L'origine et le développement des armées et des forces armées sont associés à la formation et au développement de la société de classes et de l'État. Ce n’est qu’avec la formation de la société de première classe, le système esclavagiste, que l’armée est apparue. Avec le développement des forces productives, avec l'évolution des rapports de production, la nature et les méthodes de guerre ont changé, et avec cela les formes d'organisation de l'armée. Les formes d'organisation des armées, des branches et des types de troupes sont généralement adaptées aux formes et méthodes de guerre. Les milices et les armées permanentes de la période esclavagiste ont cédé la place aux troupes de recrutement et de mercenaires de l'époque féodale, et ces dernières ont cédé la place aux armées de cadres de type moderne, existant, à de rares exceptions près, sur la base de la conscription universelle.