Одна из характерных черт римской сатиры — сугубый реализм, выразившийся в постоянном повышенном внимании авторов сатирических произведений к повседневной действительности, к так называемой «прозе жизни».

Древние различали две формы сатиры: одна — исключительно стихотворная — развивалась поэтами: Луцилием, Горацием, Персием и Ювеналом; для другой характерно было смешение стихов и прозы. Блестящим развитием её являются два выдающихся произведения эпохи Нерона: «Апофеоз божественного Клавдия» и роман Петрония «Сатирикон».