Появление огнестрельного оружия вызвало утяжеление рыцарских доспехов. Конный рыцарь начала XV века превратился как бы в маленький танк. На тонкую кольчугу надевался прочный панцирь — слитый воедино шлем с нагрудником. Для глаз оставалась узкая щель, руки и оплечья тоже закрывались железом, ниже панциря шел набедренный пояс. Рыцари были вооружены длинными копьями с древком, окованным железом, двуручными мечами, секирами и арбалетами. Кнехты имели более легкое вооружение. Польские и литовско-русские рыцари тоже имели железные доспехи, но не в таком количестве, как орденские. Значительная часть литовско-русских отрядов была вооружена еще легче, в частности легкими пиками и луками вместо копий и арбалетов, а также имела более легких коней, что обеспечивало им большую маневренность.

Сегодня хорошо известно, что концепция летней кампании 1410 года была заранее тщательно продумана Ягайло и Витовтом вместе с другими командующими. Она заключалась в новаторской идее сконцентрировать большинство вооруженных сил в одном пункте, чтобы оттуда после 24 июня нанести сокрушительный удар в сердце тевтонского государства, по его столице Мариенбургу (Мальборку). Одновременно планировалось создать видимость атаки рассеянными силами с нескольких сторон на Пруссию. Поэтому великий магистр первоначально счел необходимым рассредоточить собственные вооруженные силы почти на всем польско-литовском пограничье, а особенно в южной зоне Гданьского Поморья вдоль Вислы. Союзники сводили свои войска к Червиньску в Мозовии, стремясь соединиться на правом берегу Вислы как можно ближе к орденской столице.

Войска, следовавшие из Вильни, Гродно, Смоленска, Орды, Малой и Великой Польши, сошлись в Червиньске к 1 июля. Это позволило союзникам совершить марш на север в направлении Пруссии. Попытки ведения переговоров, предпринятые по инициативе послов венгерского короля Сигизмунда Люксембургского, не принесли результатов, поскольку Ягайло и Витовт потребовали от Ордена отказаться от всяких притязаний на Жемайтию и возвратить польскую Добжинскую землю. Таким образом, главной политической целью вооруженной кампании Польши и ВКЛ было приостановление экспансии крестоносцев в отношении Жемайтии и северных польских земель. Задача ликвидации Тевтонского ордена как такового не ставилась.

3 июля союзники двинулись через Радзанув и Бендзин на Мариенбург. Магистр был вынужден поспешить наперерез. Таким образом, маршем на Мариенбург Ягайло и Витовт вырвали инициативу из рук Ордена и навязали ему одно решающее сражение вместо разрозненных битв. Уже во время движения армий пришло известие о вступлении в войну Венгрии на стороне Ордена. Крестоносцев это приободрило и вселило надежду на успех, а Ягайло и Витовт вынуждены были скрыть столь неприятное известие от своей армии, чтобы не подрывать ее боевой дух.

9 июля польско-литовско-русское войско перешло границу Ордена и устремилось к бродам на реке Дрвенца около замка в Кужентнике. Здесь выяснилось, что великий магистр сумел все же перебросить значительные силы с левого берега Вислы и перекрыл дорогу наступающему противнику. Он рассчитывал, что союзники начнут переправу через Дрвенцу, и намеревался ударить им во фланг. Однако Ягайло искал битвы в открытом поле, а не в лесисто-болотистой местности, поэтому принял решение немедленно отступить из-под Кужентника и направил всю армию на восток по правому берегу Дрвенцы, намереваясь обойти ее истоки в районе Оструды. Этот план был осуществлен. Магистр двинулся параллельным маршем по другому берегу. 13 июля союзные армии заняли по пути городок и замок Домбровно, беженцы из которого известили великого магистра о направлении марша войск Ягайло. В ночь на 15 июля они двинулись дальше в северо-восточном направлении и остановились поблизости озера Лубень, намереваясь после утреннего отдыха на его берегу следовать через село Стембарк (Танненберг) на Ольштынек и Оструду.

Польская кавалерия.

Тем временем армия Ордена опять преградила путь союзникам. Магистр перешел Дрвенцу и ранним утром 15 июля встал на их пути между селами Людвигово, Стембарк и Грюнефельде (Грюнвальд), речкой Маржанкой, озером Любень и Грюнвальдским лесом. Пришедшее первым, хотя и без некоторых своих отрядов (в частности, без опаздывающих наемников и группы войск с Гданьского Поморья), рыцарское войско заняло наиболее выгодную позицию на всхолмье. Его правый фланг был защищен лесом и примыкал к селу Грюнвальд, а левый фланг примыкал к селу Стембарк и был защищен болотами по берегу Маржанки. Есть все основания считать, что крестоносцы сознательно остановились на своей территории не только в силу наличия удобной для себя позиции. Главным здесь, видимо, была необходимость показать Европе и римскому папе, что не тевтонцы являются захватчиками, а польско-литовско-русское войско, пришедшее на орденские земли. Главные силы крестоносцев сначала построились в три линии, но потом, чтобы расширить фронт до 2,5 км, перестроились в две линии. На правом крыле встали 20 знамен Гуго фон Лихтенштейна, на левом — 15 знамен Валленрода, а в резерве осталось 16 знамен под личным командованием магистра. Впереди конных войск рыцари поставили артиллерию и пехоту, вырыли на поле волчьи ямы и замаскировали их, а в лесу сделали засеки, что еще раз свидетельствует о том, что эту позицию они выбирали заранее и успели позаботиться о ее оборудовании для боя.

Таким образом, отряды Ордена стояли не менее чем под 51 знаменем во главе с флюгером (гонфаноном) великого магистра с крестом Ордена, который хотел навязать союзникам наступательно-оборонительную битву в невыгодных для них условиях, т. е. заставить атаковать снизу вверх. Похоже, первоначально он был намерен использовать артиллерию и пехоту с легкой конницей, за которой стояла тяжелая конница, выделив около 16 отрядов в качестве резерва для следующей фазы сражения. Это свидетельствовало о продуманном стратегическом замысле. Правда, магистр вынужден был построить орденские силы как преграду наступающему противнику. Рыцари и ратники в доспехах и боевом облачении были выстроены плотным строем и стояли в открытом поле.

Ночь перед битвой была хмурой и ненастной. Начавшийся дождь сменился сильнейшим ливнем, подул сильный ветер, переросший в бурю. При свете факелов великий магистр призвал волхвов, чтобы погадать, кто победит в сражении. Волхвы предрекли Юнгингену смерть. Рассерженный магистр прогнал волхвов прочь, но сон его был тревожным. Волновались и Ягайло с Витовтом. Первый провел часть ночи в молитвах, а великий литовский князь обдумывал варианты сражений. А задуматься ему было над чем. Союзникам пришлось обойти озеро Лубень и расположиться чуть ниже крестоносцев, что всегда хуже в сражении. Кроме того тевтонцам при удачном ходе боя было проще обойти польско-литовско-русское войско с тыла. Однако Ягайло и Витовт были опытными военачальниками и быстро разобрались в невыгодной для них обстановке на поле будущей битвы, поэтому несколько часов задерживали выступление войск из лесов у озера Лубень и их построение.

Лишь после концентрации всех сил и обследования местности они стали развертывать боевые порядки между селами Людвигово и Стембарк ближе к лесу в тени. Союзники построились в три линии на фронте длиной более 2 км. Польские войска встали на левом фланге в составе 42 польских, 7 русских и 2 чешско-моравских хоругвей под командованием коронного маршала Збигнева из Бжезя и мечника Зындрама из Машковиц. На правом фланге встали 40 литовско-русских хоругвей под командованием великого князя Витовта. Там же стояла и татарская конница, поскольку привел ее тоже великий князь. Вместе с легковооруженными литовско-русскими отрядами она рассматривалась в качестве форпоста. Часть конных отрядов была оставлена в резерве у озера Дубень. Пехота и артиллерия в плане сражения союзниками особо не учитывались, поскольку предстоящая битва рассматривалась ими как типичный средневековый бой конницы с конницей. Ставка Владислава II Ягайло расположилась позади всех линий войск — как главнокомандующий всей союзной армии он предусмотрительно не намеревался включаться в вооруженную борьбу лично (хотя ненадолго сделать это пришлось), предпочитая наблюдать за ее ходом со стороны.