В июле 371 года спартанское войско под предводительством Клеомрота выступило против Фив, имея в своём составе 10.000 гоплитов и 1.000 всадников. У Эпаминонда было 6.000 пехоты и 400 всадников. Оба войска встретились при Левктрах. Столкновение было ужасно. В самом начале боя фиванская конница опрокинула спартанскую, которая, отступая, натолкнулась на свою пехоту. Произошло замешательство. Этим воспользовался Пелопид и стремительно напал со своим священным отрядом. В то же время Эпаминонд двинул вперёд своё левое крыло, построенное глубоким строем по 50 человек в ряду, чтобы нанести решительный удар. Правое крыло Эпаминонда было построено в косом порядке, чтобы иметь возможность в случае надобности направить его вперёд или назад. Этот «косой» боевой порядок служил собственной своей защите. Спартанское войско не выдержало сильного натиска. Мёртвые тела рядами громоздились друг на друга. Пали смертельно раненные царь Сфодрий и его сын Клеоним. Мужество покинуло спартанцев, они начали отступать и, наконец, обратились в бегство. Разбитое войско просило через вестников о выдаче мёртвых тел и о заключении перемирия для их погребения, что означало торжественное признание своего поражения.
Велико было смущение и горе в Спарте при известии об этом поражении. Но правительство и народ не изменили своему врождённому достоинству, и даже только что начавшееся гимнастическое празднество не было прервано. Только вечером по домам разослали список убитых с приказанием воздерживаться от громких сетований. Вместо бесполезной скорби, немедленно приступили ко всеобщему вооружению. Были вооружены все мужчины до шестидесятилетнего возраста и даже должностные лица, освобождённые ранее от военной службы. Но обстоятельства сложились так, что на некоторое время военные действия приостановились.
На собрании союзных городов при содействии в качестве третейского судьи тирана города Фер, Ясона, было решено предоставить спартанцам спокойно отступить в своё отечество. На этом возвратном пути спартанцы встретили вновь набранные войска под начальством Архидама. Возникло большое затруднение: спартанцы не знали, как при настоящих обстоятельствах соблюсти строгий древний закон, который требовал публичного лишения чести бежавших с поля сражения. Множество лиц подлежало такому наказанию, а между тем воины были чрезвычайно необходимы. Когда за разрешением этого затруднения обратились к Агесилаю, он воскликнул в собрании: «Оставьте на этот раз законы в покое!»
Мирное посредничество Ясона только на время прекратило военные действия. Блеск победы при Левктрах придал бодрости всем противникам Спарты. Самым сильным воодушевлением был охвачен Пелопоннес. Многие города, утомлённые спартанским игом, стали делать попытки приобрести самостоятельность. Жители Мантинеи восстановили свой город, окружили его стенами и снова переселились в него из деревень, не обращая внимания на угрозы Агесилая.
Кроме того, было решено соединить всю Аркадию в одно государство» столицей и местопребыванием его правительства был назначен вновь построенный город Мегалополь. Здесь должны были происходить все собрания представителей городов и деревень аркадийского союза и решаться все вопросы, касающиеся управления и правосудия.
Чтобы воспрепятствовать осуществлению этого замысла, Агесилай вторгся со спартанским войском в Аркадию. Но жители Аркадии призвали на помощь Фивы. Эпаминонд и Пелопид повели войско в Пелопоннес. Хотя при своём прибытии они уже не застали здесь Агесилая, желание положить конец владычеству Спарты было так велико, что Эпаминонд и Пелопид с 70.000 войском перешли окружающие Лаконию горы и вступили в область Спарты. В течение пяти столетий ни одна вражеская нога не ступала на эту землю. Спартанцы преисполнились ужасом при виде поднимавшихся облаков пыли, который обличал приближение неприятеля, опустошавшего все на своем пути огнем и мечем. Агесилай явился спасителем своего родного, лишенного стен города. С мужеством и благоразумием приступил он к организации обороны. Были призваны все свободные мужчины, способные носить оружие. Агесилай также вооружил 6.000 илотов, обещав им за это свободу. Это был рискованный шаг. И действительно, вскоре илоты взбунтовались и только решительные меры, предпринятые бдительным Агесилаем, позволили подавить бунт в самом его начале. Хотя Эпаминонд и пытался взять приступом высоты, господствовавшие над Спартой, но безуспешно. Узнав о приближении войск, спешивших на помочь из Сикиона, Эпидавра и Коринфа, он отступил и затем ограничился тем, что разорил всю Лаконию и уничтожил даже корабельную верфь в Гифии. Теперь наступило время, когда он получил возможность осуществить давно лелеянный, излюбленный им план восстановления Мессенйи. Послы его отовсюду спешили призвать к возвращению на родину рассеяных потомков древних мессенцев. Многие из них отозвались на призыв Эпаминонда, собрались в страну своих предков, соединились с массой бежавших из войска илотов и периэков и построили у подошвы горы Итомы новый город Мессению, который сделался местопребыванием правительства самостоятельного государства.
Дурное время года, вследствие чего войско Эпаминонда начало терпеть лишения, и весть о приближавшемся к спартанцам вспомогательном афинском отряде заставили его очистить Пелопоннес. Восстановлением независимого мессенского государства, присоединившимуся к враждебным Аркадии и Аргосу, Эпаминонд нанес Спарте смертельный удар.
На возвратном пути Эпаминонд столкнулся на перешейке с афинским отрядом под командованием Ификрата. Но Эпаминонд искусно обошел его и благополучно вернулся в отечество. Здесь его ожидал неутешительный прием. Низкие завистники, во главе которых находился народный оратор Менеклид, обвинили Эпаминонда и Пелопида в том, что они пробыли в звании виотархов больше установленного законом срока. Эпаминонд принял всю вину на себя, явился в суд и с достоинством сказал: «Закон обвиняет меня. Хорошо, я заслуживаю смерти. Но требую, чтобы на моей могиле вы написали следующее: „Фиванцы казнили Эпаминонда за то, что он при Левктрах повел их на лакедемонян, которым они прежде не смели показаться на глаза и доставил над ними победу, за то, что спас отечество, осаждал Спарту, которая почла себя счастливой, избегнув своего падения, и за то, что он построил Мессену и окружил ее крепкими стенами“. Пристыженные судьи удалились один за другим, даже не попробовав что-либо возразить Эпаминонду. Против аркадийского союза и мессенского государства, возникших благодаря победоносным действиям Фив, восстали многочисленные враги. К спартанцам присоединились афиняне, побуждаемые завистью к Фивам, ахейцы, сикионяне и коринфяне. Вследствие этого Эпаминонду пришлось предпринять второй поход в Пелопоннес. С войском из 8.000 гоплитов ему удалось прорвать неприятельскую линию на перешейке, состоявшую из 20.000 человек и восстановить уничтоженную было связь с Аркадией и Мессенией.
Между тем Пелопид перенес фиванское оружие и на север, где он явился решителем всевозможных споров. Так, он играл роль третейского судьи между враждовавшими соискателями македонского престола и в обеспечение мира взял с собой в Фивы в качестве заложника юного Филиппа, будущего царя Македонии. Вскоре новые замешательства вызвали Пелойида в Фессалию, где Александр, тиран Ферский, свирепствовал с бесчеловечной жестокостью. Призванные на помощь преследуемыми, Пелопид и Исмений отправились в качестве послов ко двору Александра, но здесь они были схвачены и заключены в темницу. Для освобождения их фиванцы отправили войско, в котором Эпаминонд, не выбранный более в виотархи по окончании срока занятия им этой должности, служил простым воином. Под предводительством других виотархов войско чуть было не потерпело поражение от Александра. К счастью, воины единогласно избрали Эпаминонда своим начальником. Он спас войско, появился перед воротами Фер и принудил тирана немедленно освободить пленных. (367 г.).
Эти внутренние раздоры дали иностранным государствам повод к вмешательству. Сами греческие государства искали благосклонности персидского царя Артаксеркса Мнемона. Афины и Спарта отправили послов в Сузы, туда же поспешил и Пелопид со стороны Фив. Каждое из этих государств домогалось получить от царя выгодное право посредничества. Пелопид своим мужественным поведением и дипломатическим искусством изобразил в самых блестящих красках настоящее могущественное положение Фив и настолько сумел отодвинуть на второй план остальных послов, что право посредничества было предоставлено Фивам. Постановление об этом гласило: «Все греческие государства, в том числе и Мессения, признаются независимыми, афиняне обязуются отозвать свой флот, другими словами, отказаться от своего господства на море, не желающие же подчиняться этому решению должны быть принуждены к этому силой оружия».
