Армия Тюдора начала наступление, но была вынуждена отклониться к северу, чтобы обойти болото. Затем мятежники возобновили атаку на Амбионский холм. Началась артиллерийская перестрелка. Армии вот-вот должны были сойтись на расстояние выстрела из лука. В этот момент от Стэнли вернулся королевский гонец. По преданию, он привез дерзкий ответ. Граф Дербийский передавал королю, что у него много сыновей. Это был намек на то, что судьба Джорджа его не волнует. Ричард отдал приказ казнить заложника, но его так и не успели выполнить.

Вступили в бой лучники, но армия Тюдора продолжала наступать вверх по склону. Тяжеловооруженные всадники Норфолка ринулись в атаку. Фланги мятежников сдвинулись к центру, образовав трапецию, вершиной направленную на противника. Оксфорд приказал солдатам не удаляться от штандарта своих офицеров более чем на 10 шагов и запретил очертя голову бросаться в преследование. Герцог Норфолкский начал отводить свои отряды для перегруппировки, но в этот момент был убит. Командование перешло к его сыну Томасу графу Саррейскому. Ричард III потребовал от Нортумберленда присоединиться к новой атаке, но тот отказался сдвинуться с места. Свой отказ он мотивировал тем, что ему необходимо оставаться на месте, чтобы удерживать Стэнли от каких-либо враждебных действий. Верный Кэтсби пытался уговорить короля покинуть поле боя, поскольку проигранная битва не означала конца всей войны, но Ричард отказался последовать его совету.

Небольшой отряд из резерва во главе с Генри Тюдором направился к боевым порядкам братьев Стэнли, вероятно, чтобы склонить их вступить в бой на своей стороне. Решив закончить бой одним ударом, Ричард III схватил секиру и повел ему наперерез 80 своих рыцарей, среди которых были сэр Роберт Брекенбери, сэр Ричард Рэтклифф, сэр Мармадьюк Констебл, Френсис лорд Ловелл, сэр Джеймс Харингтон, сэр Ральф Эштон, сэр Томас Пилкингтон, сэр Роберт Перси, Уильям Сапкот, сэр Хамфри и Томас Стаффорды, Джон Кендалл. Тяжеловооруженные всадпики обогнули правый, северный фланг королевской армии, устремились вниз по склону и столкнулись с отрядом Тюдора. В завязавшейся схватке Ричард III был сбит с коня и зарублен. Вместе с ним погибли сэр Роберт Брекенбери и сэр Ричард Рэтклифф. Войска Стэнли вышли из состояния неподвижности и ударили по королевской армии, которая предпочла сложить оружие. Братьям Стаффордам и Френсису лорду Ловеллу удалось бежать. Генри Перси граф Нортумберлендский и Томас Хауэрд граф Саррейский сдались Тюдору и были заключены в Лондонский Тауэр. Уильяма Кэтсби схватили позже и обезглавили в Лестере.

Амбионский холм принимается большинством историков как истинное место битвы. Однако некоторые считают, что основное столкновение произошло на равнине, в километре на запад от холма. Это могло иметь смысл, если бы Ричард III планировал атаковать. Но он не был твердо уверен даже в войсках Нортумберленда, не говоря уже о Стэнли, и вряд ли собирался вести активные наступательные действия.

Согласно легенде, после окончания сражения сэр Уильям Стэнли нашел золотую корону Ричарда III в зарослях ежевики и водрузил ее на голову Генри Тюдора. Обнаженное тело Ричарда, покрытое кровью из множества ран, было доставлено в Лестер. Два дня оно лежало в монастыре, выставленное на всеобщее обозрение, пока монахи, наконец, не получили разрешения похоронить его.

Одним из первых своих распоряжений Генри Тюдор провозгласил себя королем с 21 августа, то есть со дня, предшествовавшего битве на Босуортском поле. Таким образом он присвоил себе право объявить всех, сражавшихся против него, государственными изменниками. Через несколько дней Генри Тюдор издал воззвание, в котором провозглашалось помилование простым солдатам.

Гепри VII короновался в Вестминстере 30 октября 1485 года. Парламент, собравшийся 7 ноября, столкнулся с трудной проблемой. Наверное, со времен короля Стивена в Англии не было претендента на трон, имевшего столь мало законных к тому оснований. При этом Генри требовал, чтобы Парламент признал его королем не только по праву завоевания, но и по праву наследования:

…как по справедливому наследованию титула, так и согласно несомненному решению Господню, проявившемуся в том, что мне была дарована победа на поле боя над моим врагом.

При всей поразительной покладистости Парламентов XV века на этот раз ни Лорды, ни Общины не решились на столь наглое попрание законности. Ведь Тюдор не мог считаться наследником ни по линии отца, ни по линии матери. Свадьбу с Элизабет Йоркской он оттягивал как мог, но даже этот брак не спасал положения: по праву жены стать королем в Англии того времени было невозможно. Парламент решил просто признать сложившееся положение вещей, ни словом не упомянув о преемственности или каких-либо других основаниях, оправдывающих переход короны к Тюдору. Принятый Парламентом «Акт о престолонаследии» гласил:

Генри, милостью Божьей король Англии и Франции и лорд Ирландии, в Парламенте, собравшемся в Вестминстере седьмого дня ноября, на первом году правления короля Генри VII после Завоевания. Во славу Господа всемогущего, во имя богатства, процветания, и безопасности нашего королевства Англии, и особенно для умиротворения всех подданных короля того же [королевства], дабы избежать всяческой неопределенности и сомнений: да будет предписано, установлено и принято властью этого действующего Парламента, что наследование корон королевств Англии и Франции, со всеми королевскими прерогативами и титулами, к ним прилагающимися, а также всех прочих сеньорий, принадлежащих королю за морем, со всем, что к ним по зрелом размышлении следует или относится – существует, остается и пребывает в благороднейшей персоне нашего нынешнего верховного господина, короля Генри VII, и в наследниках от его плоти, законно появившихся, и так будет продолжаться с Божьей милостью бессрочно, и никак иначе.

18 января 1486 года Генри VII выполнил, наконец, свое обещание и женился на Элизабет. За этим последовал еще один парламентский акт, который отменял Titulus Regius. Король приказал уничтожить сам документ, признававший детей Эдуарда IV незаконнорожденными, а также все бумаги, с ним так или иначе связанные. Больше того, парламентский акт, аннулировавший Titulus Regius, тоже подлежал уничтожению. В результате до нас случайно дошла лишь небольшая выдержка из этого документа:

… тот упомянутый билль, акт и отчет, должен быть аннулирован и полностью уничтожен; и той же самой властью предписывается, что этот самый акт и отчет должен быть изъят из парламентских архивов, и должен быть отменен и сожжен, и предан бессрочному забвению…

В роду Генри VII и так было слишком много бастардов – он не мог позволить, чтобы на его супруге лежала хоть тень подозрения в незаконнорожденности.

Весной 1486 года король Генри VII по традиции отправился в королевское путешествие. Он решил посетить северные графства страны, жители которых по-прежнему испытывали сильные симпатии к дому Йорков и особенно были преданы памяти Ричарда III. Он доехал до Линкольна и остановился там, чтобы отпраздновать Пасху.

В это время Френсис виконт Ловелл, сэр Хамфри Стаффорд и Томас Стаффорд, нашедшие убежище в Колчестере после разгрома на Босуортском поле, решили действовать. Ловелл отправился на север, а Стаффорды – в западные графства. Сэр Хамфри Стаффорд, находясь под аттинктурой, испытывал затруднения с набором войска. Поэтому он раснустил по окрестностям слухи, что король его помиловал, и даже показывал сфабрикованное королевское прощение. Королю сообщили эти тревожные известия, но он пренебрег ими и продолжил свое путешествие. В Йорке Генри VII получил более определенную информацию – о том, что лорд Ловелл находится неподалеку с большими силами, а Стаффорды подняли знамя восстания в Вустершире и захватили город Вустер. Король поспешно собрал около 3000 человек, в основном плохо вооруженных, и отправил их против Ловелла вместе с частью своей свиты под командованием Джаспера Тюдора герцога Бедфордского.