В ход╕ основно╖ частини заняття викладач розпов╕да╓ учбов╕ плани зг╕дно плану заняття, залучаючи студент╕в до його обговорювання шляхом постанови проблемних питань, знаходження способ╕в р╕шення задач, виходячи з поставлених умов.

Особливу увагу викладач повинен прид╕лити методиц╕ визнання параметр╕в ц╕л╕ та УО в р╕зних системах координат та ╖х вза╓мозв"язку.

В ход╕ заняття важливо добитися високо╖ активност╕ "аудитор╕╖". Для ц╕╓╖ мети кори сер, як в╕дзначалось ран╕ш, використовувати елементи проблемного викладання ╕ ╕нш╕ стимулююч╕ заходи, наприклад елементи теор╕╖ ╕гр ╕ т. ╕н.

В заключн╕й частин╕ заняття викладач п╕дводить його п╕дсумки, оц╕ню╓ в╕дпов╕д╕ студент╕в, в тому числ╕ ╕ тих, що в╕дпов╕дали з м╕сця(метод накопичувального оц╕нювання),ставить задач╕ невстигаючим студентам ╕, при необх╕дност╕, назнача╓ ╖м обов"язкову консультац╕ю, да╓ завдання на самоп╕дготовку ╕ оголошу╓ тему наступного заняття.

Вступ.

Задача рад╕оуправл╕ння л╕тальними аппаратами вимага╓ знань ╕ ч╕тких представлень ус╕╓╖ сукупност╕ етап╕в, метод╕в ╕ ц╕лей керування взалежност╕ в╕д характеру ц╕лей ╕ типу(виду) засоб╕в поразки. У зв'язку з цимвиника╓ необх╕дн╕сть розгляду характеристик об'╓кт╕в керування, систем координат у який зд╕йсню╓ться наведення(керування), ╖хн╕й вза╓мозв'язок ╕ методи перерахування параметр╕в неузгодженост╕. Цим етапам ╕ присвячене дане заняття

1. Стисла характеристика л╕так╕в та ракет, як об"╓кт╕в управл╕ння.

Ус╕ л╕тальн╕ апарати(ЛА) можуть бути розд╕лен╕ на наступн╕ п╕дгрупи: а) Ав╕ац╕йн╕ керован╕ ракети(УР) клас╕в "пов╕тря-пов╕тря", "пов╕тря-поверхня", "поверхня-поверхня".

б) Косм╕чн╕ л╕тальн╕ апарати(КЛА) -супутники, косм╕чн╕ багаторазов╕ л╕тальн╕ апарати(КМЛА), косм╕чн╕ станц╕╖ й ╕н.

в) Л╕таки. У тому числ╕ дистанц╕йно п╕лотован╕ л╕тальн╕ апарати(ДПЛА), керован╕ м╕шен╕.

Кр╕м перерахованих вище до керованих об'╓кт╕в можуть бути в╕днесен╕ ╕ керован╕ бомби.

Керован╕ ракети "У" п╕дрозд╕ляються по призначенню, наприклад, УР для ближнього бою ( Як нос╕й використову╓ться л╕так-винищувач) ма╓ масу100-300кг, довжину 2-4м, д╕аметр15-30 см, швидк╕стьдо1км/с.

Керован╕ ракети " В-П" п╕дрозд╕ляються на л╕таки бомбардувальники ╕ можуть мати масу до 5 тонн, швидк╕сть вим╕рну з╕ швидк╕стю винищувача, дальн╕сть д╕╖ до1000км.

По розташуванню крил ╕ рул╕в розр╕зняють наступн╕ аеродинам╕чн╕ схеми ракет: "нормальна" (рис.1.а), "качка" (рис.1.б), "поворотне крило" (рис.1.в)

а) б) в)

рис. 1 окрему групу займа╓ зен╕тн╕ керован╕ ракети (противно-л╕таков╕ ╕

протиракетн╕). У загальному випадку керування ракетами склада╓ться з:

- керування пуском;

- керування рухом;

- керування вибухом бойово╖ частини, що забезпечу╓ться в основному неконтактними взрывателями. Найб╕льш╕й ╕нтерес представля╓ задача руху ЛА. Серед безл╕ч╕ можливих тра╓ктор╕й зближення ракети з метою необх╕дно вибрати найб╕льш доц╕льну з погляду тактичних ╕ техн╕чних вимог.

Тра╓ктор╕я руху ракети з метою зада╓ться р╕вняннями зв'язку, що зв'язують параметри руху ракети з параметрами руху мети. Характер цих зв'язк╕в визнача╓ виб╕р методу наведення ракети на мету.

Для зближення керовано╖ ракети з метою в кожен момент часу система керування повинна мати не т╕льки ╕нформац╕ю про координати ╕ параметри руху мети (ПДЦ) ╕ УР, але ╕ визначати м╕ру порушення зв'язк╕в м╕ж ними ╕ на п╕дстав╕ цього виробляти команди керування, що забезпечують рух ракети по необх╕дн╕й тра╓ктор╕╖.

На рис.2 показаний приклад формування сигналу неузгодженост╕ ╕ керуваннязв'язку в систем╕ координат зв'язано╖ з центром мас ракети.

Рис.2

Щоб ракета рухалася по л╕н╕╖ Р-Ц, у кожен момент часу, необх╕дне виконання р╕вност╕ кут╕в Eр=Eц ( р╕вняння зв'язку).

Порушення зв'язку ╓ помилка:

∆ = Eц - Eр

Система керування ракетою вим╕рю╓ величину ∆ у систем╕ координат, зв'язано╖ з ракетою ╕ вплива╓ на рул╕ таким чином, щоб ∆→0. У даному випадку розглядався характер зближення ракети з метою т╕льки в площин╕ УРХ. Очевидно, що й в ╕нш╕й площин╕ характер анал╕зу процесу визначення параметра неузгодженост╕ аналог╕чний.

Як в╕дзначалося ран╕ше на л╕тн╕ якост╕ УО значний вплив робить його аеродинам╕чна форма, обумовлена типом корпуса ╕ крил, розм╕щенням крил щодо корпуса ╕ видом орган╕в керування.

Використовуються ракети з осьовою ╕ площинною аеродинам╕чною симетр╕╓ю. Ракети класу "У" будуються переважно з осьовою, а ракети "В-П" переважно з площинною симетр╕╓ю. Керування ракети з осьовою симетр╕╓ю

зд╕йсню╓ться в декартовой систем╕ координат. Результуюче поперечне r

прискорення jп утвориться за рахунок д╕╖ прискорень j1 та j2 ,, обумовлених в╕дхиленням рул╕в у площинах, що проходять через ос╕ O11'O11 та O1'O1 (рис3.а)

нормально до площини креслення. Характерною рисою даного типу керування ╓ в╕дсутн╕сть крену при розворот╕. Це досяга╓ться

використанням системи стаб╕л╕зац╕╖, що усува╓ обертання ракети навколо ос╕ Рис.3 (подовжньо╖).Плоско -симетричн╕ ракети ╕ л╕таки керуються в полярн╕й систем╕ координат . Вектор поперечного прискорення буде знаходитися в площин╕ симетр╕╖. При в╕дхиленн╕ рул╕в висоти на гору виклика╓ поява поперечного прискорення jп1 (рис3.б) ╕ в╕дпов╕дно зм╕ни висоти польоту.

Якщо корпус ракети повернути на кут γ (крену), то з'явиться вектор jп2 , що

приведе доз м╕ни курсу. Таким чином , розворот УО по крен╕ (за рахунок елерон╕в) веде до зм╕ни курсу. Кермо повороту служить при цьому для усунення ковзання при розворот╕.

2. Системы координат.

Для опису положення об'╓кта керування в простор╕ використовуються р╕зн╕ системи координат. Характер руху мети (ЦО) опису╓ться параметрами руху мети (ЦО). Особливост╕ створення керуючих сил ╕ момент╕в при польот╕ ракети визнача╓ться характером руху, типом ракети ╕ керуючих пристро╖в.

а).Земна система координат (ЗСК)

За початок ЗСК береться деяка крапка "О" на земн╕й поверхн╕, наприклад, ПЦ чи крапка старту

(Рис4).