Последние годы правления Екатерины II характеризуются определенным застоем. Приходит в упадок и флот, особенно балтийский, долгое время не принимавший участия в практических делах.

Императору Павлу I его «морская гвардия» достается в плачевном состоянии. «…Бывшие при дворе яхтицы и буера сгнили и пришли к употреблению в негодность…» Гребцы разобщены по различным ведомствам…

«В Кронштадте число кораблей, хотя значительно было… но они большею частию были ветхие, дурной конструкции, с таким же вооружением… Капитаны любили бражничать. Офицеры и матросы были мало практикованы… Форма не строго соблюдалась… В порте был во всем недостаток, и воровство было непомерное, как в Адмиралтействе, так и на кораблях. Кронштадт утопал в непроходимой грязи: крепостные валы представляли развалину, станки пушечные оказались распавшимися, пушки — с раковинами, гарнизон — карикатура на войско…» Так оценивал состояние флота морской офицер, декабрист, подполковник В. И. Штейнгель.

С восшествием на престол Павла I ситуация резко изменилась. Его строгость принесла великую пользу. Дотошный император лично вникает в проблемы армии и флота. Не забывает он и своих гребцов. Они объединяются в «Придворную яхтенскую и гребецкую команду». Своим указом Павел определяет команду и придворные суда в ведение Адмиралтейства, подчиняя их, кроме того, своему генерал-адъютанту и мальтийскому кавалеру С. И. Плещееву. Он — не только приближенный к императору царедворец, но и опытный морской офицер: командовал фрегатом «Святой Марк», придворной яхтой «Екатерина», награжден орденом Святого Георгия 4 степени за участие в 18 кампаниях. У вернувшейся в ведение Адмиралтейств-коллегии команды придворных гребцов появляется возможность больше внимания уделять «боевой и морской» подготовке. В ее состав впервые назначается по одному боевому кораблю, на которых офицеры и матросы команды совершенствуются во время плаваний по Балтийскому и Немецкому морям.

Командиром придворных парусных и гребных судов назначается капитан Н. А. Хрущев. С юных лет Хрущев — на флоте. Мичманом на корвете «Победа» был в крейсерстве в эскадре контр-адмирала Чичагова в Средиземном море. Командовал фрегатом «Мстиславец», яхтой «Петергоф». Командуя шебекой «Беллона» и пятью полупрамами, участвовал в роченсильмском сражении. Имея опыт «смотрения» за строительством морских судов, он участвует в разработке Адмиралтейств-коллегией программы ремонта старых и строительства новых придворных судов, яхт, шлюпок.

27 декабря 1796 года последовало высочайшее повеление построить 40-пушечную трехмачтовую яхту, которую нарекли «Эммануил» (С нами Бог). Когда яхта была построена и вооружена, государь распорядился назвать ее фрегатом, и держал на нем свой флаг. Каюты на «Эммануиле», предназначенные для императора и его свиты, были роскошно оборудованы и обставлены.

Летом 1796 года император Павел, являясь генерал-адмиралом российского флота, устроил смотр кораблей на кронштадтском рейде, где были сосредоточены 68 кораблей и судов. Однако, жестокий шторм не позволил кораблям ни дойти до Красной горки, ни достойно завершить высочайший смотр. Сам Павел, страдая от морской болезни, вынужден был провести на своем фрегате несколько дней.

Формально же создание морской лейб-гвардии связано с историческим событием, когда в 1807 году, во время переговоров в Тильзите на реке Неман произошла встреча императоров Александра I и Наполеона I. Чтобы Александру не пришлось ехать на захваченный французами берег Немана, а Наполеону — на русский берег, на самой середине реки французские солдаты соорудили из двух больших барж огромный плот. На нем был построен меблированный двухкомнатный домик, украшенный вензелями «N» и «A» из живых веток и цветов. В одной из комнат должны были встречаться императоры, а в другой — разместиться их штабы.

В жаркий полдень 25 июня одновременно от левого и правого берегов к месту встречи отчалили шлюпки с российским и французским императорами. Шлюпка Наполеона выглядела великолепно: балдахин из пунцового бархата с золотыми кистями, украшенный короной и императорскими эмблемами. 12 гребцов из состава созданного в наполеоновской гвардии батальона гвардейских моряков — гвардейского флотского экипажа, сопровождавшего Бонапарта в его походах и служащего для переправ через реки и для водных сообщений вообще. Кроме того, французские моряки были отлично одеты, имели шлюпочную подготовку, гребли слаженно и умело.

Шлюпка Александра I значительно уступала наполеоновской, и не только своим внешним видом. На веслах сидели донские лейб-казаки, хотя рослые и лихие, но практически не обученные гребле. Шлюпку постоянно сносило течением, и русский император добрался до плота значительно позже Наполеона. Последний же вынужден был ждать своего собеседника. Более того, русская шлюпка не только не подошла бортом, но неуклюже уткнулась в понтоны носом, а это затруднило сход Александра I на плот. Все это происходило на глазах у тысяч любопытных жителей Тильзита и французских военных, огромная толпа которых заполонила левый нагорный берег Немана, что, естественно, серьезно испортило настроение всегда точному и аккуратному российскому императору. Свою ложку дегтя в восприятие честолюбивым Александром конфуза ситуации, внесло и извечное негласное состязание двух императоров. Российский монарх очень ревностно воспринимал любые успехи Наполеона, переживая собственные неудачи. Поэтому, возвратясь в Петербург, Александр не забыл недавней неловкости и тотчас распорядился объединить придворную яхтенную и гребецкую команды. Он официально причислил их к гвардии и назвал новую самостоятельную воинскую часть морским Гвардейским Экипажем.

Первым командиром рожденного гвардейского подразделения был назначен контр-адмирал Карпов Иван Петрович, уже имеющий опыт руководства придворной яхтенской и гребецкой командой.

Экипаж был полностью сформирован 16 февраля 1810 года. Он состоял из четырех (впоследствии восьми) рот численностью около 100 человек в каждой, артиллерийского отделения с двумя полевыми орудиями, нестроевой ластовой (транспортной) роты и музыкального хора (оркестра). При формировании Гвардейского Экипажа в распоряжение его командира поступили: из команд придворных гребцов — 116 человек; от морских команд Кронштадта — 84 человека; от черноморского флота — 30; с яхт — 84; из прочих морских команд — 99. Как и вся гвардия, морские гвардейцы были только русской национальности. Но этим требования, предъявляемые к претендентам на звание царских матросов, не ограничивались. Во многом решающим был внешний вид. Предпочтение отдавалось людям «великорослым и видным, а также чистым лицом».

Надо сказать, что до последних дней существования Российской империи при «разбивке новобранцев 1-го сорта», т. е. молодых людей ростом в одиннадцать вершков и выше, в первую очередь пополнялись ряды морских гвардейцев.

Каждого предварительно отобранного для службы в морской гвардии офицера или матроса представляли командовавшему гвардией Великому князю Константину Павловичу, а затем — лично императору. Только с его санкции кандидат зачислялся в Экипаж. Непригодные для службы в нем отсылались обратно за счет командира, представившего кандидата. Неудачный выбор мог стоить просчитавшемуся начальнику собственной служебной карьеры.

Так Морской гвардейский экипаж постепенно стал символом морского могущества Российской империи. Ежегодно, с ноября по май боевые корабли балтийского флота стояли вмерзшие в лед. Зато Гвардейский экипаж хоть на плацу, хоть в коридорах дворца мог в любое время показать, что военно-морские силы — на страже Отечества и по выучке не уступают ни гренадерам, ни егерям.