З Літубаруби Лівінгстон вийшов 15 січня 1853 року. Він проник у центр області бамангватів і 23 травня дістався до Ліньянті, де молодий вождь племені макололів Секелету прийняв його з великими почестями.
Тут Лівінгстон захворів на пропасницю, яка надовго затримала його. Та, незважаючи на хворобу, він вивчав побут і звичаї цього краю і вперше побачив, до яких страшних спустошень призводить в Африці работоргівля.
Через місяць він уже спускався вниз за течією Нхобе — до місця, де вона впадав в Замбезі; побував у Наньвле, Катонзі, Лібонті й нарешті дістався до місця, де Замбезі зливається з Лібою. Він вирішив піднятися вгору по цій річці — до західних володінь Португалії Через дев'ять тижнів він повернувся до Ліньянті, щоб як слід підготуватись до експедиції.
11 листопада 1853 року Лівінгстон вирушив з Ліньянті в супроводі двадцяти семи макололів. 27 грудня він дістався до гирла Ліби. Звідси він піднявся вгору річкою до земель племені балунда — місця, де в Лібу впадає Макондо, що тече зі сходу.
Лівінгстон був першим білим, який проник у цю область.
14 січня 1854 року Лівінгстон вступив до Шінте, резиденції наймогутнішого з царків племені балунда. Той його добре прийняв, однак невтомний мандрівник через кілька днів переправився на той берег Ліби й 26 січня опинився у володіннях Катема. Тут його також гостинно зустріли, але вже 20 лютого загін Лівінгстона отаборився на березі озера Ділоло.
Відтоді почалися невдачі. Місцевість ставала дедалі більш непрохідною, тубільці були настроєні вороже, власний загін Лівінгстона збунтувався. Лівінгстонові загрожувала смерть. Хтось інший, не такий енергійний, не вистояв би. Але Лівінгстон подолав усі перепони і 4 квітня вийшов на берег Кванго — повноводної річки, що тече вздовж кордону португальських володінь і на півночі впадає в Заїр.
Через шість днів Лівінгстон увійшов до Кассанго, де його й бачив Алвіш, а 31 травня прибув до Сан-Паулу-ді-Луанда. Так скінчилася ця дворічна подорож, під час якої Африку було перейдено навскіс — із півдня на захід.
24 вересня того ж року Девід Лівінгстон вирушив із Сан-Паулу-ді-Луанда. Він прямував уздовж правого берега Кванзи — тієї самої Кванзи, що так негостинно зустріла Діка Сенда та його супутників, — і дістався до місця, де ця річка зливається з Ломбе. По дорозі Лівінгстонові часто траплялися невільничі каравани. Відвідавши вдруге Кассанго, він вийшов звідти 20 лютого, переправився через Кванго й добувся до берегів Замбезі. 8 червня Лівінгстон знову був на березі озера Ділоло, спустився вниз за течією Замбезі й повернувся до Ліньянті, щоб знову вирушити в дорогу 3 листопада 1855 року.
Ця подорож мала завершити перший в історії перехід через Центральну Африку з заходу на схід. Відвідавши знаменитий водоспад Вікторія, Девід Лівінгстон попрямував на північний схід. Ось короткий перелік найголовніших етапів його маршруту: перехід через область Ватока, відвідини могутнього місцевого царка Семалембе, переправа через Кафуе, знову Замбезі, візит до володаря Мбуруми, відвідини руїн старовинного португальського міста Зумбо, 17 січня 1856 року зустріч із царком Мпенде, який тоді воював з португальцями, і врешті 2 березня прибуття до Тете, на березі Замбезі.
22 квітня Лівінгстон залишив це поселення, що колись славилося своїм багатством, спустився до гирла Замбезі й прибув до Кілімане — через чотири роки після того, як вийшов із Кейптауна.
12 липня він поплив на кораблі до острова Маврікій і 22 грудня, після шістнадцятирічної відсутності, повернувся до Англії.
Тут прославленого мандрівника чекала урочиста зустріч, премія Паризького географічного товариства та велика медаль Лондонського географічного товариства. Хтось інший на його місці вважав би, що заслужив право на відпочинок. Лівінгстон був не такий. 1 березня 1858 року він знову поплив до Африки і в травні висадився на: мозамбікському. березі. Він мав намір почати дослідження басейну Замбезі.
Лівінгстона в цій поїздці супроводили його брат Чарлз, капітан Бедіндфільд, Торнтон, Бейнс, лікарі Кірк і Меллер.
Та не всім судилося вернутися на батьківщину.
Дослідники попливли вгору по течії великої ріки через рукав Конгоне невеличким пароплавом «Ма-Роберт». До Тете вони прибули 8 вересня. В січні 1859 року — дослідження нижньої течії Замбезі і її лівої притоки Шіре; в квітні того самого року — похід до озера Щірва; дослідження області Манганья й 10 вересня відкриття озера Ньясса; 9 серпня 1860 року — новий похід до водоспаду Вікторія; 31 січня 1861 року — прибуття в гирло Замбезі єпископа Маккензі та його супутників; в березні 1861 року — дослідження Рову-ми на пароплаві «Піонер»; у вересні 1861 року — повернення до озера Ньясса і перебування там до кінця жовтня; 30 січня 1862 року — прибуття другого пароплава, «Леді Ньясса», на якому приїхала місіс Лівінгстон. Такими подіями були позначені перші роки цієї нової експедиції. На той час єпископ Маккензі й один з місіонерів уже померли, не витримавши жахливого клімату, а 27 квітня на руках у чоловіка померла місіс Лівінгстон.
У травні того самого року Лівінгстон спробував удруге дослідити Ровуму. Наприкінці листопада він повернувся до Замбезі й піднявся вгору течією Шіре. В квітні 1863 року помер його супутник Торнтон. Лівінгстон вирядив до Європи свого брата Чарлза й лікаря Кірка, виснажених хворобами, а сам 10 листопада втрете відвідав озеро Ньясса, щоб завершити його гідрогеографічний опис. Через три місяці Лівінгстон повернувся до гирла Замбезі, звідти вирушив до Занзібара й 20 липня 1864 року, після п'ятирічної відсутності, прибув до Лондона. Там він видрукував свою працю «Дослідження Замбезі та її приток».
28 січня 1866 року Лівінгстон знову висадився в Занзібарі. Він починав свою нову, четверту подорож.
У Занзібарі Лівінгстон на власні очі пересвідчився, що работоргівля — величезне зло. 8 серпня він прибув до Мокалаозе, на березі Ньясси. Цього разу його супроводили лише кілька сипаїв109 та негрів. Через півтора місяці майже всі вони повтікали від нього і, повернувшись до Занзібара, пустили брехливу чутку про смерть Лівінгстона.
Але відважний мандрівник і цього разу не відступив: він вирішив будь-що дослідити територію між озерами Ньясса і Танганьїка. 10 грудня з кількома провідниками-тубільцями Лівінгстон переправився через річку Лвангву й 2 квітня 1867 року дійшов до озера Льєммба. Тут він захворів. Цілий місяць його життя трималось на волосині. Ледве одужавши, він 30 серпня добирається до озера Мверу, досліджує його північний берег і 21 листопада приходить до міста Казембе. Тут він відпочиває сорок днів і за цей час устигає двічі побувати на озері Мверу.
Із Казембе Лівінгстон рушив на північ. Він мав намір побувати у великому населеному пункті Уджіджі, на березі озера Танганьїка. Але дорога через повінь стала непрохідною. Провідники покинули Лівінгстона, і він змушений був повернутися до Казембе. Звідти він пішов на південь і 6 червня, через півтора місяці, добувся до озера Бангвеулу. Там він провів два місяці. 9 серпня він знов зробив спробу дістатися до озера Танганьїка.
Яка це була важка подорож! В січні 1869 року героїчний мандрівник так ослаб, що не міг іти і його несли на руках. У лютому. нарешті він побачив Танганьїку. В Уджіджі на нього чекала посилка, що її надіслало з Калькутти Східне товариство.
Тепер у Лівінгстона була тільки одна мета — піднятись на північ од Танганьїки і знайти витік Нілу. 21 вересня він був у Бамбаре, в Маньєме, області людоїдів, і дійшов до Луалаби, яка — пізніше це довів Стенлі — є верхів'ям Заїру або Конго. В Мамогеле хвороба знов звалила Лівінгстона на вісімдесят днів. У нього залишилося тільки троє слуг. 21 липня 1871 року він нарешті вирушив назад до Танганьїки. 23 жовтня Лівінгстон дістався до Уджіджі. Хвороба та злигодні знесилили його до краю.
Довгий час від Лівінгстона не було ніяких вістей. В Європі, мабуть, вважали, що він загинув; тож він більше не сподівався на допомогу.
