El origen y desarrollo de los ejércitos y fuerzas armadas está asociado con la formación y desarrollo de la sociedad de clases y el Estado. Sólo con la formación de la sociedad de primera clase, que era el sistema esclavista, apareció el ejército. Con el desarrollo de las fuerzas productivas, con los cambios en las relaciones de producción, cambiaron la naturaleza y los métodos de hacer la guerra y, con ello, las formas de organización del ejército. Las formas de organización de los ejércitos, ramas y tipos de tropas suelen adaptarse a las formas y métodos de guerra. Las milicias y los ejércitos permanentes del período esclavista dieron paso a las tropas mercenarias y de reclutamiento de la era feudal, y estas últimas dieron paso a los ejércitos de cuadros del tipo moderno, que existían, con raras excepciones, sobre la base del servicio militar obligatorio universal.