Храбро бились краковские хоругви. В свою очередь, Ягайло со своего левого фланга отправил отряд для того, чтобы через лес, вокруг деревни Людвигсдорф выйти в тыл Ордена. Польский рыцарь Добеслав Олешницкий пробился через строй тевтонов и пробовал ударить копьем великого магистра, но тот увернулся и ранил коня поляка.

На правом фланге поляков оставались воины Витовта, так называемые "смоленские полки": смоленская, оршанская и мстиславская хоругви. Многочасовая битва в тяжелых доспехах с использованием холодного оружия требовала огромных физических затрат. Поэтому уставшие хоругви в перерывах между атаками заменялись свежими. Окруженным с трех сторон оршанцам, смолянам и мстиславцам меняться было не с кем. Несмотря на отмечаемый всеми историками их героизм, они постепенно устали и почти все были уничтожены. Страшные ножницы начали сжиматься. Тевтонский рыцарь Леопольд фон Кёкритц прорвался к королю Ягайле и пытался его убить. Ягайло ранил Кёкритца, а королевский секретарь Збигнев Олешницкий добил его. Командир чешского отряда - будущий предводитель гуситов Ян Жижка был ранен тевтонами в голову и у него вытек глаз. Среди чехов началась паника. Убитый польский знаменосец выронил большой королевский штандарт с белым орлом. Флаг тут же был подхвачен, но тевтоны восприняли это как божий знак и начали петь псалмы в благодарность святой Деве Марии за скорую победу. Наступил критический момент битвы.

Разбить польскую армию помешали хоругви Витовта, выполнившие свою задачу по разгрому крыла Валленрода и ударившие в тыл тевтонскому резерву. Большие потери войска Витовта можно объяснить тем, что литвины за один день фактически участвовали в двух битвах - на своем и на польском фронте. Но без этого победить было невозможно. Разгромив поляков, тевтоны, естественно, обрушились бы на армию Витовта.

Поле битвы стало похожим на многослойный пирог. В тылу поляков был резерв тевтонов, а у них самих в тылу литвины. Тевтоны уже заботились не о нападении, а о том, как самим вырваться из двух огромных котлов. Начали сдаваться тевтонские рыцари Хелминской земли. Сдали свою хоругвь и 40 оставшихся в живых наемников. Чувствуя скорую гибель, тевтонские рыцари дрались "рыча словно звери". Хоругви тевтонского резерва, окруженные Витовтом, не желали сдаваться его православным воинам и язычникам. Они бились до последнего и были уничтожены полностью. Пали смертью храбрых: великий комтур, великий маршал, великий казначей, великий шатный, комтуры: хелминский, бжегловский, покжывницкий, грудяцкий, гневский, нешавский, остродский, поповский, радзинский и другие знатные тевтоны.

Великому магистру предложили бежать с поля боя, на что он ответил: "Не дай бог мне покинуть это поле, где лежит столько знатных рыцарей, не дай бог". В польской историографии пишется, что магистра убил неизвестный простолюдин. Белорусские историки считают, что это сделал татарский хан Багардин.

Остатки тевтонской армии забаррикадировались в обозе, расположенном на окраине деревни Грюнвальд (по некоторым источникам - Грюмфельд). Туда собирались хозяйственные и вспомогательные подразделения, не участвовавшие в битве, а также остатки боевых частей с поля боя. Имелись также пушки. На приступ обоза была отправлена польская пехота. Это обстоятельство стало роковым в судьбе оборонявшихся. Пехота состояла из крепостных холопов, не обладавших имущественной самостоятельности, а значит и не имевших права брать выкуп за пленных рыцарей. Кроме того, как пишут историки, именно крестьяне больше всего терпели от тевтонских набегов, поэтому пленных они не брали. Судя по обилию пехотинцев и польских флагов, скорее всего, именно этот момент битвы изображен на известной гравюре из "Хроники" М.Бельского XVI века. Башни на дальнем плане - это, скорее всего, город Дубровно, т. к. никаких замков между деревнями Грюнвальд, Таненберг и Людвигсдорф никогда не было.

В захваченном тевтонском обозе было найдено большое количество заготовленных кандалов и веревочных петель. По-видимому, для победного пиршества было приготовлено много бочек с вином. Союзникам еще нужно было идти на Мальборк, поэтому, чтобы избежать пьянства, Ягайло приказал разбить бочки. Возле деревни Таненберг вино залило луга, смешавшись с кровью.

Всю ночь шла погоня и уничтожение разрозненных тевтонских отрядов. К Витовту привели захваченного бранденбургского комтура Маркварда фон Зальцбаха. Витовт спросил, помнит ли он слова, сказанные им когда-то на переговорах. "Да, - ответил комтур, - и спокойно приму то, что мне уготовил вчерашний день. А тебе, князь, то же может принести день сегодняшний или завтрашний, ибо не в твоей власти определять судьбу". Чтобы решить судьбу тевтона, власти у Витовта было достаточно. Фон Зальцбаха отвели в рожь и снесли ему голову.

На следующий день после битвы, на поле были найдены тела великого магистра и главных тевтонских сановников. Разгром ордена был полным.

Европа после Грюнвальда.

Утро среды, 16-го июля 1410 года наступило уже в новой Европе, в которой коренным образом изменилось соотношение сил и положение народов.

Недалеко от поля боя, под слово чести были отпущены пленные рыцари. Как можно быстрей похоронив убитых, войско союзников 17-го июля двинулось на столицу ордена - Мальборк, до которой было около 120 километров. По дороге почти без боя сдавались потрясенные разгромом гарнизоны замков. Несмотря на относительно быстрое продвижение, придя 25 июля к Мальборку, союзники уже опоздали.

Еще до Грюнвальдской битвы, тевтонами было оставлено несколько группировок войск для прикрытия возможных направлений ударов союзников на Поморье. Ими командовали комтуры (в будущем магистры ордена) Генрих фон Плауэн и Михал Кухмейстер фон Штернберг. Получив от посыльных магистра приказ "общий сбор", они начали марш-бросок на Грюнвальд, но, узнав по пути о разгроме, развернулись и 18-го июля пришли в Мальборк. Для Тевтонского ордена война была обычным делом и на случай гибели кого-то из властной иерархии, была предусмотрена целая система временной замены должностных лиц и механизм их переизбрания. Но никто не мог предположить, что будут уничтожены все сановники, и среди оставшихся в живых не останется никого, имеющего права созвать капитул, не говоря уже о том, чтобы быть избранным на высокую должность. Единственный выживший сановник - великий шпитальник Вернер фон Теттинген отказался от власти. Генрих фон Плауэн собрал уцелевших рыцарей на совет. Фактически, офицеры среднего и низшего звена решали судьбу государства. Было решено организовать оборону столицы. В сложившейся ситуации это был единственный шанс на спасение Тевтонского ордена. Генрих фон Плауэн был избран наместником до окончания войны и избрания магистра. За неделю, прошедшую до подхода союзников, из прибывавших разрозненных частей и отдельных бойцов он сформировал гарнизон замка, насчитывающий от 2000 до 2500 человек. По его приказу был уничтожен мост через реку Ногат и сожжены деревянные постройки, окружавшие замок. Подойти незаметно к стенам крепости стало невозможно.