В целом, можно сказать, что на самом деле йога — это не соединение. Фактически, это осознание уже существующего единства. Это вершина йоги. В то же время, йога, как её обычно воспринимают и понимают, представляет собой метод или путь, который человек избирает для достижения реализации йоги — осознания своей подлинной сущности. Таким образом, йога имеет двойной смысл; он включает в себя как метод, так и его конечную цель. Кроме того, смысл йоги можно обозначить словами «единство» и «тождество»; ибо практика йоги нацелена на искоренение эго, представляющее собой тот аспект нашей индивидуальности, который усиливает чувство нашей отделённости от окружающего мира. Выйдя за пределы эго, человек становится самим собой и осознает свою настоящую внутреннюю природу.

Определение йоги, которое мы только что дали, является чисто духовным. Есть много других определений, которые применимы ко всем уровням бытия и осознания. Например, на физическом уровне, большинство людей имеют тело, которое постоянно пребывает в состоянии разлада. Различные органы, нервы и мышцы больше не работают согласованно, помогая друг другу. Вместо этого они нередко создают взаимные помехи, действуя в прямо противоположных направлениях. Например, появляются сбои в работе эндокринной системы; снижается эффективность нервной системы, в результате чего в той или иной форме проявляется заболевание. Йога направлена на совершенное согласование всех этих различных функций, чтобы они работали для общего блага организма. Так что можно сказать, что ещё одно определение йоги — это физическая гармония и здоровье.

Многие люди страдают от умственных расстройств в форме конфликтов, неврозов, фобий и т.д., которые делают их несчастными и подавленными. Йога призвана сглаживать и устранять все психологические проблемы — крупные и мелкие, очевидные и едва заметные. Поэтому йогу также можно определить как психологическое равновесие и спокойствие ума. И ещё одно определение йоги — это согласование и гармония между умом и телом, так что тело совершенным образом отвечает на наши умственные приказы, сознательные и бессознательные. Это в очень сжатой форме объяснял Свами Шивананда, когда говорил, что:

Из гармонии между психологическим и физическим аспектами человека (разумеется, включая и праническое или биоплазменное тело, а также нашу эмоциональную природу) сами собой следуют другие положительные качества. От них происходят многие другие определения йоги. Вот некоторые из них, взятые из классического текста йоги, Бхагавад Гиты: Йога — это невозмутимость в успехах и неудачах (гл. 2:48) Йога — это мастерство и эффективность в действиях (гл. 2:50) Йога — высшая тайна жизни (гл. 4:3) Йога — дарует невыразимое счастье (гл. 5:2) Йога — это безмятежность (гл. 6:3) Йога уничтожает боль (гл. 6:17)

Хотя в Бхагавад Гите есть и другие определения, эти, пожалуй, — самые главные.

Патанджали, автор классического текста йоги — Йога Сутры, определяет йогу как: «...полный контроль над различными формами или разновидностями сознания».

Другими словами, йога подразумевает контроль над сознательной, бессознательной и сверхсознательной сферами бытия. Человек становится наблюдателем этих более высоких состояний, обретая их полное знание.

Йогу можно назвать наукой развития творческих способностей; наукой раскрытия более глубоких аспектов личности; наукой бытия и наукой сознания. В действительности, определение йоги, возможно, будет слегка разным у каждого практикующего, в зависимости от того, как человек будет соотносить себя с опытом йоги и объяснять его. Очевидно одно — какое бы определение йоги мы не выбирали, она оказывает огромное влияние на жизнь человека, ибо касается самой основы нашего существа: тела, ума и сознания. Учитывая это, мы предоставляем читателю самому выработать собственное определение йоги на основе личного опыта.

Происхождение йоги скрыто во мгле веков. Её медленно развивали и разрабатывали древние мудрецы не только в Индии, но и во всём мире. Однако, она видоизменялась, приспосабливаясь к местным лингвистическим особенностям, социальным идеям и т.д. Суть йоги излагали или объясняли с помощью различных символов, аналогий и текстов на разных языках. В некоторых традициях верят, что йога была даром богов, данным в откровении древним мудрецам, чтобы человечество могло осознать свою божественную природу.

В основном, техники йоги передавались в устной форме от учителя или гуру к ученикам. Таким образом, достигалось ясное понимание смысла техник и целей йоги, поскольку гуру, благодаря своему личному опыту, мог вести учеников по верному пути, позволяя им избегать ошибок непонимания. Фактически, лишь, когда различные системы йоги были зафиксированы в письменном виде, люди начали замечать противоречия в учениях. Однако, эти расхождения были только поверхностными и возникали в результате неверной интерпретации. В них нельзя винить авторов классических текстов йоги, ибо они излагали свои мысли о йоге как можно яснее, чтобы избежать неправильного толкования. Они выражали свои идеи минимальным количеством слов, чтобы люди не заблуждались, пытаясь понять или интеллектуально истолковать смысл того или иного слова, либо, в других случаях, облекали свои сочинения в символизм и аналогии. Это делалось так, чтобы только человек, подготовленный к восприятию учения, был способен понимать символизм, при необходимости, с помощью гуру. Однако даже, несмотря на эти предосторожности, возникало множество неверных истолкований, главным образом, среди излишне многословных и интеллектуальных учёных, которые не могли подтвердить свои комментарии личным опытом. К сожалению, люди прислушивались к комментаторам, не обращаясь к оригинальным текстам и не прибегая к советам тех, кто более непосредственно соприкасался с духом йоги. Это привело к путанице, в результате которой многие люди с самыми благими намерениями делали в высшей степени странные вещи под именем йоги. Среди часто упоминаемых примеров — хождение по огню, сидение под палящим солнцем и различные виды истязания тела, вроде стояния на одной ноге на одном месте долгие месяцы. Этот перечень бесконечен и мог бы быть почти смешон, если бы не тот факт, что многие из этих заблуждавшихся людей столь упорно и искренне считали всё это методами достижения высшего осознания.

Йога, которую мы знаем в наши дни, развивалась в Индии и использовалась, по крайней мере в зачаточном виде, более пяти тысяч лет назад. При археологических раскопках, которые проводились в долине Инда в Хараппе и Мохенджодаро (территория современного Пакистана), были найдены разнообразные статуи, изображавшие людей, которые занимаются йогой. Например, они изображали Господа Шиву (мифологического основоположника йоги) и его жену Парвати, сидящих в разных асанах и практикующих медитацию. Развалины, где проводились эти раскопки, когда-то были местом поселения людей, живших в так называемую доведическую эпоху. Эти находки позволяют с определённостью утверждать, что практика йоги существовала в Индии ещё до того, как на полуостров Индостан вторглись впоследствии заселившие его арийские племена.

Первыми книгами, упоминавшими о йоге, были древние Веды. Хотя учёные затрудняются с точной датировкой, по общему мнению, эти книги были написаны, по меньшей мере, четыре с половиной тысячи лет назад. Правда, они не содержат описаний конкретных йогических практик, но, как правило, упоминают о йоге в символической форме — фактически, шлоки Вед произносились риши, или йогами, в состояниях духовного блаженства и познания (самадхи). Именно по этой причине Веды считаются откровениями — риши не сочиняли шлоки, а действовали как своего рода передатчики, через посредство которых сообщались эти откровения. Веды считаются первым текстом йоги, поскольку они иллюстрируют суть йоги, пусть и косвенным образом. Слово «йога» встречается в Ведах в разных местах, особенно в Ригведе, но, как правило, даются неясные намёки на смысл йоги в связи с чем-либо ещё, например, с запряжением лошадей. Разумеется, это символические описания, и из чтения Вед можно мало что узнать о йоге, как её понимают в наши дни. Там упоминаются многие аспекты йоги, например, дхарана (сосредоточение), дхьяна (медитация) и так далее, хотя и без особых подробностей. Я или сознание в полной мере понималось, как нечто, находящееся за пределами тела и ума, но, в то же время, подлежащее реализации внутри. Однако, это не удивительно, учитывая тот факт, что составление Вед вдохновлялось высоко развитыми йогами. Это высшее знание превосходит все национальные и языковые барьеры. Оно постигалось отдельными людьми во всех частях света и во все периоды истории. Визионеры Вед ясно осознавали существование динамического жизненного начала, которое они называли вайю (прана). Они также отчётливо понимали, что эта прана тесно связана с дыханием. Вдобавок, в Ведах кратко упоминается о существовании пранических центров (чакр), расположенных в теле, но не принадлежащих ему. Несомненно, была развита наука звука, поскольку в Ведах говорится о различных мантрах (психических звуках), которые могут использоваться для достижения как материальных, или мирских, так и духовных целей. В этом смысле, древние составители Вед, вероятно, дальше продвинулись в науке мантр, чем современные люди, поскольку они лишь совсем недавно начали понимать силу звука.