У тетрапод передняя конечность образована плечевой костью (плечо), лучевой и локтевой костями (предплечье), костями запястья, костями пясти и фалангами пальцев, задняя конечность – бедренной костью (бедро), большой и малой берцовыми костями (голень), костями предплюсны, костями плюсны и фалангами пальцев. Каждая пястная и каждая плюсневая кости соответствуют одному пальцу; кость пясти или запясться и связанный с ней палец составляют луч. В первоначальном плане строения конечности пятипалые, однако часто происходит редукция пальцев и их число у разных представителей варьирует; напротив, увеличения количества пальцев не происходит никогда. Исходно 1-й палец содержит две фаланги, все остальные – по три (счёт пальцев ведётся в направлении от медиальной плоскости тела), но нередко фаланг может быть больше (причём значительно – гиперфалангия) или меньше.

Для большинства характерно наличие проходящих в боковых стенках тела парных рëбер, которые крепятся одним концом к позвонкам, а другим – либо свободно лежат в стенке тела, либо присоединяются к плоской брюшной кости – грудине.

Часто кости образуют друг с другом подвижные соединения – суставы, которые включают в себя хрящевые наконечники сочленяющихся костей и суставную сумку (капсулу), изолирующую полость между суставными поверхностями костей и выделяющую в неё уменьшающую трение синовиальную жидкость; в суставах также часто имеются связки – тяжи из плотной оформленной соединительной ткани, которые могут укреплять сустав, ограничивать амплитуду движений или определять направление движения. Наиболее многочисленны суставы в конечностях: плечевая кость соединяется с плечевым поясом плечевым суставом, плечевая кость с лучевой и локтевой костями – локтевым суставом, лучевая и локтевая кости с костями запясться – лучезапястным суставом, бедренная кость с тазовым поясом – тазобедренным суставом, бедренная кость с большой берцовой – коленным суставом, большая и малая берцовые кости с костями предплюсны – голеностопным суставом, также суставами связаны кости стоп и кистей. Полуподвижное соединение костей характеризуется наличием между костями хрящевой прослойки, непрерывной или с небольшой полостью внутри (симфиз); симфизы образуются между позвонками, между лобковыми и между седалищными костями тазового пояса и в некоторых других местах. Неподвижное соединение костей формируется в случае образования между ними непрерывного слоя плотной соединительной ткани (например, швы, соединяющие кости черепа) или при их непосредственном срастании друг с другом.

У зародышей большинства позвоночных сначала формируется первичный хрящевой скелет, который в дальнейшем превращается во вторичный костный скелет, сохраняющийся у взрослых животных; лишь у немногих хрящевой скелет не окостеневает и функционирует в течение всей жизни. В зависимости от происхождения в онтогенезе различают хондральные кости, возникающие из первичного хрящевого скелета, и дермальные кости, образующиеся в дерме и не имеющие хрящевых предшественников. Позвонки, кости скелета конечностей (плечевая, лучевая, локтевая, бедренная, берцовые, кости кисти и стопы), лопатки, коракоиды, тазовый пояс, рëбра и грудина всегда хондральные, ключицы дермальные, череп состоит как из хондральных, так и из дермальных костей.

Со скелетом посредством сухожилий – пучков, сформированных плотной оформленной соединительной тканью, связаны соматические (париетальные, скелетные) мышцы, которые, сокращаясь, приводят в движение разные части тела. Все соматические мышцы состоят из поперечно-полосатой мышечной ткани и образуют мускулатуру стенок тела, в которой различают осевые мышцы и мышцы конечностей. Кроме соматических, выделяют висцеральные мышцы, входящие в состав внутренних органов и состоящие из гладкой мышечной ткани (за исключением сердца и глотки, содержащих поперечно-полосатую мышечную ткань); большинство висцеральных мышц не крепится к скелету и не может двигать тело, поэтому они не являются частью опорно-двигательной системы. Среди висцеральных мышц только наиболее дифференцированные мышцы глотки соединяются со скелетом, обслуживая движения челюстной, подъязычной и жаберных дуг, и, таким образом, относятся к опорно-двигательной системе.

Костная и хрящевая ткани, соматические и висцеральные мышцы, сухожилия, связки в ходе эмбрионального развития образуются из мезодермы.

Рот → ротовая полость → глотка → пищевод → желудок → кишечник (у большинства делится на несколько отделов – тонкий кишечник, толстый кишечник, слепая кишка, прямая кишка) → анус (клоака → клоакальное отверстие). Механическое воздействие (измельчение) на пищу оказывают зубы и мышечные стенки желудка, химическое воздействие (переваривание) – секрет пищеварительных желëз (слюнных желёз, печени, поджелудочной железы и мелких желёз в слизистой оболочке). Почти у всех позвоночных присутствуют зубы и язык. Зубы представляют собой твёрдые костные, редко роговые образования в ротовой полости (иногда в глотке), служащие для захвата, удержания, разрывания и пережëвывания пищи. Костный зуб состоит из наружного твёрдого слоя – эмали и внутреннего более мягкого слоя – дентина, кнутри от дентина располагается полость – пульпа, заполненная рыхлой соединительной тканью с находящимися в ней кровеносными и лимфатическими сосудами, нервными окончаниями (рецепторами). Зубы прирастают к костями или хрящам (могут также размещаться в мягких тканях) с помощью связок или костного цемента. Язык – вырост дна ротовой полости, выполняющий функции транспортировки и вкусового анализа пищи. Секрет слюнных желëз – слюна, секрет печени – жëлчь, секрет поджелудочной железы – поджелудочный, или панкреатический, сок; слюна по протокам поступает в ротовую полость, жëлчь и панкреатический сок – в тонкий кишечник. Печень, помимо образования и выделения жëлчи, выполняет множество других важных функций, среди которых – синтез большинства белков крови, участие в обмене углеводов и липидов, детоксикация продуктов метаболизма и различных чужеродных веществ, депонирование крови и многое другое. У одних выводные протоки печени, обеспечивающие поступление жëлчи в кишечник, не анастомозируют друг с другом или образуют между собой немногочисленные анастомозы (трубчатая печень), у других – объединены множеством анастомозов, образуя сетчатую структуру (сетчатая печень); все печёночные протоки собираются в общий жёлчный проток, непосредственно впадающий в кишечник и у многих формирующий жёлчный пузырь. Поджелудочная железа выделяет не только панкреатический сок в кишечник, но и гормоны (инсулин, глюкагон и др.) в кровь, т. е. является железой смешанной секреции, совмещающей в себе экзокринные (выделяет секрет во внешнюю среду) и эндокринные (выделяет гормоны в кровь) функции. У большинства поджелудочная железа оформлена в отдельный орган, еë экзокринная часть представлена концевыми секреторными отделами – панкреатическими ацинусами, состоящими из клеток, вырабатывающих панкреатический сок, и системой выводных протоков, по которым панкреатический сок поступает в кишку, среди панкреатических ацинусов расположены группы эндокринных клеток – островки Лангерганса.

Стенки ротовой полости, глотки, пищевода, желудка и кишечника, пищеварительные железы в ходе эмбрионального развития образуются из энтодермы, дентин, содержимое пульпы и связки и цемент, присоединяющие зубы к скелету, – из мезодермы, эпителий ротовой полости, ануса и конечной части прямой кишки, эмаль – из эктодермы.

Жабры (органы водного дыхания) или лёгкие (органы воздушного дыхания). Снабжены сетью кровеносных капилляров, через которые осуществляется газообмен – поступление кислорода из внешней среды в кровь и выделение углекислого газа из крови наружу.

Жабры представляют собой образования, пронизанные капиллярами и структурно связанные с отверстиями в боковых стенках глотки – жаберными щелями, последние во взрослом состоянии сохраняются только у позвоночных с жаберным дыханием, у остальных образуются лишь на ранних этапах эмбрионального развития, а в дальнейшем зарастают. Вода обычно через рот попадает в глотку, после чего прогоняется через жаберные щели и расположенные в них жабры, во время чего осуществляется газообмен.