Однако семь месяцев спустя, уже в следующем, 1069 году Изяслав при помощи польских войск вновь занял киевский стол. Не надеясь на победу, при приближении отрядов Изяслава Всеслав бежал из Киева в Полоцк, и вновь разгорелась борьба. Изяслав изгнал Всеслава из Полоцка, и только через несколько лет неугомонный князь вернулся в свой исконный удел.
В эти годы жестоких княжеских усобиц новые беды и несчастья обрушились на Русь. Половцы постоянно совершали стремительные набеги на русские земли. Внося смуту в умы и души людей, в Ростове и Новгороде объявились языческие жрецы — волхвы, подстрекавшие население к мятежу. Дабы укрепить православную веру, Ярославичи организовали в 1072 году перенесение останков и прославление князей Бориса и Глеба. Но успокоения не произошло. Напротив, вскоре уже сами Ярославичи начали враждовать друг с другом. В 1073 году Святослав и Всеволод изгнали Изяслава из Киева, и тому вновь пришлось искать счастья на чужбине. Недолгое правление Святослава Ярославича (с 22.03.1073) завершилось его смертью в 1076 году от неудачной операции какого-то нарыва: «от разрезания желвака». Новый киевский князь Всеволод Ярославич уступил престол Изяславу, вновь вернувшемуся из Польши, но уже в октябре 1078 года в битве с племянниками Олегом Святославичем и Борисом Вячеславичем у Нежатиной Нивы Изяслав, так же как и Борис, был убит. Последний из оставшихся в живых сыновей Ярослава — Всеволод вновь занял киевский стол. Его княжение продолжалось почти 15 лет. Оно было не столь бурным, как у Изяслава, но последние годы спокойный и незлобивый князь провёл в недугах и печалях из-за своих амбициозных племянников. Скончался Всеволод «тихо и кротко» в 1093 году.
После его смерти на киевский стол сел один из сыновей Изяслава (старший из остававшихся в живых к тому времени) Святополк-Михаил (1050—16.04.1113). Он был женат сначала на дочери половецкого хана Тугоркана (память о нем сохранилась в образе былинного Тугарина Змеевича), а затем на дочери византийского императора Алексея Комнина Варваре. Святополк был малопопулярным князем, вероятно, потому, что всеми силами пытался приумножить княжескую казну, вводя новые поборы и налоги. Он не блистал особыми талантами и не пользовался любовью своих подданных. К тому времени династия Рюриковичей сильно разрослась. Она разделилась на несколько самостоятельных ветвей, и сохранять прежнюю систему власти сделалось невозможным. Некоторых князей оттесняли их более опытные и старшие сородичи, другие были недовольны своими уделами, всё это рождало почву для новых усобиц и распрей.
Борьба между Рюриковичами то затихала, то начиналась вновь. Особенную активность проявляли в ней двоюродные братья Святополка — Олег Святославич и Давыд Игоревич. Они считали себя несправедливо обойдёнными в порядке наследования и потому не стеснялись в выборе средств для борьбы. Так, Олег Святославич неоднократно просил помощи у половцев и с их кочевыми отрядами разорял русские города, а Давыд Игоревич запятнал себя кровавым преступлением: вместе с самим Святополком в 1097 году он пленил, а потом ослепил своего дальнего родича князя Васúлько Ростиславича (правнука Ярослава Мудрого от его старшего сына Владимира, умершего ещё при жизни Ярослава). Представители этих ветвей рода Рюриковичей находились на положении изгоев. Они по различным причинам «выпали» из общей системы наследования столов и потому нещадно боролись с более могущественными родственниками.
В конце концов русские князья решили урегулировать все споры на совместном съезде. С тех пор такие княжеские съезды неоднократно собирались на Руси вплоть до начала XIII века. Но первый из них имел самое существенное значение. В 1097 году в городе Любече собрались шесть князей во главе со Святополком Изяславичем. «Зачем губим Русскую землю, сами между собой устраивая распри? — говорили они. — А половцы землю нашу несут розно и рады, что между нами идут войны». В конечном итоге князья решили, что Русь остаётся общим владением их рода: «Да отныне объединимся единым сердцем и будем блюсти Русскую землю». А за каждой из ветвей династии закреплялись свои наследственные владения. Так, потомки Святослава Ярославича владели Черниговом и Муромом, а потомки Всеволода Ярославича — Переяславлем и Ростово-Суздальской землёй: «И пусть каждый владеет отчиной своей: Святополк — Киевом, Изяславовой (отчиной), Владимир — Всеволодовой, Давыд, и Олег, и Ярослав — Святославовой, и те, кому Всеволод раздал города: Давыду — Владимир (волынский), Ростиславичам же: Володарю — Перемышль, Васильку — Теребовль». И на том целовали крест: «Если теперь кто на кого покусится, против того будем мы всеи крест честной». Сказали все: «Да будет против того крест честной и вся земля Русская».
Киевский же престол переходил по наследству так же, как и прежде: от брата к брату. Киевский князь считался «старшим» среди всех остальных князей, он разбирал их споры, организовывал совместные военные походы на врагов. Но каждая из ветвей рода Рюриковичей имела теперь и свои собственные княжества. Так законодательно на Руси оформилась удельная система. В последующие годы состоялось ещё несколько княжеских съездов. Так, в августе 1100 года двоюродные братья — Святополк Изяславич, Владимир Мономах, Давыд и Олег Святославичи собрались в городе Витичеве (Уветичах) и призвали к себе Давыда Игоревича, который нарушил мир между Рюриковичами, ослепив Василька Ростиславича. Родственники осудили Давыда («вверг ты нож в нас, чего не бывало ещё в Русской земле») и отправили его на княжение в далёкий Бужск (на Западном Буге). Потом Святополк дал Давыду Дорогобуж, где тот и скончался в 1112 году.
Съезд 1101 года состоялся под Киевом и касался отношений русских княжеств с половцами. В 1103 году Святополк и Владимир собрались у Долобского озера в преддверии готовящегося большого похода в половецкую степь. Княжеские съезды происходили и в дальнейшем: последний имел место в 1223 году, накануне столкновения с монголами на Калке. Хотя съезды и пытались официально закрепить удельный порядок на Руси, они не прекратили княжеских усобиц.
В апреле 1113 года Святополк Изяславич умер. Сразу же после его смерти киевляне подняли мятеж. Они громили дома богачей и лавки зажиточных купцов, избивали ненавистных ростовщиков. Четыре дня бушевала народная стихия. Наконец, городское вече решило пригласить на престол Владимира Мономаха. Приехав, он успокоил страсти, и порядок был восстановлен. Но очерёдность престолонаследия оказалась нарушена: ведь в соответствии с лествицей киевским князем должен был стать старший из сыновей Святослава Ярославича, и лишь потом наступал черёд Владимира Мономаха. Этот «сбой» и явился одной из причин длительной и жёсткой борьбы за Киевское княжение между двумя ветвями Рюриковичей — старшими Ольговичами (потомками сына Святослава Ярославича — Олега) и младшими — Мономашичами (потомками Владимира Мономаха). Эта вражда с особой силой разгорелась с конца 1130-х годов.
А пока 60-летний Владимир Мономах занял Киевский стол. Во время его правления (1113 — 1125) на Руси установились порядок и покой. Одним из первых дел князя стало создание «Устава», который дополнил «Русскую Правду». «Устав Владимира Мономаха» ограничил произвол ростовщиков. Теперь их доход за ссуду не мог превышать 20 процентов. Кроме того, «Устав» облегчил положение некоторых зависимых слоёв населения. «Всё это на некоторое время сняло социальное напряжение в обществе. По существу Мономах выступил в истории Руси как первый серьёзный реформатор. Он сумел устранить наиболее откровенные язвы складывающихся отношений. Тем самым на время был достигнут социальный мир и упрочены основы развивающегося общества» (А. Н. Сахаров).
Как уже говорилось, Мономах был сыном Всеволода Ярославича от первого брака и внуком византийского императора Константина Мономаха. Он родился в Киеве 1 января 1054 года и носил христианское имя Василий (так же как и его предок, Владимир Святой). После смерти византийской принцессы Всеволод Ярославич женился на некой Анне (ум. 7.10.1111). От обоих браков у него было два сына и четыре дочери.
