Автоматно-гранатометный комплекс А-91 (иногда также встречается обозначение А-91М) разработан в Тульском КБ Приборостроения (КБП) под руководством известного конструктора вооружения В. П. Грязева. Данный образец изначально предполагался для вооружения сил специальных операций армии и МВД России, а также для экспорта. Оружие создано в конфигурации булл-пап, с интегрированным в конструкцию 40 мм гранатометом. В ходе разработки конфигурация и внешний вид оружия неоднократно менялись, самым заметным изменением стало расположение 40 мм гранатомета ГП-95 — если на ранних образцах он располагался над стволом оружия, перед рукояткой для переноски, а спереди под стволом находилась дополнительная вертикальная рукоятка для удержания оружия, то в последнем варианте гранатомет переместился на более традиционное место, под ствол оружия, а его кожух образует цевье. При создании А-91 разработчики решили избавится от основных проблем, связанных с компоновкой булл-пап — выбросом стреляных гильз у самого лица стрелка при стрельбе с левого плеча, и смещенным в заднюю часть оружия центром тяжести. Вторую проблему решили, просто установив в передней части оружия массивный гранатомет, а для решения первой проблемы была разработана схема с удалением гильз из ствольной коробки вперед, через специальный канал, проходящий вдоль казенной части ствола и выводящий гильзы наружу справа, чуть позади пистолетной рукоятки. Отчасти аналогичная идея реализована и в бельгийской штурмовой винтовке FN F2000, однако впервые подобная схема была реализована в экспериментальных автоматах Коробова и Афанасьева, созданных в СССР еще в 1960-е годы. Ствольная коробка, не имеющая окна для выброса стреляных гильз, позволила не только защитить механизмы оружия от попадания грязи, но и уменьшить загазованность в районе лица стрелка, повысив тем самым комфортность стрельбы.

В настоящее время автомат А-91 рекламируется КПБ как перспективное оружие, однако данных о серийном производстве и закупках данного образца в открытых источниках нет. Вообще, удивляет отсутствие сколько-нибудь подробной информации о данном, несомненно интересном образце в открытых источниках, как российских, так и зарубежных.

Автомат А-91 построен на основе традиционной автоматики с газоотводной схемой и запиранием канала ствола поворотом затвора. Выброс стреляных гильз осуществляется вперед, с правой стороны оружия над пистолетной рукояткой, через специальный канал, проходящий вдоль ствола. Рукоятка заряжания расположена сверху, под ручкой для переноски оружия, и одинаково доступна для обеих рук. Режимы огня — одиночные выстрелы и очередями. Переводчик режимов огня (он же выполняет и роль предохранителя) расположен справа на ствольной коробке, в ее задней части, и по устройству аналогичен таковому на автоматах Калашникова. Автомат имеет два спусковых крючка — передний управляет интегральным 40 мм гранатометом, задний — собственно автоматом. При этом задний (автоматный) спусковой крючок имеет дополнительный автоматический предохранитель от случайных выстрелов, по типу пистолетов Глок или ГШ-18. Гранатомет является интегральной составляющей автомата.

Прицельные приспособления включают целик, встроенный в рукоятку для переноски, и мушку на высоком основании, закрепленную на стволе. Дополнительно спереди на стволе размещен складной прицел для 40 мм гранатомета. Верхняя часть рукоятки для переноски выполнена в виде направляющей типа Пикатинни, и позволяет устанавливать на нее различные типы оптических и ночных прицелов.

С конца 1960-х годов в СССР велись разработки, направленные на создание эффективного оружия для боевых пловцов Военно-Морского Флота. Работы велись в ЦНИИ Точного Машиностроения (ЦНИИТОЧМАШ) О. П. Кравченко и П. Ф. Сазоновым. К началу 1970-х были теоретически и практически отработаны специальные боеприпасы для подводного огнестрельного оружия, использовавшие удлиненные невращающиеся пули с гидродинамической стабилизацией при помощи кавитационной полости, генерируемой при движении пули в воде. Пули имели вид удлиненных игл длиной порядка 20 калибров, с головной частью в виде усеченного конуса. Плоская площадка в головной части пули как раз и отвечала за создание кавитационной полости, стабилизирующей пулю при движении в воде. Первоначально были разработаны и приняты на вооружение ВМФ СССР 4.5 мм патрон СПС и 4-х-ствольный несамозарядный пистолет СПП-1 под эти патроны. Примерно в 1975 году на вооружение ВМФ СССР принимается комплекс оружия, состоявший из Автомата Подводного Специального АПС, разработанного конструктором В. В. Симоновым, и 5.66 мм специальных боеприпасов МПС. Патрон МПС создан на базе гильзы штатного патрона 7Н6 5.45×39 мм, оснащенной игловидной пулей длиной 120 мм, и специально загерметизированной. Позже появились боеприпасы МПСТ с трассирующей пулей. В подводном положении на глубине 5 метров патрон МПС обеспечивает эффективную дальность стрельбы по аквалангистам до 30 метров, на глубине 20 метров эффективная дальность снижается до 20 метров, а на 40 метрах — уже до 10 метров. При этом надо иметь в виду, что дальность прямой видимости на указанных глубинах без применения специального оборудования не превышает эффективной дальности стрельбы из АПС — то есть если противник виден, его можно поразить. Автомат также допускает и стрельбу на воздухе, однако в силу того, что пули не имеют динамической стабилизации, достаточной для существенно менее плотной воздушной среды, точность стрельбы оказывается небольшой, а эффективная дальность на воздухе оказывается существенно меньше 100 метров. Кроме того, даже с учетом использования газового регулятора, ресурс автомата при стрельбе на воздухе снижается более чем в 10 раз — с 2000 выстрелов под водой до всего лишь 180 выстрелов на воздухе.

В настоящее время подводный автомат АПС состоит на вооружении специальных подразделений ВМФ России и выпускается ограниченными партиями на Тульском Оружейном Заводе. АПС предлагается на экспорт через РосОборонЭкспорт, однако данных о его поставках за рубеж нет.

Автомат АПС построен на основе автоматики с газоотводным двигателем и запиранием поворотом затвора. В конструкции газоотводного тракта предусмотрен автоматический газовый регулятор, обеспечивающий работу автоматики в таких разных средах как вода и воздух. Работа газового регулятора использует различия в плотности сред (вода или воздух) для автоматического сброса части пороховых газов при стрельбе на воздухе.