И. ж. в его современном виде сформировался вместе с развитием научных воззрений на историю (полностью лишь в 18—19 вв.), но многие его особенности сложились значительно раньше. Зачатки И. ж. известны с глубокой древности, когда воспоминания о реальных переселениях или войнах племён соединялись с фольклорным вымыслом и мифами. В Древнем Египте и Месопотамии исторические события воплощались либо в условных символических композициях (апофеоз военных побед монарха, передача ему власти божеством и т. д.), либо в циклах полулегендарных сцен, повествующих главным образом о подвигах правителя или его войска (рельефы или росписи на темы битв, походов, путешествий). В Древней Греции представления о пережитых событиях, как правило, облекались в мифологические образы, но известны и обобщённо-идеальные изображения реальных героев — образцов гражданской доблести (группа «Тираноубийцы» работы Крития и Несиота, 477 до н. э., рельефы фриза храма Нике Аптерос в Афинах с изображением битвы греков с врагами, около 420 до н. э.). С распадом мифологических устоев мировоззрения стало возможным и драматическое изображение недавнего события с реальными героями (сцена битвы Александра Македонского с Дарием, 4—3 вв. до н. э., известна по римской копии). Связь древнеримских исторических рельефов с идеями могущества государства проявилась в композициях, прославляющих военных триумфаторов, и в документальных повествовательных фризах (колонна Траяна в Риме, 111—114), где роль символических и мифологических фигур незначительна.
В средневековой Европе, где господствовал теологический взгляд на историю, религиозные сюжеты рассматривались как исторические, а реальные события изображались редко и условно (так называемый ковёр из Байё, около 1080; миниатюры в исторических хрониках). С ростом национального самосознания связаны исторические сюжеты в русских иконах («Битва суздальцев с новгородцами», 15 в.; «Церковь воинствующая», после 1552) и миниатюрах («Кёнигсбергская летопись», конец 15 в.; «Лицевой летописный свод», 2-я половина 16 в.). Чаще изображения историко-батального и историко-бытового характера встречаются в искусстве Азии. В Китае ещё в эпоху Хань с яркими подробностями изображались битвы и походы (рельефы гробницы семьи У, 147—163). Черты исторической действительности отражаются в средневековых росписях и рельефах Индии, Индонезии, Бирмы, Камбоджи. Историко-бытовые сюжеты появились с 7 в. в китайской, с 11—12 вв. — в японской живописи, с 15—16 вв. — в миниатюрах Азербайджана, Ирана, Средней Азии, Индии («Бабур-наме», конец 16 в.).
Собственно И. ж. начал складываться в эпоху Возрождения в Европе. В Италии фрески на темы актуальных событий были уже в 14 в. средством пропаганды общественных идей. В 15 — начале 16 вв. создавались многофигурные композиции с изображением битв (Паоло Уччелло), торжественных событий современной жизни (Мелоццо да Форли, Джентиле Беллини, Пинтуриккьо). Андреа Мантенья и Пьеро делла Франческа обращались к прошлому (в основном античному) как к героическому идеалу, образцу для современности. Во Франции миниатюры Ж. Фуке, С. Мармиона свидетельствовали о пробуждении интереса к достоверному воплощению исторических событий. В 16 в. итальянские художники Леонардо да Винчи, Микеланджело, Рафаэль, Тициан прославили человека как героя истории, представляя исторические сюжеты в идеальном, вневременном плане. В картинах Якопо Тинторетто впервые героем стала людская масса с её драматическими судьбами. Известны и анонимные картины 16 в. с острыми политическими сюжетами («Казнь Савонаролы»).
В 17—18 вв. академизм выдвинул И. ж. на первый план, понимая его как «высокий» жанр, включающий религиозные, мифологические и собственно исторические сюжеты. Оформился и тип многофигурной торжественной по своему строю исторической картины. Помпезные историко-аллегорические композиции представляли монархов в облике античных полководцев (Ш. Лебрен во Франции); для искусства 18 в. характерны и эффектные декоративные решения исторических тем (Дж. Б. Тьеполо в Италии). Широко распространялись гравюры исторического содержания. Прогрессивные искания, наметившие будущие пути И. ж., связаны с творчеством крупнейших художников 17 в.: Н. Пуссен (Франция) создал полные общественно-этического пафоса образы благородных античных героев («Смерть Германика», 1626—27); Д. Веласкес (Испания) с глубокой исторической объективностью представил конфликт противоборствующих сил — феодальной Испании и буржуазной Голландии («Сдача Бреды», 1634); П. П. Рубенс (Фландрия) свободно соединял историческую реальность с фантазией и аллегорией в полных жизни и движения парадных историко-аллегорических композициях (циклы «История Константина», «История Марии Медичи», около 1622—25); Рембрандт (Голландия) воплотил воспоминания о героике нидерландской революции в сцене выступления стрелков в поход (так называемый «Ночной дозор», 1642) и в легендарном драматическом эпизоде освободительной борьбы батавов («Заговор Юлия Цивилиса», 1661). В России И. ж. начал развиваться в 1-й половине 18 в., с появлением русского светского искусства и исторической науки; сочетанием патриотической патетики, торжественной праздничности и документальной точности отмечены гравюры А. Ф. Зубова (изображения битв и празднеств Петра I), батальные картины, приписываемые И. Н. Никитину, рельефы для Триумфального столпа памяти Петра I и Северной войны, исполненные при участии Б. К. Растрелли, мозаика мастерской М. В. Ломоносова «Полтавская баталия» (1762—64).
Во 2-й половине 18 в., в эпоху Просвещения, возрастает идеологически-воспитательное значение И. ж.: поступки древних или средневековых героев воспринимаются как урок общественной морали. Успехи археологии, интерес к истории культуры влекут за собой требования натуральности, точности деталей. Накануне Великой французской революции строгие, мужественные картины главы революционного классицизма Ж. Л. Давида, изображающие героев республиканского Рима, стали воплощением идеалов борьбы с тиранией, подвига во имя гражданского долга, прозвучали как призыв к борьбе («Клятва Горациев», 1784). В годы революции Давид в героически приподнятых образах воплотил её актуальные события («Клятва в зале для игры в мяч», 1791; «Смерть Марата», 1793). Дальнейший ход политической жизни Франции определил культ отважного воина, сильной личности, прославление Наполеона и его армии (в картинах Давида и А. Гро). Русский И. ж. во 2-й половине 18 в. также связан с просветительскими идеями и с классицизмом, пропагандистом которого стала Академия художеств; ведущую роль играла большая тематическая картина (А. П. Лосенко, И. А. Акимов, Г. И. Угрюмов) и скульптурная композиция (М. И. Козловский), посвященные героям не только античной, но и национальной истории — древней и новой. Отечественная война 1812 привлекла внимание русских художников к героическим подвигам исторических деятелей и простых людей прошлого и современности (картины А. И. Иванова о древнерусских героях; в скульптуре — «Минин и Пожарский» И. П. Мартоса, 1804—18, медальоны Ф. П. Толстого, 1814—36). Война за независимость в Северной Америке 1775—83 стимулировала в искусстве США демократизацию И. ж., стремление к жизненному, достоверному изображению событий (Дж. Трамбалл).
Трагические аспекты истории вошли в И. ж. в начале 19 в., в чём отразился драматизм революционных битв и сопротивления народов наполеоновской агрессии. В живописи и графике Ф. Гойи (Испания) вольнолюбивому порыву народных героев противостоит беспощадное, жестокое насилие («Расстрел повстанцев в ночь на 3 мая 1808 года», около 1814). Прогрессивные французские романтики Т. Жерико, Э. Делакруа, А. Г. Декан насытили И. ж. духом протеста против несправедливости и беззакония, страстным, темпераментным восприятием драматических противоречий и конфликтов как современности, так и прошлых эпох. Пафосом революционной романтики овеяны картина «Свобода, ведущая народ» Делакруа (1830), горельеф «Марсельеза» Ф. Рюда (1833—36), композиции О. Домье на темы классовых боев; ярко выразительны здесь и аллегорические фигуры, и типичные характеры участников революционных битв. Романтические веяния сказались и в русском И. ж.; трагические события современности, волна восстаний в Европе косвенно отразились в картине К. П. Брюллова «Последний день Помпеи» (1830—33), посвященной судьбе античной цивилизации, обречённости людей, противостоящих слепой разрушительной стихии. Большую роль в формировании идеалов и методов русской исторической живописи сыграл А. А. Иванов, ставивший в своих композициях на религиозные темы проблемы исторического прогресса, нравственного возрождения народа, создавший систему подготовки большой картины с помощью многочисленных эскизов и натурных этюдов. В Германии А. Ретель обращался к героике средневековья, К. Ф. Лессинг — к теме народных антифеодальных войн прошлого. С национально-освободительными движениями связано развитие романтического И. ж. в Бельгии (Г. Вапперс; Л. Галле), Италии (Ф. Айес), Чехии (Й. Манес), Венгрии (В. Мадарас), Польше (А. Гротгер), Румынии (К. Д. Розенталь).
