Сокаку рассматривал видоизмененную форму осикиути как дзюдзюцу. Чтобы придать солидность своему детищу, он добавил к нему название Дайто-рю (не следует путать с Дайто-рю клана Айдзу). Дайто-рю дзюдзюцу, руководимое Сокаку, оставалось консервативной, но действенной системой самообороны. Одним из его многообещающих учеников был Уэсиба Морихэй (1883-1969).

Уэсиба был старшим сыном земледельца из префектуры Вакаяма. Юношей в 1898 году он отправился в Токио поступать в Тэндзин Синъё-рю, руководимую Тодзавой Токусабуро. Утверждают, что интерес Уэсибы к другим классическим будзюцу привел его в 1902 году к изучению Ягю Синкагэ-рю дзюдзюцу под началом Накаэ Масакацу. Во время русско-японской войны он был призван в императорскую армию, что дало ему возможность путешествовать и непосредственно познакомиться с различными видами борьбы и самообороны. В период своей службы Уэсиба продолжал заниматься дзюдзюцу, и ему была дана высшая форма преподавательской лицензии, мэнкё-кайдэн, школы Тэндзин Синъё-рю в 1908 году. Покинув армию, Уэсиба отправился на Хоккайдо, намереваясь заняться сельским хозяйством, и именно там в 1915 году он сам поступает в Дайто-рю, чтобы изучать дзюдзюцу под началом Сокаку.

Уэсиба был способным учеником, и уже в 1917 году он получил мэнкё, иначе преподавательскую лицензию, за совершенное владение тридцатью тремя техниками. Он также продолжал изучать Ягю Синкагэ-рю и в 1922 году якобы удостоился мэнкё за мастерство в части дзюдзюцу этой школы; в том же году Сокаку разрешил ему самому преподавать методы Дайто-рю, известные тогда как айкидзюцу.

Но кипучая натура Уэсибы была неудовлетворена классическими будзюцу, которые ему довелось изучать. Его скорее привлекали более высокие идеалы (до), чем практическая жилка рукопашных искусств (дзюцу). А ранняя форма айкидзюцу делала ставку на практические стороны самообороны. Когда ему пришлось специально демонстрировать свое умение адмиралу Ямамото Гомбэю в ставке последнего в 1925 году, высокопоставленное общество было приятно удивлено. В 1932 году Уэсиба открывает в Токийском квартале Синдзюку двери своего додзё и целиком отдается задаче расширения базиса айкидзюцу. Он стремился через занятия установить непосредственную связь с природой, совершенствовать себя и тем самым улучшать общество. Его влияния на учеников оказалось достаточно сильным, а его идеи стали популярны среди широкой части японского общества. Уэсиба также теоретически усвоил Синкагэ-рю (не путать с Ягю Синкагэ-рю) дзюдзюцу. В 1938 году Уэсиба выступает со своим собственным видом айкидзюцу, который должен был соответствовать социальным условиям того времени. Он назвал этот вид айкидо.

Вслед за этим произошел раскол внутри основного течения Дайто-рю айкидзюдзюцу. Линия Сокаку, традиционная или консервативная часть, стала сильно уступать по популярности новому прогрессивному направлению. Каждое из этих направлений основывало свою работу на разных принципах, и поскольку айкидо Уэсибы существенно отличается от традиционного направления айкидзюцу Сокаку в задачах, технике и методах занятий, то Уэсиба и считается настоящим основателем айкидо.

Все системы техник, подобных айкидо, традиционно классифицируются согласно понятиям их собственной механики, являющейся подразделом дзюдзюцу, поскольку в своей основе они опираются на дзю-но ри, иначе принцип податливости. Но, исходя из многообразия тех идеалов, на которые ориентируются сами учения айкидо, точнее будет дать этим системам отдельную классификацию; по этой причине айкидо в данной книге помещено в раздел, рассматривающий формы до.

Рационализм неоконфуцианского учения лежит в основе всех идей айкидо, что указывает на влияние чжусианского воспитания на рыцарей удела Айдзу и воздействие доктрины айки-ин-ё-хо на их воинские дисциплины. Искусство осикиути из Айдзу, а следовательно, и айкидзюцу Сокаку, пронизаны дуализмом чжусианского учения. Концепция ки, являющаяся сутью всего айкидо, в какой-то мере коренится в дуализме Чжу Си, где она выражает «материальную силу», дополняемую ри, иначе «принципом». Ки также рассматривается в учении неоконфуцианства Кайбары Эккэна, который характеризовал дуализм Чжу Си и само понятие ки как монизм. Доктрина айки-хо нашла выражение и в идеях Ягю Синкагэ-рю, где концепция айки образно сравнивается с тем, как ивовая ветвь стряхивает навалившийся на нее снег. А в практической плоскости техники айки упор на ки наблюдается в идеях Тэндзин Синъё-рю, которые изучал Сайго Сиро и которые, возможно, повлияли на развитие осикиути в эпоху Мэйдзи.

Слова «ки», «айки» и «ки-ай» в рамках рю классических будзюцу считались техническими обозначениями тех понятий, которых следовало придерживаться при обучении. Хотя они и считались важными элементами обучения, их никогда особым образом не выделяли сами воины и не рассматривали в качестве тайных учений. Эти обозначения можно обнаружить в макимоно (манускриптах) многих классических воинских рю, касающихся окудэн, но тайными эти учения делала природа самих техник, составляющих окудэн, а не термины «ки», «айки» и «ки-ай».

В период Мэйдзи ученые и писатели, наделенные воображением и воодушевленные идеями относительно ки, айки и ки-ай, составили на сей счет особое мнение. Самая первая книга, где обсуждалась проблема айки, называлась «Будо Хикэцу-Айки-но Дзюцу» («Тайна будо — искусство айки») и была опубликована в 1899 году. Там утверждалось, что «наиболее глубоким и загадочным искусством в мире является искусство айки. Не существует различия между айки и ки-ай. Кто им овладевает, становится несравненным военным гением».

Другие книги давали столь же напыщенные описания обозначений ки, айки и айкидо, но в «Кёдзю-сё Рю-но Маки» («Справочнике по Дзюдзюцу, описание Рю»), опубликованном в 1913 году, появляется, похоже, лучшее определение айки: «Айки — бесстрастное состояние ума без ослепления, вялости, дурных помыслов либо страха. Отсутствует различие между айки и ки-ай; и все же если их сравнивать, то в динамике айки предстает как ки-ай, а в статике является айки».

После этого термин «айки» приобретает широкую известность и становится популярным среди представителей различных рю, которые приспособили его к нуждам своих дисциплин. Даже каратэ-дзюцу, недавно привезенное в Японию из Окинавы, попало под влияние айки. В книге Сокусэки Кацуё «Каратэ Госин-дзюцу» («Непосредственное приложение каратэ, искусства самообороны»), опубликованной в 1917 году, мы находим: "Тайный принцип айки состоит в том, чтобы победить противника без боя, показав превосходство своего ки". Другая книга, «Госин-дзюцу Оги» («Тайные принципы искусства самообороны»), опубликованная в том же году, вторит идеям Ягю Синкагэ-рю: «Айки-хо — эта техника, позволяющая остановить нападения противника благодаря перехвату инициативы».

Регистрационные записи токийской библиотеки Татикава свидетельствуют о том, что в середине эры Тайсё, или около 1920 года, книги, затрагивающие проблемы айкидзюцу и ки-ай-дзюцу, пользовались невиданной популярностью у читателей. Книга «Нин-дзюцу Кайсэцусё» («Комментарии к нин-дзюцу»), опубликованная в 1921 году, была одним из таких популярных изданий; в ней обсуждались проблемы как айки, так и ки-ай. Сокаку рассматривал ки, айки и ки-ай с традиционной точки зрения. Он прежде всего интересовался их практической стороной. Его собственное представление о существе айки выражено в достаточно сжатой форме: «Тайна айки состоит в том, чтобы завладеть соперником внутренне, с первого взгляда, и одолеть его без борьбы».

Ки предстает как вполне естественная и довольно незамысловатая концепция. И те, кто пытается представить ее чем-то таинственным и обладающим магической силой, оказывают медвежью услугу тому, что, по существу, является обыденным делом. Все обладают ки. И нужно лишь научиться владеть ки и использовать ее, в чем и состоит трудность в выражении самой природы и задач силы ки. В этих целях айкидо располагает такой методикой обучения, которая позволит человеку овладеть и сознательно управлять ки; в этом отношении айкидо ничем не отличается от любой системы классических будзюцу и будо.