Выступлению Московской Руси против векового угнетателя способствовало прогрессирующее ослабление Улуса, Джучи, в котором с 1359 по 1379 г. сменились более 25 ханов[35]. В 1361 г. произошло распадение золотоордынского государства, из состава которого выделилась западноволжская Мамаева орда. Под 1379 г. летописец многозначительно записал: «Помале оскудеваше Орда от великиа силы своея»[36]. Характерно, что в этот период монголо-татары, возобновившие свои, походы на Северо-Восточную Русь, не отваживались на сколько-нибудь крупные операции. Они предпочитали «изгоном» грабить окраинные земли, иногда нападая на такие города, как Нижний Новгород (в 1367, 1375, 1377 и 1378 гг.), Переяславль-Рязанский (1365, 1373 и 1378 гг.), Новосилъ (1375 г.). Не все из этих набегов кончались победоносно. Летописи впервые за долгие годы стали часто отмечать случаи поражения татар в стычках с отдельными русскими отрядами. Так, ордынский князь Тагай был в 1365 г. разбит в Рязанской земле «и едва в мале дружине убежа»[37]. Два года спустя суздальско-нижегородское войско громит отряд Булат-Темира и многих «избиша, а инии во Пияне истопоша»[38].

Начиная с 1373 г. столкновения с ордынцами следуют почти ежегодно. «Малая война», развернувшаяся в пограничных районах, велась с переменным успехом. Ее результаты, казалось, почти не подтачивали всесилие Орды. «Русский улус» продолжал оставаться ее вассалом. Князья по-прежнему получали в Сарае ярлыки на княжение, а московский и владимирский великий князь собирал и отправлял в Орду общерусский «выход». Притом во второй половине XIV в. все ощутимее определяется растущая независимость русских земель от Орды, накапливается военный опыт, повышается боеспособность войск. исчезает страх перед неотразимостью монгольской конницы. Времена, когда ханские баскаки действовали безнаказанно, ушли в прошлое.

В 1371 г. князь Дмитрий решается на дерзкий поступок. Он не пускает во Владимир на великое княжение своего соперника — тверского князя Михаила, поддержанного Ордой. В ответ на требование явиться к ханскому ярлыку московский князь заявляет: «Не еду, а в землю на княжение Владимирское не пущу»[39]. В результате претендент на великокняжеский стол ни с чем вернулся в Тверь. В 1374 г. был порван мир с правившим через подставных ханов темником Мамаем. Очевидно, тогда же прекратилась и выплата дани. В 1373 и 1376 гг. русская рать «все лето» стерегла берег Оки — «татар не пустиша»[40]. Эти заградительные операции предвосхитили создание будущей засечной черты. «Стояние» на Оке показало эффективность превентивного выступления войск. Достигнутый опыт вскоре будет использован князем Дмитрием для выработки наступательной, упреждающей действия противника стратегии.

Новостью своего времени явились походы в Поволжье. В 1360 г. отмечен первый такой поход новгородских ушкуйников в низовья Камы. В 1274 г. отряд новгородской вольницы достиг низовий Волги. По справедливому замечанию Б. А. Рыбакова, это были первые дерзкие рейды в глубь вражеской территории, которые в какой-то мере ослабляли военную мощь Золотой Орды[41]. Ушкуйники, ходившие на Волгу, а также на Каму и Вятку, не брезговали пиратскими набегами и нападали на русские города. Иным, государственным по замыслу, был организованный в 1377 г. поход низовской рати на вассальный Мамаю г. Булгар, окончившийся установлением временного русского контроля над волжским торговым судоходством.

Военные успехи Москвы все более ожесточали Мамая. Стороны понимали, что надвигается решающая схватка. Ее прологом явилась происшедшая в 1378 г. битва на р. Воже в Рязанской земле[42]. Здесь московские конные полки ударом с трех сторон нанесли поражение татарской рати: «В той чяс татарове побежаша за реку, за Вожу, повръгше копьа своя, а наши вслед их гоняюще, биюще, секуще, колюще и наполы розсецающе и убиша их множество, а инии в реце истопоша»[43]. По словам К. Маркса, битва на Воже — «первое правильное сражение с монголами, выигранное русскими»[44]. Конечный результат боя, как видно из летописи, определился сшибкой отрядов копейщиков. Подобный тактический прием, принятый на Руси еще в XII в., вероятно, оставался действенным и два столетия спустя. В данном случае сплоченный строй копьеносцев показал свои преимущества в таранном столкновении с восточным противником.

В битве на Воже проявился полководческий талант князя Дмитрия, командовавшего центральным полком и по-рыцарски сражавшегося «в лице» с перешедшим реку неприятелем. Центральный полк принял первый удар татар — «ста противу их крепко». В ходе завязавшегося сражения внезапные удары во фланги татарам нанесли полки левой и правой руки, что и предрешило его исход. Осуществить такой удар могли подразделения, находившиеся, очевидно, в засаде. Если последнее верно, то речь идет о действии скрытых в окрестностях поля боя резервах. Сходная военная хитрость будет успешно применена русским командованием на Куликовом поле. Следовательно, в 1378 г. был опробован военный прием, которому суждено многообещающее будущее. В итоге можно сказать, что в сражении на Воже проявилось тактическое превосходство русских войск над татарскими. Его с полным основанием можно считать генеральной репетицией Куликовского[45].

Узнав о поражении своих войск, Мамай, по словам летописца, воскликнул: «Увы мне! Что створили русстии князи надо мною? Како мя срамоте и студу предали… како могу избыта сего поношения и безчестиа?»[46]. Как бы ни оценивать достоверность этих слов, они верно связывали поражение на поле боя с общим падением престижа Орды. Битва на Воже не только продемонстрировала возросшую воинскую силу русской рати, но и показала, что Москва от отдельных выступлений и обороны перешла к наступательным действиям. «Не одержав Вожской победы, Дмитрий не спас бы России на поле Куликовом»[47].

В период зрелого средневековья войско собиралось и организовывалось по феодально-иерархическому и территориальному принципу. Сюзерен в случае военной необходимости созывал под свое знамя живших на его земле вассалов и их слуг. Набор людей на военную службу осуществлялся по княжествам, уделам, вотчинам, городам. Воины подчинялись своим командирам, строились под местные знамена, носили, возможно, особенные по цвету одежды или знаки отличия.

Войско того времени состояло из феодальных отрядов, включавших дворян, детей боярских, вольных слуг, городских ополченцев, дворы бояр и князей. Руководящее положение занимали крупные и средние феодалы. Сословные ограничения воинской службы не были такими жесткими, какими они станут в XVI в. В тревожный период армия пополнялась холопами, челядью, а также представителями посадского населения («черными людьми»), купцами и ремесленниками.

Со времен Ивана Калиты костяком армии выступают дворяне, дети боярские и слуги вольные. По своему характеру такое войско можно назвать служебным. Окончательно отошли в прошлое времена, когда княжеско-дружинные отношения строились в большой мере на «вассалитете без ленов». Обычным пожалованием мелких и средних командиров в XIV в. была земля, полученная на условном поместном, а также и вотчинном праве[48]. Инициатором наделения феодалов землей во временное условное держание выступало государство, заинтересованное в расширении зависимого от него класса служилых землевладельцев.