Бой еще и не начался по-настоящему, а у французов уже пошли первые распри: Эстре жаловался, что Мартель не смог поддержать его, Мартель же говорил, что надо было сперва починиться; Эстре, подхватив эти слова, сообщил сигналами Руперту, что не может присоединиться к англичанам из-за повреждений, полученных в бою с Эвертсеном. Однако, обнадежил француз принца, он заставил бежать арьергард голландцев и те с Рюйтером уже не соединятся. В этот самый момент (около 12.00) словно в опровержение слов француза Эвертсен встал в линию к де Рюйтеру.

В 9 утра начался бой в центре. Руперт в начале сражения имел поддержку 12 французских кораблей Дезардана, которые примерно через час ушли на соединение с д'Эстрэ. Голландцы благодаря лучшей подготовке экипажей, прежде всего комендоров, смогли нанести существенные повреждения английским кораблям. В то же самое время 3-й дивизион Красной эскадры (Чичли) голландцы отжали под ветер и Руперт остался только с дивизионом Хармана. В 12.00 к Рюйтеру подошли корабли Эвертсена. Руперт сообщал, что в полдень Рюйтер был под ветром между ним и Чичли, на ветре оставались лейтенант-адмирал Ван Нес и еще два флагмана, а Банкерт был на ветре напротив Руперта. При поддержке «Ройал Кэтрин» Руперт атаковал арьергард эскадры Рюйтера и заставил его отвернуть. В это время ветер сменился на SSW, Красная эскадра отступила на северо-запад, а французы находились далеко на юго-востоке. В 14.00 бой в центре утих, обе кордеба-талии пошли к своим арьергардам, оставаясь на расстоянии орудийного выстрела, но не стреляя.

В арьергарде же шел упорный бой, почти без маневрирования. Когда подошел Тромп, то дивизионы вице- и контр-адмирала были несколько позади своего места в линии баталии; Спрэггу пришлось остановиться, чтобы ждать их подхода, но главное для него было — показать Тромпу, что он ждет его и не пытается соединиться со своей Красной эскадрой.

Силы Тромпа включали в себя 24 линейных корабля, 8 фрегатов, 4 яхты и 10 брандеров, тогда как Спрэгг командовал 27 кораблями и двумя фрегатами. Отряды начали бой в соответствии с военно-морским этикетом — корабль Тромпа атаковал флагман Спрэгга, вице-адмирал Свеерс — корабль Кемпторна, а де Хаан — Оссори. В хвосте Синей эскадры Свеерс имел преимущество над Кемпторном и заставил его отвернуть, но Оссори имел превосходство над де Хааном, хотя Нарборо и заметил, что огонь голландцев был чаще и лучше, чем у англичан. Тромп и Спрэгг свыше трех часов яростно сражались борт о борт, однако голландцы стреляли гораздо лучше. Флагман Тромпа «Гуден Леув» (82 орудия) особых потерь не имел, а вот корабль Спрэгга — 100-пушечный «Ройал Принс» был сильно разбит. После полудня ветер отошел на SW, и большая часть Синей эскадры оказалась на ветре от голландцев. Спрэгг хотел повернуть на другой галс через оверштаг, но его корабль был сильно поврежден и не смог это исполнить; тогда он решил повернуть по ветру через фордевинд, но тут у него упали грот — и бизань-мачты, и «Ройал Принс» оказался в совершенно беспомощном состоянии. Оссори на «Сент-Майкл» тут же прикрыл флагмана от голландцев (которые были на ветре от «Принса»), а Спрэгг пересел на «Сент-Джордж», но вскоре тот потерял грот-стеньгу. Командующий английским арьергардом решил еще раз сменить флагмана и поплыл в шлюпке на «Ройал Кэтрин», но его шлюпка была потоплена, а сам Спрэгг погиб.

Хотя «Гуден Леув» не был так поврежден, как «Принс», но ему грозила потеря всех мачт, и он был совершенно непригоден к бою. Тромп пересел на «Комеетстар» и возобновил атаку на «Принс», однако подошедший Кемпертон закрыл разбитый флагман. Последовал бой с Кемпертоном, который шел на близкой дистанции и в беспорядке. Оссори сражался с наветра, Кемпторн с подветра, обе стороны применили брандеры, но без успеха.

В 17.00 к сражению присоединились кордебаталии противников. В это время два английских фрегата буксировали «Ройал Принс», а дивизион Оссори прикрывал выходящий из боя флагман. После соединения эскадр ожесточенный бой продлился еще два часа. Руперт писал позже: «мне очень помог Оссори и его флаг-капитан Нарборо, другие наши корабли почему-то не принял участия в бою до конца сражения, и даже ничего не сообщили о своем состоянии». Командующий английским флотом поднял сигнал — «Выстроиться в линию!», но смог собрать всего лишь дюжину кораблей, при этом Чичли был несколько впереди (прикрывая «Принс»), а часть Синей эскадры вышла из боя, поскольку корабли получили сильнейшие повреждения от длительного боя с отрядом Тромпа. Около 19.00 появился и д'Эстрэ, однако он не обращал никакого внимания на сигналы и оставался на ветре. Позже Эстрэ утверждал, что не понял значения сигнала Руперта (синий флаг на бизани), но скорее всего француз лгал, поскольку его же подчиненный Мартель вполне себе разобрал сигнал командующего и не сбавлял парусов, ожидая, что д'Эстрэ присоединится к сражению.

Около 19.30 англичане вырвались вперед и бой закончился. Поскольку Руперт перекрыл движение на северо-восток, Рюйтер взял курс на восток, домой. Позже принц писал: «С первыми признаками темноты голландцы повернули к своим берегам, чему я несказанно обрадовался». В ходе боя англичане потеряли только убитыми примерно 500 человек (среди них вице-адмирал Спрэгг, капитаны «Ройал Соверин», «Эдгар», «Ройал Чарльз», «Дюнкирк», «Инвисибль»), на «Сент-Майк» — 60 убитых и 130 раненых, большое количество потерь на «Ройал Принс», на «Ройал Соверин» — 60 убитых и раненых. После боя на ремонт были отосланы «Ройал Принс», «Глостер», «Эдвайс», «Ставорен», «Портсмут». Была потоплена мобилизованная яхта «Генриетт» и несколько брандеров.

У голландцев погибли адмиралы Свеерс и де Лифде, капитаны (ветераны двух англо-голландских войн) «Тер Веер», «Вапен ван Медемблик», «Бесхермер» и «Стеенберген», а так же зять де Рюйтера ван Гальдер. Потери голландцев — 1000 человек убитыми и раненными. На ремонт были отправлены «Гуден Леув», «Холландиа», «Фоорсихтигхеден», «Провинсьон ван Утрехт».

22 августа союзники были в 50–60 милях от Текселя. На следующий день был проведен военный совет, на котором постановили идти к Схевенингену, но из-за противного ветра несколько кораблей союзников, и так уже потрепанных боем, получили новые повреждения и эскадра отправилась в Нор.

6 сентября Руперт спустил свой флаг и направился в Лондон. Вместо себя он назначил Джона Хармана. Король потребовал объяснений от дяди — как численно превосходящий англичан флот смог проиграть Рюйтеру три сражения? Руперт взвалил всю вину на французов — мол, д'Эстрэ вообще избегал сражений и Королевскому флоту пришлось сражаться с превосходящим противником. Карл видел, что коалиция начинает трещать по швам, в приватной беседе с французским послом он обещал последнему, что больше не даст Руперту командовать флотом. Король решил назначить командующим своего незаконнорожденного отпрыска герцога Монмута, а Джона Хармана оставить при нем советником, однако Харман тяжело заболел и умер в октябре 1673 года.

В это время французский адмирал Мартель через голову Кольбера и д'Эстрэ обратился к Людовику XIV с письмом, где обвинял Жана д'Эстрэ в трусости и предательстве. Мартель подтверждал версию Руперта о том, что д'Эстрэ имел какие-то тайные указания не вступать в прямое столкновение с голландским флотом и не помогать англичанам. Кольбер в распоряжении от 20 сентября 1673 года осудил Мартеля за его критику действий д'Эстре в сражении при Текселе, и дал указание своему сыну Сеньелэ (который участвовал в сражениях 1673 г. в качестве наблюдателя) подготовить материал по «оргвыводам» в отношении Мартеля. Сеньелэ представил предложение министра относительно Мартеля королю, Людовик XIV ответил в резолюции на это предложение, что он «удивлен рапортом Мартеля» и дал свое согласие на репрессивные меры к возмутителю спокойствия. Мартель был отправлен в Бастилию, где пробыл до февраля 1674 года, освободился, и более не получал назначения на море вплоть до своей смерти в 1681 году.