Предполагается, что игральные карты были заимствованы христианами с мусульманского Востока. Но когда и как это происходило, до сих пор неведомо. Крестовые походы закончились на исходе XIII века, а упоминания об игральных картах как одной из азартных игр появляются в Европе в конце XIV столетия. Предполагают, что мусульманское влияние на азартные игры пришло к европейцам через сарацинскую часть Испании.

Первое внятное историческое упоминание об авторской колоде – запись об оплате Жакмьену Григонье за три позолоченные и разнообразно украшенные колоды карт, нарисованные им для французского короля Карла VI. Что это были за карты – неизвестно. В Национальной библиотеке в Париже хранятся 27 карт, приписываемых Григонье (хотя Стюарт Каплан считает их созданными в Венеции в XV веке) и поддающихся отождествлению со Старшими арканами Таро или изображениями из колоды Мантенья (Дурак, Император, Папа, Влюбленные, Колесница и пр.).

Колода Мантенья (тарокки из Мантеньи) состоит из 50 карт с аллегорическими изображениями муз, наук, добродетелей, планет и социальных классов (в каждой категории – по 10 карт). Известны также колоды Венецианских тарокки, в которых уже присутствуют 78 карт, и тароккино из Болоньи, в которых лишь 62 карты (но остальные могли не сохраниться). Фигуры Старших арканов менялись уже тогда и на протяжении дальнейших столетий: так, то появлялась, то исчезала Папесса, а за ней и Папа, Влюбленные могли заменяться Гермесом и т. д. Кроме тарокки в то время в Италии появилась флорентийская колода Минкиати из 97 карт, в которой есть карты, знакомые нам по Старшим арканам Таро («Плут», «Великий Герцог», «Император», «Императрица», «Любовь», «Умеренность», «Сила», «Колесница», «Отшельник», «Предатель» и др.), а также карты знаков зодиака и фигурные (Придворные) карты.

Основной из дошедших до нас старейших колод является колода Висконти – Сфорцы, названная так в честь семьи ее владельцев. В ней есть традиционные четыре масти и 22 карты Старших арканов. Предположительно, она была нарисована в середине XV века. Игровая функция первых колод Таро ныне не оспаривается: карты, которые мы называем Старшими арканами, играли роль постоянных козырей (кроме Дурака, который исполнял функции джокера – заменителя любой карты в игры). Интересно то, что четыре карточные масти соотносились тогда, по мнению Дж. Кемпбелла, с четырьмя сословиями: мечи представляли знать, кубки – духовенство (через ассоциацию с чашей для причастия), монеты – купцов и горожан, а посохи – крестьян и слуг. Придворные карты – Паж, Рыцарь, Королева и Король – условно обозначают четыре ранга аристократии в порядке возрастания власти. В дальнейшем названия мастей широко варьировались: появлялись и исчезали розы, желуди, колокола и т. д., пока в результате развития гравюрного дела и распространения печатных колод не утвердились общеизвестные ныне фигурки червей, бубен, пик и треф. Игры в тарок пользовались большой популярностью в Европе, особенно во Франции, Италии, Швейцарии, Бельгии, Фландрии. Вместе с переселенцами из Европы достигли карты и Северной Америки, где в какой-то момент родился джокер – прямой потомок Шута Таро.

Одной из самых распространенных оказалась так называемая Марсельская традиция Таро – французские карты со своей особой иконографией и цветовой гаммой. В основе классических колод Марсельской традиции XVIII века оказались карты, гравюры для которых были изготовлены Клодом Бурделем; на Двойке Монет, Тройке Кубков и Колеснице можно увидеть его авторское клеймо.

Оккультное осмысление карт Таро связано прежде всего с именем Антуана Кура де Жеблена, пастора французской протестантской церкви. Мифолог-любитель и масон, он стремился найти единую мифологическую и религиозную истину, будто бы известную всем древним. В 70-х годах XVIII века он опубликовал в Париже свое многотомное сочинение «Первобытный мир: исследование и сопоставление с миром современности». В нем он утверждал, что карты Таро имеют древнеегипетское происхождение и являются неким посланием древней цивилизации по поводу важных и общезначимых вопросов. Он первым ввел классификацию карт Таро по семеркам (7, считал он, священное число для египтян): козырей в колоде было три раза по семь (не считая Шута), каждая масть (включая Придворные карты) состояла из дважды семи карт. Также он соотнес 22 карты козырей (или как стали называть впоследствии – Старших арканов) Таро с 22 буквами древнееврейского алфавита, имеющими традиционное символическое значение. Идея Жеблена получила столь восторженную поддержку, что современные исследователи склонны называть его творение «самой успешной пропагандистской кампанией в истории человечества».

Одним из первых и, пожалуй, самым выдающимся в свою эпоху сторонником идей Жеблена был некто Альет (Aliette), взявший себе в качестве псевдонима анаграмму своей фамилии – Эттейла. Он занимался нумерологией по так называемой пифагорейской системе, а систему Таро считал творением семнадцати волхвов, созданным в 1828 году от Сотворения мира. Эттейла разработал собственную колоду, основанную на структуре Таро, и стал профессиональным гадателем. Безумства Французской революции застали его на рабочем месте, где он вновь и вновь предсказывал несчастную или неожиданно удачную судьбу своим клиентам. Эттейла стал первым известным нам гадателем на Таро, и он же ввел в практику гадания метод перевернутых карт.

Альфонс Луи Констан, еще один французский (но, в отличие от Жеблена, католический) священник, изучавший систему Таро, изменил свое имя на его древнееврейский «аналог»: Элифас Леви. Под этим именем он прославился как теоретик и практик магии. В своем сочинении «Учение и ритуал высшей магии» он связал Таро с каббалистическим учением о Древе Сефирот, соотнеся Старшие карты с 22 путями на этом Древе и также с древнееврейскими буквами. По его мнению, система Таро была посланием древнееврейских мудрецов человечеству.

Жерар Анкосс, французский медик и оккультист, известный под псевдонимом Папюс, также разделял мнение о связи 22 Старших карт с древнееврейским алфавитом, но всю систему считал зашифрованным посланием древних магов (Посвященных) грядущему человечеству, переданным с помощью цыган.

Дальнейшее развитие системы Таро связано с деятельностью английского ордена Золотой Зари, основанного в 1888 году. В нем состояли многие выдающиеся личности и культурные деятели эпохи; этот орден стал колыбелью, взрастившей и самых значительных оккультистов XX века. Члены ордена работали над системой Таро под руководством Сэмюела Макгрегора Мазерса и собственноручно перерисовывали копии карт, выполненных, как предполагают, его женой – Мойной Мазерс. Эта колода не сохранилась, но позднее Израэль Регарди попытался воссоздать ее и опубликовал под названием «Таро Золотой Зари» (Golden Dawn Tarot).

Артур Эдвард Уэйт поначалу не принимал активного участия в работе ордена и даже попытался было покинуть его ряды. Будучи убежденным католиком, он метался между магией и религией, искал «изначальную истину» в масонской системе, а после распада Золотой Зари возглавил один из дочерних орденов, посвященный разработке оккультных традиций, основанных на христианском мистицизме. Но, несмотря на всю противоречивость своей позиции, он сумел оставить ценное наследие, повлиявшее на развитие системы Таро в целом. Это была колода, которую по его указаниям и к его книге «Ключ к Таро» нарисовала художница Памела Колман Смит, состоявшая в его ордене. Еще одной заслугой Уэйта полагают популяризацию им расклада «Кельтский крест» – того расклада Таро, который преподавали посвященным нижних ступеней ордена Золотой Зари. Влияние колоды Уэйта (называемой еще колодой Райдера – Уэйта – Смит, или RWS) до сих пор весьма ощутимо: преобладающее большинство современных колод – это «клоны» или потомки изображений, созданных Памелой Смит, зачастую окрашенные достаточно субъективным видением заявленной темы.