У Александра Невского было несколько сыновей. Двое старших — Дмитрий (ум. в 1294), князь переяславский, и Андрей (ум. 27.07.1304), князь городецкий, долгое время вели борьбу за великокняжеский ярлык.
В 1280 — 1290-х годах на северо-востоке Руси разгорелась новая усобица. После смерти своего дяди Василия Ярославича (вслед за Александром Невским на великокняжеском столе в соответствии с лествицей побывали его младшие братья Ярослав и Василий) владимирский стол занял Дмитрий Александрович. В 1277 году, когда Дмитрий отправился в Новгород, чтобы утвердиться там на княжении, ряд русских князей — Борис Василькович ростовский и его брат Глеб белозерский, Фёдор Ростиславич Чёрный ярославский и с ними Андрей Александрович — пошли с войсками в Орду на помощь хану Менгу-Тимуру, который собирался в поход против непокорных ему алан (ясов), на Северный Кавказ. Этот поход закончился в 1279 году.
Вероятно, во время этой войны Андрей заручился поддержкой хана, что помогло ему в 1281 году, когда он поехал в Орду и принёс хану жалобу на брата. Вместе с татарским войском Андрей затем подошёл к Мурому, там собрал некоторых русских князей и двинулся к Переяславлю, вотчине Дмитрия. 19 декабря 1281 года Переяславль был взят, а великий князь бежал в Новгородскую землю. Там нашёл он приют в пограничной крепости Копорье.
Андрей торжествовал победу. Из Переяславля он двинулся на Владимир, щедро отблагодарил татарских военачальников и, распустив войско, сел на великокняжеском столе. После этого Андрей пошёл в Новгород, который принял его и на свой стол. Узнав об уходе татарских войск, Дмитрий Александрович вернулся в свой Переяславль. Он начал укреплять город и собирать верные рати. Находившийся в Новгороде Андрей спешно приехал вместе с двумя новгородскими посадниками во Владимир. Здесь он пробыл недолго и через Городец отправился в Орду. Андрею опять удалось восстановить хана против Дмитрия, он получил ещё одно татарское войско, которое возглавлял знатный ордынец Турай-Темир. Дмитрий не стал ждать, когда Андрей вернётся на Русь, и решил использовать в своих целях начавшиеся в Орде усобицы. В то время самостоятельно действовал хан Ногай, отсоединившийся от Сарая, и Дмитрий бежал под его защиту в Приднепровские степи. Незадачливый князь вернулся на Русь только в 1283 году. Братьям удалось заключить мир, и на некоторое время Андрей, скрепя сердце, вынужден был стать военным союзником Дмитрия.
Однако он не терял надежды расправиться с братом. В 1285 году Андрей опять был в Орде и снова привёл небольшое войско, но оно быстро было разбито силами Дмитрия. В 1293 году удача улыбнулась городецкому князю. Собрав других русских князей, Андрею удалось склонить на свою сторону нового ордынского хана Тохту. С большим татарским войском под предводительством родственника хана — Дюденя (Туденя) Андрей двинулся в своё отечество. Татары разорили всю суздальскую землю, сожгли Владимир, Москву, Коломну, Дмитров, Переяславль, Волок и другие города. Дмитрий в страхе бежал в Псков, а Андрей победителем вошёл в Новгород.
Чувствуя себя небезопасно, Дмитрий решил перебраться в Тверь. Он чуть было не попал в плен к Андрею, который устроил засаду на него в Торжке. И хотя сам князь благополучно добрался до Твери, весь его обоз попал в руки брата и новгородцев. Из Твери Дмитрий направил послов к Андрею. Был заключён мир, в результате которого Дмитрий отказался от великого княжения и просил позволения вернуться в Переяславль. На пути в свою отчину, в городе Волоке Ламском Дмитрий заболел, принял постриг и умер. Так в 1294 году Андрей вторично стал великим владимирским князем, пробыв им до своей смерти в 1304 году.
Его княжение не было спокойным. Очень скоро против него выступили сын Дмитрия князь Иван переяславский и другие племянники — Даниил Александрович московский и Михаил Ярославич тверской. Междукняжеские споры чуть было не вылились в открытую резню на княжеском съезде во Владимире в 1296 году, и только вмешательство двух епископов предотвратило начало новой войны. Андрей уже после этого пытался было захватить Переяславль, но вышедшие навстречу войска Михаила и Даниила быстро отрезвили его горячую голову. Мир был заключён только в 1301 году на княжеском съезде под Дмитровом. После этого Андрей смог обратиться к новгородским делам.
К этому времени Новгороду вновь стали угрожать крестоносцы, построившие в устье Невы крепость Ландскрону. В 1301 году Андрей возглавил новгородское войско в походе против них, Ландскрона была взята и разрушена, а рыцари разбиты. Так опасность, угрожавшая северным русским землям, была ликвидирована.
В борьбе Дмитрия и Андрея отразилась вся сложность политической ситуации того периода. Подвластные Орде русские князья не гнушались никакими средствами в споре за власть, в ход шли интриги, клевета, а то и прямая военная поддержка ханов. Новый виток кровавой борьбы за великокняжеский ярлык разгорелся уже в начале XIV века между тверскими и московскими князьями.
Потомство Дмитрия и Андрея пресеклось на их сыновьях. После смерти Ивана Дмитриевича переяславского этот удел захватил младший сын Александра Невского — Даниил, основатель московской династии Рюриковичей (о них ниже). Помимо сыновей, у Александра Невского была дочь Евдокия, которая вышла замуж за смоленского князя Константина Ростиславича (брат Фёдора Чёрного ярославского, смоленский Рюрикович). От этого брака произошло несколько русских родов, в том числе Мусоргские, Дмитриевы и Дмитриевы-Мамоновы, о которых говорилось ранее.
Суздальско-Нижегородская династия
Эта ветвь Рюриковичей пошла от младшего брата Александра Невского — Андрея Ярославича. В конце 1240-х годов он получил ярлык на великое княжение владимирское из рук вдовы великого монгольского хана Гуюка — Огул Гаймиш. Но гордый и независимый человек, Андрей пытался проводить антиордынскую политику (не хотел «царям служити»), за что в 1252 году был свергнут с владимирского престола ордынским нашествием. Карательный поход возглавлял ордынский военачальник Неврюй. «Неврюева рать» разгромила наспех собранное войско Андрея под Переяславлем-Залесским, и князю пришлось бежать на север Руси, сначала в Новгород, затем в Псков, Колывань (Ревель), находившуюся под датским контролем, и, наконец, в Швецию, где он пробыл несколько лет. Только в 1256 году Андрей Ярославич смог вернуться на Русь и возвратить себе родовой суздальский княжеский стол.
Потомки Андрея Ярославича правили в Суздальском и Нижегородском княжествах. Эти земли находились на Волжском торговом пути и были не бедными в хозяйственном отношении, но близость к Орде нередко ставила их под удар. В 1328 году суздальский князь Александр Васильевич, примкнувший к Ивану Калите в походе на Тверь, смог добиться владимирского стола. Хан Узбек разделил великое княжение между Калитой и Александром, при этом Владимир получил последний. В 1331 году Александр Васильевич умер, и Калита сосредоточил всё Владимирское великое княжение в своих руках.
После смерти Александра в Суздале стал княжить его брат Константин Васильевич (ум. в 1355). Именно он присоединил к своим владениям и Нижний Новгород, сделав этот город в 1350 году своей столицей. А в 1353 году Константин даже выступил одним из претендентов на великокняжеский ярлык, проиграв, впрочем, сыну Калиты — Ивану Красному.
Вторично владимирский стол из суздальско-нижегородских князей удалось занять племяннику Александра Васильевича, сыну Константина — Дмитрию (Фоме) Константиновичу (1324 — 5.07.1383), который в малолетство Дмитрия Донского добился от хана Навруза великокняжеского ярлыка. Но уже в 1362 году он был внужден уступить его московскому князю, а дальнейшие попытки закрепиться в тогдашней русской столице к успеху не привели. В конечном итоге, Дмитрий Константинович решил, что дружить с Москвой лучше, чем враждовать (тем более что Дмитрий помог ему в борьбе с братом Борисом, ненадолго захватившим Нижний Новгород), и в 1366 году выдал одну из своих дочерей — Евдокию замуж за Дмитрия Ивановича. Уже после смерти мужа она приняла постриг с именем Евфросинья и скончалась в основанном ею московском Вознесенском монастыре в 1407 году. Русская православная церковь причислила Евфросинью к лику святых.
