По возвращении в Россию в 1771 г. Радищев был назначен протоколистом в Сенат — высшее административное учреждение страны, «хранилище законов», по определению Екатерины II. Но роль пассивного регистратора в этом «хранилище» Радищева привлекала мало, и в 1773 г. он перешел на должность обер-аудитора (юридического советника) штаба Финляндской дивизии в Петербурге. К этому времени относится начало литературной деятельности Радищева. Вскоре после приезда на родину он познакомился с Новиковым лично. В 1772 г. в журнале Новикова «Живописец» был анонимно опубликован «Отрывок путешествия в *** И*** Т***». Автором произведения, имевшего ярко выраженный антикрепостнический характер, как свидетельствует П. А. Радищев, был его отец. В 1771–1773 гг. он перевел ряд произведений. Наиболее интересен изданный Новиковым в 1773 г. перевод книги Г. Мабли «Размышления о греческой истории» с примечаниями Радищева. Обращался в это время он и к поэзии, причем стихи, по его собственным словам, направлены были «на нежные предметы».

В 1773–1775 гт. Россия была потрясена крестьянским восстанием под водительством Е. Пугачева. Насколько позволяют судить многочисленные упоминания об этом событии в сочинениях Радищева, содержащие и общую оценку восстания, и упоминания о конкретных эпизодах, будущий автор «Путешествия» пристально следил за ходом военных действий. А занимая по должностной иерархии второе место в штабе дивизии, Радищев имел доступ к некоторым секретным правительственным документам, к указам Военной коллегии и был осведомлен о ходе восстания намного лучше большинства современников. Беспощадная свирепость восставших, которые «не щадили ни пола, ни возраста» (в короткое время было перебито свыше полутора тысяч дворян — включая младенцев и женщин), и бессмысленное остервенение усмирителей, каравших не только бунтовщиков, но нередко и нейтральных свидетелей смерти «господ», — эта обоюдная жестокость не могла не потрясти Радищева до глубины души, и он ушел с военной службы, мотивировав прошение об отставке семейными обстоятельствами — женитьбой.

В 1775–1777 гг. Радищев находился в отставке, а затем вновь вернулся на службу, на этот раз — в Коммерц-коллегию. С 1780 г. он — помощник управляющего, с 1790 г. — управляющий крупнейшей в России Петербургской таможней; одновременно Радищев принимал участие в деятельности Комиссии о коммерции, был членом казенной палаты Петербургского губернского правления и т. д.

А вне службы этот видный чиновник чрезвычайно много занимается философией, историей, юриспруденцией и другими науками, но особенно — литературой. Просветительские воззрения Радищева на исторический процесс обусловили огромный интерес его к проблемам воспитания, а в результате разработки этих проблем в различных аспектах Радищев явился основоположником русской революционной педагогики, этики и эстетики. В решении проблем общественного развития, объяснении причин исторического процесса Радищев, как и другие философы-просветители, был идеалистом. Полагая, что «мнения правят миром», особую роль в истории он придавал слову (в широком смысле — литературе, поэзии, ораторскому искусству) — прежде всего революционному слову — и личности. Активной, преобразующей, творящей силе слова посвящены незаконченная аллегорическая оратория «Творение мира», «Слово о Ломоносове» и др. О роли примера, значении выдающейся личности в истории Радищев писал в том же «Слове о Ломоносове», «Письме к другу, жительствующему в Тобольске». Обобщением исторических и политических концепций Радищева стала ода «Вольность» — первое произведение русской революционной поэзии.

В основе сюжета оды лежат общепросветительские теории естественного равенства людей, естественного права и общественного договора, переосмысленные Радищевым в революционном духе. «Дар небес благословенный», вольность родилась вместе с человеком. В «естественном состоянии» человек не знает никаких ограничений: закон, по которому он живет, — его собственная воля, желания. Но ради своей пользы, ради собственной выгоды люди объединяются в гражданские общества, добровольно отказываясь от неограниченных желаний и возлагая на себя обязанность соблюдать определенные законы, зиждущиеся на естественном праве. В народе возникает «обща власть», способствующая процветанию первых обществ, законы которых равно распространяются на всех граждан, равно беспристрастны к любому члену общества. Но появляется «чудовище ужасно» — религия, а с ней рабство и деспотизм; общество приходит в упадок, ибо религия сковывает человеческий рассудок, царская власть подавляет волю. Так продолжается до тех пор, пока не появляется «мститель» — человек, осознавший неестественность угнетения:

И вслед за свободным словом «возникнет рать повсюду бранна», восставший народ, пользуясь природным правом мщения, судит царя как гражданина, нарушившего общественный договор. Вместе с казнью венчанного преступника на основе естественного «закона природы» возникает царство свободы, народовластия. Всеобщее процветание захватывает все области жизни — науку, искусство, хозяйство, семейную жизнь и пр.

Но людям свойственны страсти, они пробуждают жажду властвования — и вновь возникает религия, раздоры приводят к гражданской войне, на новой основе возникает «мучительство», деспотизм. «Таков есть закон природы: из мучительства рождается вольность, из вольности рабство… На что сему дивиться, и человек родится на то, чтобы умереть…» Но значит ли это, что положение безвыходно, что деспотизм будет воскресать неизменно, всегда, повсеместно?

Нет, отвечает Радищев, положение не безнадежно, но люди должны осознать, что свобода — «дар благой природы», начертанный в сердцах извечно. Обуздав страсти, люди смогут установить навсегда царство свободы, но зависит это от самих людей — и только от них самих.

Размышляя о будущем отечества, Радищев создает свою концепцию грядущего России — еще очень далекого грядущего, но неизбежного. Сейчас самодержавие чрезвычайно сильно, и деспотическая Россия еще долго будет укрепляться, захватывая все новые и новые территории. Но в этом расширении государства как раз и заложены семена неизбежной революции. Чем обширнее будет территория России, тем слабее влияние центральной власти, тем больше будет ослабевать самодержавие. И наступит время, когда в огне гражданской войны громадное государство развалится на части, которые объединятся в добровольный союз республик и раздавят самодержавие.

Убежденность в неизбежности народной революции и требование, чтобы земля принадлежала тому, кто ее обрабатывает, земледельцу, сближают Радищева с революционными демократами, с Герценом и Чернышевским (хотя хронологически он был предшественником декабристов). Слова, сказанные о себе самом: «Нам вольность первый прорицал» — свидетельство того, что поэт отлично сознавал свою собственную роль в истории России. Вместе с тем эти слова говорят о том, что уже в начале 80-х годов Радищев решил использовать литературу для революционной пропаганды. Приняв это решение после длительного молчания, писатель готовится вновь обратиться к печатному станку.

Учение об активном человеке, о праве угнетаемых на восстание и о роли в нем выдающейся личности, вождя составили философско-политическую основу «Жития Федора Васильевича Ушакова», сюжетом которого является биография друга юности Радищева и рассказ о бунте русских студентов в Лейпциге. Показ зависимости человека от среды (прежде всего — от политических и социальных условий, в которых он живет), изображение формирования характера под воздействием обстоятельств сделали Радищева одним из основоположников реалистического метода в русской прозе.

С середины 80-х годов Радищев работал над итоговым своим произведением — «Путешествием из Петербурга в Москву», в которое ввел ряд сочинений, написанных ранее («Творение мира», «Вольность», «Слово о Ломоносове» и др.). Завершив первую редакцию произведения в середине 1788 г., Радищев дополнял и расширял книгу до апреля 1790 г. Приобретя печатный станок, он завел домовую типографию, в которой напечатал в начале 1790 г. «Письмо к другу», а в конце мая — «Путешествие».