Зазначен╕ характеристики повною м╕рою визначають структуру
пов╕домлень, а отже дозволяють визначити вимоги й зд╕йснити синтез пристро╖в, що входять у канал зв'язку.
Лекц╕я з навчально╖ дисципл╕ни
"Ав╕ац╕йн╕ засоби зв'язку та рад╕оелектронн╕ системи управл╕ння"
Тема 4.1.6. "Принципи побудови рад╕оелектронних систем управл╕ння"
Заняття 3 "Методи наведення. "
Навчальний пот╕к - студенти
Час: 90 хвилин
М╕сце ______________
Навчальна та виховна мета: вивчити методи, класиф╕кац╕ю та вимоги до метод╕в наведення.
Навчальн╕ питання ╕ розпод╕л часу:
Вступ -5хв
1.Поняття о методах наведення -35хв
2. Класиф╕кац╕я метод╕в наведення -25хв
3. Вимоги до метод╕в наведення -20хв
Висновки та в╕дпов╕д╕ на питання -5хв
Навчально-матер╕альне забезпечення
1. Слайди
Навчальна л╕тература:
1. М.В. Максимов , И.Г.Горгонов, В.С. Чернов, Авиационные системы управления .
- М.: ВВИА им. Н.Е.Жуковского, 1984, с.40 - 45
Харк╕в 20__
ВСТУП
У залежност╕ в╕д способу реал╕зац╕╖ методи наведення л╕так╕в та ракет можна п╕дрозд╕лити на методи самонаведення, методи наведення в СКРУ, методи наведення в СУ з автономним (комб╕нованим) управл╕нням. В матер╕ал╕ лекц╕╖ розглянут╕: поняття про метод наведення керовано╖ ракети, класиф╕кац╕я та основн╕ вимоги, як╕ пред"являють до метод╕в наведення. При цьому особливу увагу прид╕лено основним поняттям: к╕нематична тра╓ктор╕я, параметр управл╕ння, р╕вняння зв"язку.
1.ПОНЯТТЯ ПРО МЕТОД НАВЕДЕННЯ КЕРОВАНО╥ РАКЕТИ.
Нехай у кожний момент часу РЛС спостереження за ц╕ллю та ракетою визначають сферичн╕ координати ц╕л╕ rу, εу, βу та ракети r р, εр, βр. Ц╕ координати надходять у рахунково-вир╕шальний пристр╕й (РВП) для вироблення команд управл╕ння.
Для визначення помилки у положенн╕ ракети ( параметра управл╕ння) необх╕дно для кожного моменту часу задати вимага╓м╕ координати ракети, як функц╕╖ координат та параметр╕в руху ц╕л╕. Ц╕ функц╕╖ прийнято називати р╕вняннями зв"язку.
У загальному вид╕ р╕вняння зв"язку (для кутових координат ε, β):
ε k = F1 (εу, rу, rр, ε"у, r"у, ...)
(1)
β k = F2 (βу, rk, rр, β"у, r"у, ...)
де ε k , β k - вимага╓м╕ кути м╕сця та азимуту ракети; ε у , β у - кут м╕сця та азимуту ц╕л╕.
Р╕вняння (1) повинн╕ забезпечити зустр╕ч ракети з ц╕ллю. Для реал╕зац╕╖ зустр╕ч╕ ракети з ц╕ллю необх╕дно ╕ достатньо, щоб у момент р╕вност╕ дальностей до ц╕л╕ та ракети вимага╓м╕ кутов╕ координати ракети були р╕вн╕ кутовим координатам ц╕л╕, тобто при r р = r у, ε k = ε у ╕ β k =β у.
Вид р╕внянь зв"язку (1), тобто функц╕╖ F1 F2 визначають метод наведення ракети на ц╕ль.
П╕д методом наведення розум╕╓ться заданий закон зближення ракети з ц╕ллю, який в залежност╕ в╕д координат ╕ ПДЦ визнача╓ вимага╓мий рух ракети, який забезпечу╓ попадання ракети у ц╕ль.
Теоретичну тра╓ктор╕ю ракети, яка визнача╓ться р╕внянням методу наведення називають к╕нематичною (вимага╓мою) тра╓ктор╕╓ю. Характер ц╕╓╖ тра╓ктор╕╖ встановлю╓ться на основ╕ к╕нематичного досл╕дження наведення ракети на ц╕ль , рух яко╖ задано. При к╕нематичному досл╕дженн╕ ракета прийма╓ться за точку, яка руха╓ться п╕д впливом визначених сил. Реальна тра╓ктор╕я в╕др╕зня╓ться в╕д к╕нематично╖ з-за впливу на систему р╕зних оббурювань, ╕нерц╕йност╕ ракети та ╕нше. Однак ця в╕дзнака повинна бути у межах задано╖ точност╕ наведення ракети на ц╕ль.
Запишемо р╕вняння (1) у наступному вид╕:
ε k = εу + Аε ∆ r
(2)
β k = βу + Аβ ∆ r
де Аε, Аβ - параметри методу наведення у в╕дпов╕дн╕й площин╕ управл╕ння.
Параметр А може бути як пост╕йним на протяз╕ усього часу
польоту ракети до точки зустр╕ч╕, так ╕ перем╕нним, залежним у
∆ r - кожний момент часу в╕д координат та ПРЦ;
р╕зниця в╕дхилених дальностей до ц╕л╕ та ракети (∆ r = rу - rр).
Р╕вняння (2) задовольня╓ умов╕ зустр╕ч╕ ракети з ц╕ллю, так як при
∆ r = 0, ε k = εу , β k = βу.
Кутове в╕дхилення ракети в╕д вимага╓мо╖ тра╓ктор╕╖, тобто кутова помилка у положенн╕ ракети, дор╕вню╓:
∆ε = ε k - ε p
(3)
∆ β =β k - β p
П╕дставимо у формулу (3) р╕вняння зв"язку (2):
∆ε = ∆ε + Аε ∆ r
,
∆ β = ∆ β + Аβ ∆ r де ∆ε = ε у - ε p, ∆ β =β у- β p.
У якост╕ параметр╕в управл╕ння можуть бути прийнят╕ не кутов╕, а л╕н╕йн╕ в╕дхилення ракети в╕д к╕нематично╖ тра╓ктор╕╖ (hε). (Рис.1)
При малих кутових в╕дхиленнях:
hε = ∆ε rp = rp ( ∆ε + Аε ∆ r) (4)
hβ = ∆ β rp = rp (∆ β + Аβ ∆ r )
.
Для визначення параметр╕в управл╕ння дальн╕сть до ракети може
приблизно задаватися тимчасовою функц╕╓ю, уведеною у пристр╕й виробки команд за допомогою програмного механ╕зму, вмика╓мого у момент пуску ракети.
У
тра╓ктор╕я ц╕л╕
к╕нематична теоретичн╕ точки
тра╓ктор╕я К зустр╕ч╕
Р
ε k ε р
0
Z
К - вимага╓ме положення ракети; Р - д╕йсне положення ракети.
Р╕вн╕сть нулю параметру управл╕ння означа╓ знаходження ракети на вимага╓м╕й тра╓ктор╕╖. При в╕дхиленн╕ ракети в╕д к╕нематично╖ тра╓ктор╕╖ СРУ повинно виробити команд╕, в╕дпов╕дн╕ величин╕ параметр╕в неузгодженост╕ h ε ,
hβ .
З р╕внянь (4) виплива╓, що при деяких методах наведення ( А=0, А=const) для виробки параметру управл╕ння на ПУ достатньо мати дан╕ про в╕дносне положення ракети та ц╕л╕, тобто р╕зниця ╖х координат.
Треба мати на уваз╕, що параметр управл╕ння може визначатися ╕ в кожних ╕нших, як правило, вза╓мо перпендикулярних площинах наведення ракети.
2. КЛАСИФ╤КАЦ╤Я МЕТОД╤В НАВЕДЕННЯ Л╤ТАК╤В ТА РАКЕТ.
