Но зиму и весну 1410 года Орден, Польша и Великое княжество Литовское посвятили основательной подготовке к широкомасштабной войне. Между тем крестоносцы 16 марта 1410 года совершили набег на Волковыск и учинили там страшную резню, во время которой не щадили даже младенцев. Их подбрасывали вверх и насаживали на копья как куропаток на вертел перед жаркой. Несмотря на это, перемирие было продлено до 4 июля 1410 года, но уже в июне армия крестоносцев и польско-литовское войско двигались навстречу друг другу. К тому времени великий магистр Ульрих фон Юнгинген собрал весьма значительное войско. В него вошли не только рыцари и их кнехты, но также прусские отряды, наемники из Германии, Силезии и Чехии. Необычайно большое войско было собрано и союзниками. Обе армии состояли из разновеликих по численности подразделений, характерных для зрелого Средневековья. Самыми мелкими воинскими ячейками конных войск, начиная с середины XIV века, были списсы, или копья, включающие господина (князя, боярина, дружинника) и несколько его военных слуг. В Центральной и Западной Европе в состав копья обычно входили тяжеловооруженный копейщик, арбалетчик или лучник и оруженосец — все конные. Копья не могли выполнять самостоятельные боевые задачи в крупных сражениях, поэтому они сводились в отряды, которые формировались по владельческому или территориальному принципу и были разновеликими по численности. В Московской Руси их называли «стяги», в ВКЛ и Польше — «хоругви», в Тевтонском и Ливонском орденах— «знамена». По западноевропейским данным, знамя обычно включало от 20 до 80 копий. В Грюнвальдской битве тевтонские знамена насчитывали от 157 до 359 копий. Состав хоругвей польско-литовско-русского войска точно неизвестен. По мнению историков, там могли быть и большие хоругви — до 500 копий, но в среднем, наверное, они насчитывали примерно 150 копий. В зависимости он конкретных задач на поле боя, стяги сводились в полки, а хоругви — в гуфы, тоже разновеликие по численности. Пешие подразделения обычно делились на десятки, сотни и тысячи. В средневековом бою пехота, как правило, играла вспомогательную роль, но в XIV веке ее роль и боевая эффективность резко выросли.

Как всегда, когда речь идет о столь давних событиях, точное количество войск и вооружения обеих сторон выяснить сложно. Долгое время в историографии бытовало мнение, что войско союзников насчитывало до 150 тысяч человек, а войско Тевтонского ордена было вдвое меньше. Польский историк Стефан Кучинский в своей монументальной монографии о Великой войне с Орденом пересмотрел эти цифры в более реальном плане. По его подсчетам, войско союзников насчитывало 31 500 человек и состояло из следующих сил: польская кавалерия — 18 тысяч всадников; литовско-русская конница — 11 тысяч; польская пехота — 2 тысячи, литовско-русская пехота — 500 человек. Всего насчитывалось 50 польских и 40 литовско-русских хоругвей. Чехи и венгры входили в польские хоругви. Чешский отряд возглавлял будущий вождь гуситов Ян Жижка.

Согласно другим данным, Польша выставила около 18 тысяч конницы, главным образом шляхетской, небольшое число наемников и около 12 тысяч обозных, мастеровых и представителей других вспомогательных служб. Всего около 30 тысяч человек, объединенных в 51 родовую и земскую хоругви, из которых 42 хоругви были польскими, 7 русскими, а 2 хоругви составляли наемники. ВКЛ выставило около 11 тысяч конников в 40 хоругвях, состоящих из литовских, жемойтских и русских бояр с определенным количеством крестьянского элемента в роли боярской службы или в немногочисленных пеших отрядах. Из 40 хоругвей 36 были русскими. Таким образом, вся польско-литовская армия могла насчитывать около 30 тысяч конников и некоторое количество пехоты, численность которой точно неизвестна. Но судя по ходу сражения, ее в литовско-русском войске было гораздо больше, чем приводят источники. Кроме того, на стороне союзников воевал значительный отряд татарской конницы. Эта армия была не только самой крупной за всю историю средневековой Польши и ВКЛ, но и Европы того времени.

Основу армии Великого княжества Литовского составляли территориальные хоругви: Виленская, Тройская, Гродненская, Брестская, Ковенская, Лидская, Медницкая, Оршанская, Полоцкая, Витебская, Киевская, Пинская, Дрогичинская, Мельницкая, Новогрудская, Волковысская, Кобринская, Кременецкая, Стародубская, Слонимская, а также личные хоругви князя Витовта (очевидно, 10). В большинстве из них преобладали предки современных белорусов. Тремя хоругвями (полками) Смоленской земли (Смоленская, Мстиславская и неопределенной принадлежности) командовали брат Ягайло Лугвений Мстиславский и князь Смоленский Юрий Андреевич, сын Андрея Можайского и внук Дмитрия Донского. Татарскую конницу численностью около 5 тысяч всадников возглавлял хан Джелаль-Еддин. Большую часть этой армии составляли православные, часть — католики, а остальные были язычниками (татары, часть жмудинов и литовцев), что облегчало тевтонцам антиягеллонскую пропаганду. В польской армии преобладал католический славянский элемент, прежде всего польский, было около 3 тысяч русских, еще меньше чехов и немцев (среди рыцарства или пеших горожан).

По величине территории и численности населения Польша и ВКЛ превосходили Орден в несколько раз, но это подавляющее территориально-демографическое превосходство уравновешивалось более четкой организацией и более высокой урбанизацией Пруссии, а также ее богатыми финансовыми ресурсами. Кроме того, магистр Тевтонского ордена Ульрих фон Юнгинген заключил союз с императором Священной Римской империи германской нации и королем Венгрии Сигизмундом Люксембургом, получив тем самым большую поддержку от западноевропейских феодальных государств. На службу к нему также пришли иностранные наемники. По оценкам исследователей, сделанным в последнее время, к началу 1410 года войско Ордена насчитывало около 16 тысяч конницы и около 5 тысяч пехоты. Если же добавить к ним несколько тысяч обозной челяди, то общая численность армии крестоносцев достигала порядка 25–27 тысяч человек. Одних только тевтонских братьев в ней насчитывалось около 500. Именно они были на командных постах, возглавляли «знамена» и отряды служивого рыцарства (светского), сельских старост (солтысов) и крестьян, ратников из больших городов, рыцарей из Западной Европы и около 3700 наемников из Силезии и Чехии.

В бою орденское войско обычно использовало построение в четыре линии: впереди находились наиболее опытные и лучше снаряженные рыцари. Но в битве под Грюнвальдом оно первоначально было выстроено в три линии, а позже и вовсе в две. Этнический состав этой армии был весьма пестрым. Немецкий элемент, разумеется, преобладал, но значительной была роль славяно-балтского элемента — поляков, кашубов, пруссов.

Тевтонское войско в пешем строю.

Известно, что обе стороны имели на вооружении бомбарды и пушки, стреляющие дробленым железом, а также пищали. В общем, силы сторон были примерно равны, так как их соотношение нельзя рассматривать только с точки зрения численного превосходства войска союзников. Рыцарское войско имело значительное превосходство в вооружении и боевой выучке. Вот почему вопрос победы в Грюнвальдском сражении сводится не столько к полководческому искусству Ульриха фон Юнгингена, Ягайло и Витовта — все они были искусными и опытными полководцами, сколько к морально-нравственному состоянию их войск. Польско-литовско-русские воины шли в бой с желанием покончить с вековым агрессором, а орденские — с грабительскими целями. Поэтому можно считать, что союзники обладали нравственным перевесом над крестоносцами. Но моральный дух армии крестоносцев тоже был достаточно высок: идеология государства, осуществляющего миссию, была еще весьма сильна в Пруссии и склоняла к лояльности большинство подданных Ордена. Поэтому противник польско-литовской стороны, несмотря на то что он уступал ей почти на треть по численности, был весьма грозным, имел большой боевой опыт, подкрепляемый хорошей организованностью и дисциплиной.