L'origine e lo sviluppo degli eserciti e delle forze armate sono associati alla formazione e allo sviluppo della società classista e dello Stato. Solo con la formazione della società di prima classe, che era il sistema schiavistico, apparve l'esercito. Con lo sviluppo delle forze produttive, con i cambiamenti nei rapporti di produzione, sono cambiati la natura e i metodi di condurre le guerre e, con esso, le forme di organizzazione dell'esercito. Le forme di organizzazione degli eserciti, i rami e i tipi di truppe sono generalmente adattati alle forme e ai metodi della guerra. Le milizie e gli eserciti permanenti del periodo schiavista lasciarono il posto alle truppe di reclutamento e mercenarie dell'era feudale, e queste ultime cedettero il posto agli eserciti di quadri di tipo moderno, esistenti, salvo rare eccezioni, sulla base della coscrizione universale.