После крушения Римской империи в 5 в. в Европе, Византии, во многих странах Азии и Африки сложились раннефеодальные государства. Главную силу их армий составляло народное ополчение, ядром которого являлась феодальная дружина. В 8—9 вв. в Западной Европе (государство франков) основной военной силой стала тяжеловооружённая (рыцарская) конница, пехота превратилась во вспомогательный род войск. Войско Арабского халифата и государств Средней Азии (8 в.) состояло главным образом из тяжёлой и лёгкой конницы. Их тактика сводилась к непрерывным нападениям лёгкой конницы, после чего действовали основные силы, расчленённые по фронту и в глубину. В Древнерусском (Киевском) государстве в 9—11 вв. наряду с конными дружинами решающей силой было пешее народное ополчение, которое для боя выстраивалось «стеной», прикрытой с флангов конницей.
В странах Западной Европы в 11—15 вв. В. и. развивалось крайне медленно. Военные действия велись сравнительно малочисленными войсками без чёткого замысла и определённого боевого построения. Только феодалы, объединённые в духовно-рыцарские ордена, сражались более организованно, применяя боевой порядок типа «клин», «частокол» и др. В это время большое военное значение приобрели крепости-замки, укреплённые города и монастыри. Войско татаро-монголов (13—14 вв.) состояло из лёгкой и тяжёлой конницы, способной совершать длительные походы и действовать на поле боя большими массами, которые делились на передовой отряд, левое и правое крылья и резерв. На Руси (11—15 вв.) наряду с феодальной конницей развивалась пехота. Взаимодействие русской пехоты и конницы и умелый маневр привели к разгрому немецких орденских рыцарей в Ледовом побоище 1242 и поражению огромного войска татаро-монголов в Куликовской битве 1380 . С 14 в. в странах Западной Европы началось возрождение пехоты на базе развития городов и ремесленного производства.
Теория В. и. в эпоху феодализма, как и вся военная наука, переживала глубокий застой. Только в Византии известен труд «Стратегикон» Псевдо-Маврикия (6 в. н. э.), в котором изложены взгляды на способы подготовки войск, ведения войны и боя. В Западной Европе сведения о войнах и В. и. излагались главным образом в летописях, исторических хрониках, в народном эпосе и отдельных литературных произведениях.
Образование крупных централизованных государств, развитие ремесла и мануфактур привели к коренным изменениям в организации и вооружении армии, которые комплектовались теперь путём вербовки и найма в основном на период войны. Со 2-й половины 16 в. феодально-абсолютистские государства стали создавать постоянные наёмные армии. В Русском государстве существовала поместная система комплектования армии, а около 1550, кроме того, было создано постоянное стрелецкое войско. Основной организационной единицей во всех армиях стал полк, состоявший обычно из 10 рот. К середине 17 в. завершился переворот в военном деле, вызванный появлением пороха. Оснащение армий огнестрельным оружием, в том числе артиллерией, вызвало к жизни новый способ ведения боя — линейную тактику, по которой войска располагались равномерно по фронту и вели бой длинными линиями. Количество шеренг в линиях определялось скорострельностью ружей. Исход сражения решался мощью пехотного огня. Такое построение войск для боя было впервые применено русской армией в период борьбы с польскими интервентами (сражение при Добрыничах, 1605). На Западе линейная тактика окончательно оформилась в период Тридцатилетней войны 1618—48 сначала в шведской армии при Густаве II Адольфе, а затем принята во всех европейских армиях. Особенности стратегии армий 17 в. обусловливались ограниченными целями войн, которые велись феодально-абсолютистскими государствами. Стратегические усилия воюющих сторон сводились к тому, чтобы по возможности избежать сражения и выиграть войну путём искусного маневрирования на коммуникациях противника, а также блокадой и захватом его крепостей.
В начале 18 в. русский полководец Петр I ввёл более глубокое построение войск, что способствовало его победе над Карлом XII под Полтавой (1709). Идеи Петра I развил П. С. Салтыков, который при Кунерсдорфе (1759) нанёс поражение «косому боевому порядку» прусских войск Фридриха II. В конце 18 в. французская и русская армии перешли к новой ударной тактике, основанной на искусном сочетании манёвра и огня как средств подготовки атаки и решительного удара холодным оружием пехоты и кавалерии. Боевой порядок войск состоял из колонн в сочетании с развёрнутым и рассыпным строем. В развитие русского военно-морского флота решающий вклад внёс Петр I, позднее — русский флотоводец Ф. Ф. Ушаков, который отказался от господствовавшего в то время линейного построения флота в бою и перешёл к новой тактике. Он успешно действовал сосредоточенными силами, сочетая маневр и огонь и искусно используя резервы. Принципы В. и. в армиях феодально-абсолютистских государств («манёвренная стратегия» и линейная тактика) были изложены в уставной литературе, а также в сочинениях военачальников и военных теоретиков того времени (А. Тюренн во Франции, Р. Монтекукколи и Евг. Савойский в Австрии, Фридрих II в Пруссии, Г. Ллойд в Англии и др.). Французский военный инженер С. Вобан (2-я половина 17 — начало 18 вв.) разработал систему строительства, обороны и осады крепостей.
Значительным вкладом в развитие В. и. в России явились сочинения Петра I и его соратников («Учреждение к бою», «Правила сражения», «Устав воинский» и др.), в которых обобщался боевой опыт русской армии и выдвигались идеи о способах обучения войск, их организационной структуре. В работах П. А. Румянцева («Обряд службы», 1770; «Мысли», 1777, и др.) излагались взгляды на зависимость стратегии от политики, критиковались принципы кордонной стратегии (равномерное распределение сил по фронту), намечались пути преодоления шаблонной линейной тактики. Выдающимся достижением военной теории 18 в. являются труды А. В. Суворова «Полковое учреждение» (1764—65), «Наука побеждать»(1795—96) и др. Решительно отбросив господствовавшие на Западе принципы кордонной стратегии и линейной тактики, Суворов заложил основы новой системы ведения военных действий, в которой стратегические цели достигаются решительным наступлением, сосредоточением сил на решающих направлениях, смелым маневром и инициативными действиями. Русские войска под командованием Суворова одержали ряд блестящих побед над турецкой и французской армиями (Рымник, 1789; Измаил, 1790; Треббия, Нови, 1799).
Глубокие изменения в способах ведения военных действий произошли в результате Великой французской революции и национально-освободительных войн конца 18 — начала 19 вв. Комплектование армий в 19 в. в большинстве стран Западной Европы начинает осуществляться на основе всеобщей воинской повинности, что позволило создавать массовые армии. Значительному усовершенствованию подверглась организационная структура армий: были созданы постоянные войсковые соединения — дивизии и корпуса, способные самостоятельно решать сложные боевые задачи; появились штабы как особые органы управления войсками. Общая численность вооружённых сил возросла в несколько раз. Изменились и взгляды на характер и способы ведения войны; главной задачей военных действий стал разгром армии противника, а не захват его территории, коммуникаций и крепостей. Стратегические цели достигались путём активных наступательных действий, что находило своё выражение в сосредоточении основных сил на решающем направлении и разгроме противника в генеральном сражении. Победа над главными силами противника давала возможность заключить мирный договор на условиях, наиболее выгодных для победившей стороны. Возросла также активность стратегической обороны, целью которой стало не только удержание территории, но и создание условий для разгрома противника. Произошли коренные изменения в тактике. Она основывалась на решительности, создании превосходства в силах на избранном для атаки участке, на смелом и глубоком маневре, выделении сильных резервов. В боевом порядке решающее значение приобрели батальонные колонны, перед которыми действовали части пехоты (егеря) в рассыпном строю. Атака пехоты поддерживалась огнём артиллерии и конницей. В усовершенствовании новых способов ведения военных действий в конце 18 — начале 19 вв. большая роль принадлежит французскому полководцу Наполеону I и русскому полководцу М. И. Кутузову . Наполеон I ввёл массированное применение артиллерии и конницы и искусно использовал резервы для достижения перелома в ходе сражения. Кутузов добивался победы путём проведения ряда последовательных боёв и сражений.
