В основе структурной схемы системы управления ракеты лежат внешний контур управления и внутренний контур угловой стабилизации. Первый обеспечивает управление положением (стабилизацию) центра масс ракеты относительно расчетной траектории, второй ликвидирует угловые колебания ракеты относительно центра масс.

Возникает вопрос, какие источники информации могут быть использованы на борту летящей ракеты для выдерживания нужной траектории? Это могут быть излучения земных или астрономических ориентиров, естественные поля Земли — магнитное, гравитационное, температуры, давления и т. д. В соответствии с характером источников навигационной информации обычно называются четыре системы управления: автономная, командная, наведения по радиолучу, самонаведения.

Автономная система состоит из находящихся на борту снаряда автоматических устройств. По принципу действия автономные системы бывают гироскопическими, инерциальными, астронавигационными, радиоастрономическими.

В автономных системах для измерения используют естественные поля Земли и излучения звезд. С помощью их измеряют различные величины, характеризующие движение ракеты. Они сравниваются с заданной программой полета. Если обнаруживается расхождение между ними, то бортовые автоматы вырабатывают такие сигналы, которые в конечном счете корректируют направление полета ракеты или положение ее на траектории.

Отличительной чертой автономных систем, особенно основанных на использовании естественных полей Земли, является высокая помехозащищенность. Абсолютно помехоустойчивыми считаются системы, не использующие никакой иной информации извне, кроме доставляемой полем сил тяжести (гравитационным полем) Земли. Такие системы называют инерциальны-ми. Они так названы потому, что в них измеряются ускорения ракеты по отношению к инерциальному пространству, включающему Солнце и звезды.

Что же дает нам измерение ускорения движения ракеты? Ускорение — это приращение скорости в единицу времени. Чтобы узнать по нему скорость, надо проинтегрировать (просуммировать) это приращение скорости. А уж затем по скорости таким же образом можно определить путь, пройденный ракетой. И не только путь, но и величины боковых отклонений ракеты от заданной траектории.

Обычно на борту ракеты располагают три измерителя ускорения — акселерометра. Они устанавливаются на платформе, стабилизированной с помощью гироскопов в инерциальном пространстве. Ускорения измеряются в трех направлениях — по высоте, боковому отклонению от плоскости стрельбы и по направлению к цели (в плоскости стрельбы). По данным об ускорениях получают величину скорости и пути ракеты, а также величины боковых отклонений. Кроме высокой помехозащищенности достоинство автономной системы управления в эффективности наведения на больших расстояниях.

На борту баллистической ракеты автономная система состоит из двух основных частей: автомата стабилизаций, который обеспечивает движение по расчетной траектории, и автомата управления дальностью стрельбы. Автомат стабилизации есть не что иное, как многоканальная система автоматического управления. Он управляет движением ракеты сразу по нескольким параметрам. Для этого каждый канал имеет измерительный элемент, корректирующее устройство, усилитель, рулевые машинки и рули. Автомат управления дальностью стрельбы выключает двигатель в тот момент, когда достигнуты значения параметров, обеспечивающие нужную точность попадания в цель.

Сильнее всего на точности попадания сказывается достижение заданной скорости в конце активного участка траектории. Поэтому для упрощения системы управления дальностью ее «заставляют» контролировать лишь один параметр: скорость.

У крылатых ракет основа системы управления — автопилот. Но в отличие от авиационного ракетный автопилот «сам строит» начало траекторий, когда ракета набирает высоту. Потом он «ведет» ракету горизонтально и «руководит» выходом ее на цель. Также автоматически определяется момент подрыва боевого заряда, исходя из величины пройденного пути, который заранее задан. Поскольку крылатая ракета летит в плотных слоях атмосферы, автоматы еще и устраняют боковой снос.

Итак, автономная система не измеряет положение цели. Командная система, напротив, непрерывно определяет местоположение цели и снаряда, на основе чего вырабатываются сигналы (команды), направляющие снаряд в точку встречи с целью. Из сказанного ясно, что автономная система применима для наведения снарядов на неподвижные цели, а командная — на подвижные. В ряде случаев посредством командного телеуправления осуществляется наведение зенитных ракет на самолеты.

В практике существуют системы командного телеуправления с одним и двумя радиолокаторами. Первая называется однолучевой, вторая — двухлучевой системой. В однолучевой системе один и тот же локатор следит за движением цели и ракеты. На борту ракеты при этом устанавливается ответчик, повышающий надежность слежения за нею локатора. У локатора имеется два приемника для раздельного восприятия сигналов от цели и ракеты. Данные о них поступают в счетно-решающее устройство, они вырабатывают команды, передаваемые на борт ракеты передатчиком.

Более совершенна двухлучевая система командного телеуправления. Схема ее работы такова. Радиолокатор дальнего обнаружения ищет цель. Как только она обнаружена, данные о ее местонахождении немедленно поступают на приводы антенны локатора сопровождения цели. И в течение всего процесса наведения этот локатор неотрывно следит за целью и передает данные в счетно-решающий прибор. Локатор сопровождения ракеты непрерывно определяет ее положение и тоже выдает данные в счетно-решающий прибор. Он автоматически вырабатывает команды управления полетом ракеты.

В этой системе предусматривается несколько индикаторов, по которым можно наблюдать за наведением ракеты. Предусматривается также переход от автоматического к ручному сопровождению цели или ракеты оператором. На экране индикатора ракета изображается в виде светового пятнышка.

Чтобы быстрее вывести ракету в зону действия ее локатора сопровождения, предварительно наводят пусковую установку. Это помогает сделать еще одно счетно-решающее устройство.

Само наведение зенитной ракеты на цель может осуществляться по методу трех точек, когда командный пункт, ракета и цель все время удерживаются на одной прямой. Этот метод связан с большой кривизной траектории, а значит, с большими механическими воздействиями и перегрузками для ракеты. Со значительной кривизной связан и метод погони, когда в каждый момент наведения ракета устремляется на цель. Лучшее наведение в упрежденную точку — точно рассчитанное заранее место встречи ракеты и цели.

При командной системе на борту ракеты не нужна сложная и громоздкая аппаратура: все основное оборудование устанавливается на наземном командном пункте. Недостаток системы в том, что в каждый данный момент времени с КП можно управлять лишь одной ракетой. Поэтому невозможно дать ракетный залп, а это, безусловно, может потребоваться в боевой обстановке для увеличения вероятности поражения целей.

Применяется и система наведения по радиолучу, то есть когда ракеты движутся вдоль своеобразной радиотропы, прокладываемой антенной специального радиолокатора. Образно говоря, снаряд в этом случае напоминает зайца, который попал в луч прожектора и бежит, не сворачивая ни вправо, ни влево. Какова же пропускная способность системы? Судя по одному зарубежному зенитному комплексу, передатчик луча и радиолокатор слежения позволяют выпустить до 12 ракет в минуту. Но точность на больших дальностях недостаточна.

Недостаточно «дальнобойной» считается и система самонаведения, когда снаряд «сам» по излучению цели и отражению сигналов от нее находит путь к цели. Система может быть активной (все оборудование для облучения цели и приема отраженного сигнала находится на борту снаряда), полуактивной (цель «подсвечивается» с Земли) и пассивной (на борту снаряда находится лишь приемник, улавливающий излучения цели). Для самонаведения используются радиоволны, инфракрасные лучи, звуковые колебания. О дальности действия этой системы можно судить по одному из зарубежных образцов самонаводящихся снарядов: он способен наводиться на цель с расстояния 13 км.