Кентавры происходили от Иксиона, отца Пирифоя. Этот Иксион оказался одним из четверых нарушителей непреложных законов, установленных Зевсом, за что был низвергнут в конце концов верховным богом в Тартар. Иксион стал первым, кто убил своего родственника (тестя), столкнув того в яму с пылающими углями. Зевс, правда, очистил его от убийства, но Иксион оказался неблагодарным и попытался соблазнить Геру, которая рассказала об этом мужу. Тогда Зевс создал облачный призрак Геры — Нефелу, с которой Иксион и разделил ложе. В наказание за нечестие Зевс велел привязать Иксиона к огненному колесу, которое безостановочно катится по небу. Нефела же, проведя ночь с Иксионом, забеременела и в положенный срок родила Кентавра.

Кентавр, вступив в связь с дикими кобылицами, стал отцом большого числа кентавров, полулюдей-полулошадей. Когда Пирифой стал царем лапифов, кентавры, называя себя внуками Иксиона, стали претендовать на часть царства. Но до открытой вражды дело не доходило, и Пирифой пригласил своих родственников на свадьбу. Однако на свадьбе кентавры, не знавшие прежде вина, захмелели и попытались похитить женщин, а кентавр Эвритион даже посягнул на невесту. В результате начался неистовый бой между лапифами и кентаврами. На стороне лапифов сражался Кеней, который раньше был женщиной, превращенной по ее желанию Посейдоном (после ночи любви) в неуязвимого воина.

О судьбе, постигшей Кенея в бою с кентаврами, рассказывает Аполлоний Родосский:

Сражение закончилось победой лапифов, которых возглавляли Пирифой и Тесей.

Когда жена Пирифоя неожиданно умерла, Пирифой и Тесей договорились между собой, что добудут каждому в жены одну из дочерей Зевса. Сначала Тесей с помощью друга похитил в Спарте Елену, а затем они отправились в царство мертвых, чтобы для Пирифоя добыть Персефону, жену Аида. В их отсутствие Диоскуры освободили Елену и вместе с ней увели из Афин мать Тесея Эфру, предназначив ее в рабыни Елене. Они же власть над Афинами отдали Менесфею, правнуку Эрехфея.

Когда Пирифой и Тесей пришли в царство мертвых, Аид спокойно выслушал бесстыдное требование и предложил гостям присесть на трон, оказавшийся троном забвения, подавляющим память о прежней жизни. По одной из версий этого мифа, Пирифой остался навек в Аиде, по другой — его сожрал Кербер, а еще по одной — его выпустил на свободу Геракл. А вот Тесея Геракл определенно освободил, когда по повелению Еврисфея приходил в Аид забрать Кербера. Правда, не обошлось без накладки: когда Геракл, схватив Тесея, стал тянуть его с трона, часть плоти Тесея прилипла к сидению и так на нем и осталась — вот почему у афинских потомков Тесея несуразно малые ягодицы.

Тесей также предпринял поход в страну амазонок и увел с собой их царицу по имени Антиопа (Меланиппа), которая родила ему Ипполита. Амазонки, чтобы освободить Антиопу, пошли войной на Афины, дошли до Ареопага, но в конце концов были разбиты. Несмотря на то что Антиопа родила ему сына, Тесей оставил ее и женился на Федре, сестре Ариадны.

Во время свадьбы вооруженные амазонки, во главе с Антиопой, решившей отомстить бывшему мужу, попытались нарушить празднество и перебить всех гостей, однако были отброшены, а Антиопа погибла в жестокой схватке.

Федра родила Тесею двух сыновей, но ее замужество имело трагические последствия, которым положила начало безудержная страсть Федры к пасынку Ипполиту (чье имя значит «разорванный лошадьми»). Согласно «Ипполиту», трагедии Еврипида (поставленной в 428 году до новой эры), Ипполит презирал любовь и славился как охотник и почитатель девственной охотницы Артемиды. Он отверг любовные домогательства Афродиты, и она, чтобы ему отомстить, внушила любовь к нему мачехе Федре. Далее действие развивается таким образом: Федра пытается бороться с безнравственным чувством, но пересилить себя не может и делится своими бедами с няней, а та берется рассказать Ипполиту о любви Федры. Узнав об этом, Ипполит приходит в праведный гнев и с возмущением восклицает:

Потеряв надежду добиться взаимности Ипполита, Федра с горечью восклицает: «О жребий жены! Как над тобою не плакать». После этого она кончает жизнь самоубийством, оставив Тесею записку:

Прочитав записку, Тесей вспомнил, что Посейдон обещал исполнить три его желания, и взмолился о смерти нечестивого сына.

Ипполит отрицает свою вину и поясняет:

Тесей, все же не веря в невинность сына, повелевает ему немедленно покинуть Афины и никогда не возвращаться. Ипполит уехал, но когда проезжал берегом моря, из вод появился огромный бык, охваченные ужасом лошади понесли, колесница перевернулась, и Ипполит получил смертельные раны.

В конце трагедии на сцене снова появляется Ипполит, но теперь часы его сочтены, и Тесей, узнав правду от Артемиды, примиряется с умирающим сыном.

Тесей стал афинским героем par excellence, а его деяния показывают, что мифы редко создаются без повода. Хотя Афины жестоко обходились с соседями, герой на то и герой, чтобы быть смелым, великодушным и справедливым, всегда готовым оказать помощь тем, кто нуждается в ней. К Тесею приходят за помощью Эдип, Геракл, матери Семерых против Фив, и он всем оказывает поддержку. А вот к недругам Тесей беспощаден, подобно некоторым современным правителям, не дающим спуску врагам, где бы те ни находились. В трагедии Еврипида «Умоляющие» Тесей говорит:

Тесей умер банальной смертью: когда в его отсутствие власть в Афинах узурпировал Менесфей (который позже, согласно Гомеру, возглавил афинское войско, осаждавшее Трою), Тесею пришлось бежать, и он оказался на Скиросе, где местный царь Ликомед заманил его на вершину утеса и столкнул вниз.