Мария Ярославна происходила из младшей линии Московской княжеской династии. Её отцом был удельный Серпуховско-Боровский князь Ярослав Владимирович (1388 – 1426) потомок, героя Куликовской битвы, князя Владимира Андреевича Храброго (1353 – 1410). Мать – Мария Фёдоровна принадлежала к старомосковскому боярскому роду Кобылиных-Кошкиных. Примечательно, что из этого боярского рода происходили будущие Русские цари Романовы, принявшие власть в 1613 году.

8-го февраля 1433 года Мария Ярославна вышла замуж за великого князя Московского Василия II (1415 – 1462). Свадебная церемония вылилась в многолетний конфликт между отдельными семьями Московской династии. Василий II долгие годы воевал со своим дядей Юрием Дмитриевичем (26.11.1374 – 5.06.1434), а после с его сыновьями – Василием Косым (умер 10.11.1448) и Дмитрием Шемякой (умер 17.07.1453).

Междоусобная война в Московском княжестве длилась 20 лет, с 1433 по 1453 год. При этом, Василию II явно не везло. Он терпел неудачи, попадал в плен, неоднократно терял Москву. В 1446 году, после очередного поражения Василий II, был лишён власти и ослеплён. После чего его стали именовать «Тёмным».

Все эти трудные годы Мария Ярославна была надёжной опорой неудачливого супруга, стойко перенося все невзгоды междоусобной войны.

В 1434 году, после захвата Москвы князем Юрием Дмитриевичем, Мария Ярославна была выслана в Галич. В 1445 году, когда Василий II находился в татарском плену, управляла Москвой. В 1446 году вновь оказалась в ссылке в Угличе, когда князь Дмитрий Шемяка занял Москву. А после с мужем укрывалась в Твери, у приютившего их Тверского великого князя Бориса. При этом Мария Ярославна успевала рожать детей, выполняя главную роль жены монарха. Она родила десять детей.

После смерти мужа великого князя Василия II в 1462 году и вступление на престол Ивана III положение Марии Ярославны нисколько не ослабло. Она имена свой обширный удел, где правила независимо от сына Московского великого князя. Содержала свой двор и военную дружину. Мария Ярославна активно участвовала в политической жизни Московского княжества. Сыновья признавали её авторитет, а Мария Ярославна сглаживала все возникавшие между ними конфликты.

Ещё во время скитаний, после очередной потери Москвы, когда великокняжеская семья нашла приют в Твери. Великий князь Тверской Борис Александрович, сделавший ставку на Василия II и заключив с ним политический союз, предложил скрепить договор династическим браком. Московским скитальцам ничего не оставалось, как принять предложение гостеприимного хозяина. Так будущий наследник Московского престола Иван Иванович, будущий великий князь Иван III, обручился с княжной Марией Борисовной Тверской. Свадьба состоялась в 1452 году. А в 1458 году у супругов родился сын, наречённый Иваном. Когда же в апреле 1467 года Мария Борисовна скоропостижно скончалась. Именно Мария Ярославна взяла на себя заботу о воспитании, наполовину осиротевшего, внука Ивана Молодого.

Впоследствии, в 1472 году, когда встал вопрос о повторном браке великого князя Ивана III с Византийской принцессой Софьей Палеолог, Мария Ярославна поддержала сына в этом деле, благословив его на новый брак.

Очевидно, не желая стеснять молодую великую княгиню Софью Фоминичну, и беспокоясь о своей душе, 2 февраля 1478 года Мария Ярославна приняла подстриг в Кирилло-Белозерском монастыре, став монахиней Марфой. Она обосновалась в Москве в Вознесенском женском монастыре, основанном во второй половине XIV века великой княгиней Евдокией Дмитриевной, супругой Дмитрия Донского. При этом монашество никак не повлияло на её статус. Мария Ярославна продолжала именоваться великой княгиней и сохранила свой удел. В 1480 году она приняла участие в совете, высказавшемся за вооружённое выступление против хана Ахмета, и благословила сына на победу. Во время «стояния на Угре», когда участь Москвы ещё была не ясна, и успех склонялся то в одну то в другую сторону, Мария Ярославна предпочла остаться в столице, подготавливая город к обороне. Тогда как, супруга великого князя – Софья Палеолог, опасаясь нападения татар, бежала с казной в Белоозеро.

В 1482 году вдовствующая великая княгиня, обеспокоенная судьбой внука молодого княжича Ивана Ивановича, организовала его свадьбу с Еленой Стефановной Молдавской, став её наставницей. Она даже дождалась рождения у молодых наследника, своего правнука Дмитрия Ивановича.

Уладив все земные дела можно было со спокойной душой покинуть земной мир. Мария Ярославна умерла 4 июля 1484 года. Её похоронили в Вознесенском монастыре – традиционной усыпальнице женщин великокняжеской семьи.

Летописи сохранили образ великой княгини Марии Ярославны как мудрой женщины и матери, совета которой спрашивали уже взрослые сыновья. Она пользовалась большим уважением невесток – первой жены Ивана III, Марии Борисовны Тверской, и второй его жены – Софьи Палеолог.

В 1462 – 1505 годах Московский престол занимал великий князь Ивана III. Он родился 22 января 1440 года и был вторым сыном Московского великого князя Василия II и Марии Ярославны. Согласно русской династической традиции он не являлся наследником великокняжеского престола, а должен был довольствоваться, как и его младшие братья, каким-либо уделом в пределах Московского княжества. Но случилось так, что его старший брат и наследник престола Юрий Васильевич (осень 1437 – январь 1441), умер в четырёхлетнем возрасте. И Иван Васильевич автоматически стал наследником своего отца.

Иван III был твёрдым и властным правителем. Одно из прозвищ, которым наделила его народная молва – «Грозный», хотя после историки стали именовать его «Великим». Побывавший в России австрийский дипломат барон Сигизмунд Герберштейн (1486 – 1566) упоминал о грозном взгляде Ивана III, от которого случайно попавшаяся ему на глаза женщина «при виде его только что не лишалась жизни».

Княжение его отца великого князя Василия II, как известно, было сложным. Именно в его правление в Москве началась жестокая и продолжительная междоусобная борьба за верховную власть, разыгравшаяся между представителями Московского княжеского дома.

Василий II неоднократно терпел поражения и изгонялся из Москвы. Так что его семья, мать, жена и дети часто скитались по различным городам в поисках убежища, терпя голод и холод.

Так в 1446 году, когда Василий II с детьми находился на богомолье в Троице-Сергеевой лавре, Дмитрий Шемяка захватил Москву и пленил великого князя, ослепил его и выслал в Углич. Молодые княжичи Иван и Юрий, состоявшие при отце в Троице-Сергеевой лавре, совершенно случайно избежали пленения. В суматохе о них просто забыли. Верные люди укрыли княжичей в монастыре, а после вывезли в вотчину князя Ивана Ивановича Ряполовского в село Боярово, располагавшееся близ города Юрьева. Выждав удобное время, князь Иван Ряполовский переправил княжичей Ивана и Юрия в более безопасный Муром. Однако по требованию князя Дмитрия Юрьевича Шемяки Рязанский епископ Иона выдал ему княжичей. Жизнь Ивана Васильевича и его брата оказалась под угрозой. Но к счастью всё обошлось. Дмитрий Шемяка был не кровожаден. Он принял княжичей, приходившихся ему двоюродными племянниками, с большим почётом. И одарив их подарками, отправил их к родителям в Углич.

Василий II, не желая подчиняться своему противнику князю Дмитрию Шемяки, укрылся с семьёй в Твери, заключив союз с великим князем Борисом Александровичем Тверским. Залогом этого политического союза должен был стать династический брак. Там же в Твери состоялось обручение княжеских детей: Ивана Васильевича и Марии Борисовны. После утверждения Василия II в Москве, 4 июня 1452 года состоялось венчание княжича Иван Московского и Марии Тверской, хотя молодожёны были ещё слишком малы для брачной жизни.

Династические браки в монарших семьях были делом обычным. Супруги покорялись уготованной им участи совершенно осознанно. Поэтому семейная жизнь Ивана Васильевича и Марии Борисовны, очевидно, протекала вполне нормально. Супруги не ссорились, уважали друг друга. Мария Борисовна была кроткой и доброй женщиной, ни в чём не перчившей мужу и свекрови.