низкими и более толстыми, а башни сооружать одной высоты со стенами, но большей площади и с большим выступом вперёд. Перед стенами и башнями отрывался ров с эскарпом и контрэскарпом. Земля, вынутая при отрывании рва, использовалась для образования за стеной с внутренней стороны земляной насыпи— валганга и пологой насыпи впереди рва — гласиса. На валганге устанавливалась крепостная артиллерия, а устройство гласиса способствовало улучшению обзора и обстрела из крепости и частично прикрывало стену от разрушения артиллерийским огнем. Фронтальную оборону крепостной ограды обеспечивали открытые стрелковые и артиллерийские позиции на стенах, а обстрел подступов к ограде и фланкирование рва — артиллерийские орудия, установленные на башнях.

  Башни, превратившиеся по существу в полукруглые выступы стен, открытые со стороны города, стали называть бастеями, или ронделями (в России — персями). В русских К. наряду с открытыми позициями в стенах устраивались специальные помещения с бойницами, называемые боями. Нижние (подошвенные) и средние бои имели по одному артиллерийскому орудию и назывались печурами, верхние бои предназначались для стрелков. В 16—17 вв. рондели были заменены постройками пятиугольной формы — бастионами (в России названы раскатами). С этого времени крепостные ограды бастионного начертания получили повсеместное распространение (рис. 1). Для активных действий крепостного гарнизона, его вылазок из К. между гласисом и рвом устраивали прикрытый путь и плацдарм. В 18 в. стали разрабатывать и применять кремальерные, тенальные и капонирные (полигональные) начертания крепостных оград. Большая заслуга в разработке этих систем принадлежит русским военным инженерам М. А. Деденёву, П. А. Сухтелену и др.

  С ликвидацией феодальной раздробленности в Европе (15 — середина 17 вв.) было запрещено возведение новых и восстановление старых замков, сносились ограды городов-крепостей. Укрепления сохранялись только вдоль границ, их основу составляли К. Во Франции по проекту военного инженера С. Вобана (в конце 17 в.) на границе с Нидерландами были созданы две линии К., запиравшие все основные пути в глубь страны. Последователи Вобана — Л. Кормонтень, Ж. д'Арсон и др. довели систему К. на восточных границах Франции до 5 линий. В России по проекту Петра 1 (1724) предполагалось создать вновь и использовать ранее построенные К. на северо-западных и западных границах государства, всего 34 К. 12 из этих К. — Петербург, Кронштадт, Шлиссельбург, Выборг, Кексгольм (Корела), Нарва, Ивангород, Ревель (Таллин), Рогервик, Пернов (Пярну), Динамюнде (Усть-Двинск) и Рига обеспечивали оборону северо-западных границ. Этот проект был осуществлен лишь частично. В дальнейшем, с расширением западных границ России для их закрепления в 1-й половине 19 в. были построены К. в Гродно, Новогеоргиевске (Модлине), Ивангороде (Демблине), Бресте и др. городах.

  С появлением массовых армий (конец 18 — начало 19 вв.) выявилось несоответствие К. новым принципам военного искусства. Основные силы наступающих армий обходили К. и продвигались к жизненно важным центрам страны, оставляя для осады или блокирования К. лишь небольшие отряды с мощной артиллерией. В целях противодействия обходу К., затруднения её блокирования, бомбардировки, удержания важных пунктов, расположенных вблизи К., впереди крепостной ограды стали создавать отдельные укрепления — форты. Появился новый тип К. — фортовая К. Идея создания такой К. принадлежит Петру I, который реализовал её при сооружении К. Кронштадт (1703). На Западе первый проект фортовой К. (Шербур) был предложен в 1778 французским военным инженером М. Монталамбером. Наиболее полную разработку теоретических положений о фортовой К. дал русский военный инженер А. З. Теляковский (1846). Вначале фортовая К. имела один пояс фортов, вынесенных вперёд от ядра К. на 2—3 км с промежутками между фортами 1,5—2 км. С появлением нарезной артиллерии и повышением разрушительного действия артиллерийских снарядов (2-я половина 19 в.) потребовалось увеличить диаметр К. Появился 2-й пояс фортов, увеличилось расстояние между фортами, возникла необходимость укрепления промежутков между ними.

  Накануне 1-й мировой войны 1914—1918 К. делились на большие, или манёвренные, служившие опорой для маневра полевой армии, и на малые К., или К. — заставы, предназначавшиеся для обороны данного пункта. В больших К. (рис. 2) первая линия фортов выносилась на 6— 8 км от центральной ограды, а вторая — на 3—4 км. В промежутках между фортами располагались артиллерийские позиции. С появлением в конце 19 в, бризантных взрывчатых веществ и снарядов большой разрушительной силы в крепостном строительстве стали применять бетон и броневые конструкции. В Бельгии, Франции, Голландии и др. государствах Западной Европы военные инженеры стремились усилить оборону К. путём размещения всех артиллерийских орудий на фортах в броневых башнях. Пехота предназначалась только для прикрытия артиллерии. Появились форты, получившие название фортов-броненосцев. Русский военный инженер К. И. Величко и др. исходили из того, что армия, а не мощь укреплений решает исход борьбы. Они считали необходимым иметь в К. сильный общевойсковой и артиллерийский резервы, заблаговременно подготовленные для них позиции и пути маневра. В 1888 Величко разработал новый тип форта, представлявший собой опорный пункт пехоты, усиленной противоштурмовыми артиллерийскими орудиями. Тяжёлая артиллерия была вынесена из фортов на промежутки между ними. Существенной частью проекта являлась новая постройка — промежуточный капонир на десять 155-мм пушек, обеспечивавших фланкирование артиллерийским огнем промежутков между фортами и подступов к соседним фортам. Форт Величко был принят во французской армии, а промежуточный капонир получил распространение во всех европейских странах. Построенная по проекту Величко К. Порт-Артур (постройка не была завершена) благодаря наличию укрепленных промежутков между фортами вынудила японцев во время русско-японской войны 1904—05 отказаться от ускоренной атаки и начать длительную осаду. К началу 1-й мировой войны 1914—18 в состав гарнизона большой К. входило около 40—50 тыс. человек пехоты, а во время войны — до 100 тыс. человек [Новогеоргиевск (Модлин), Перемышль, Антверпен]. На вооружении К. состояло до 800 орудий разных калибров с боекомплектом до 1000 выстрелов на каждое орудие.