Системы санкхья и йога построены на единой метафизической основе. Йога - это практическая сторона санкхьи, акцентирующей в основном теоретический аспект философского анализа и исследования. Косвенные указания на санкхью и йогу можно найти в Ригведе. В Сукте Х.121 высказана мысль о том, что Бог творил из уже существующей материи. Нарадейя Сукта (Х.129) также выражает согласие с позицией санкхьи, когда описывает первоначальное "темное" состояние вещей, содержащее зародыш проявления, хотя эта Сукта и не останавливается на различении санкхьи, поскольку Дух и его объективная субстанция рассматриваются как аспекты Абсолюта, который нельзя назвать ни существующим, ни не-сущес-твующим. Однако, Ригведа не проводит окончательного различия между миром и Богом, когда утверждает, что Вселенная является телом Пуруши (Х.90). Эта Веда рассматривает Пракрити и Пурушу как две фазы единого Высшего, которое "дышит без дыхания". В Ригведе есть ссылки на посты, аскетические практики и экстатические состояния транса. В Гайятри-мантре мы находим упоминание о медитации на высший Свет.

Шветашватара Упанишад говорит, что санкхья и йога - это методы достижения вечного Существа. Катха Упанишад утверждает, что Пуруша превосходит Авьякту, из чего мы можем заключить, что Авьякта вечна, как и Пракрити санкхьи. Но изначальное представление санкхьи о творении можно рассмотреть в Катха Упанишад (III. 10-11). Катха Упанишад рекомендует практиковать йогу через контроль чувств, ума и интеллекта. II глава Шветашватара Упанишад описывает методологию йоги. Мундака Упанишад упоминает составные части практик ямы и ниямы (правдивость, аскеза и т.д.). В ней приводится такая иллюстрация: Пранава (ОМ) - это лук, индивид - это стрела, йогическая медитация - цель.

Описание творения в первой главе Манусмрити аналогично описанию санкхьи. В шестой главе есть ссылки на метод йоги. В Ятидхармапракаране Яджнавалкья-смрити отреченному человеку предписывается практика йоги.

Мокшадхарма Махабхараты (главы 306, 307, 320, 321) описывает методы санкхьи и йоги. В 321-ой главе сказано, что нет более великого знания, чем санкхья, и нет более великой силы, чем йога. Эта два вечных пути. В 321-ой главе Мокшадхармы есть описание йоги, благодаря которой каждое следствие растворяется в его непосредственной причине, и в конечном итоге созерцается чистый Пуруша. Этот Пуруша тождественен с Брахманом. Бхишма обсуждает дхарму, аскезы и другие составляющие йоги. В 193-ей главе Бхишма касается процесса дхьяна-йоги. Анугита также обращается к различению санкхьи между Пурушей и Пракрити и упоминает о йогической медитации. Махабхарата в целом содержит очень детальные описания как санкхьи, так и йоги, которых слишком много для того, чтобы здесь их перечислить. Описания санкхьи и йоги из Бхагавад Гиты не нуждаются в представлении, они очень хорогло известны. Йогавасиштха подробно разбирает практику йоги. Истории Уддалаки и Какабхушунды объясняют процесс йогической медитации через контроль праны. История Бали поясняет метод достижения глубокого осознания без сомнений (нирвикальпа самад-хи).

Санкхья, описанная в эпосе и Пуранах, не атеистична, все свои тайны она представляет как грани высшей Сущности (Бхагавад Гита XV. 16,17). Веданта принимает практическую сторону йоги, и можно сказать, что Веданта есть обновленное и усовершенствованное приложение санкхьи. Буддизм также принимает йогический метод практики. Сам Будда практиковал йогу в обеих ее аспектах, то есть аскетизм и медитацию. Буддийские тексты предписывают методы очищения и сосредоточения. Буддийская система йогача-рана названа так, поскольку йога является ее составной частью. Говорится, что первоначальным создателем классической йоги был сам Хираньягарбха.

Патанджали Махариши представил эту науку в определенной системе, названной аштанга-йога или раджа-йога. Она формирует одну из шести классических систем философии. Вьяса объяснил первоначальные афоризмы Йога Сутр Патанджали, и в дальнейшем они были разработаны в комментариях мудрого Вачаспати Мишры и в прославленных писаниях Виджананы Бхикшу.

Йога, согласуясь с санкхьей, говорит о существовании вездесущей инертной Пракрити и множественности вездесущего сознательного Пуруши. Йога признает и третий принцип, Ишвару. Контакт Пуруши с Пракрити побуждает последнюю развиваться в различных следствиях. Пуруша из-за отождествления с Пракрити и ством своей изначальной природы и всегда остается независимым и блаженным. В глубоком осознании без сомнений все мысли растворяются раз и навсегда. Семена желаний и впечатлений уничтожаются полностью - это нирбидж самадхи. Йог в этом высшем состоянии утрачивает все внешнее сознание, все осознава-ние двойственности и множественности, он утрачивает даже представление о ''я" (асмита), сохраняющееся в осознании без различения (асампраджната самадхи). Таково высшее состояние, когда наблюдатель (Пуруша) утверждается в своей изначальной природе.

Теория Патанджали Махариши о рабстве так же научна, как и его метод освобождения из него. Пуруша, безмолвный и необеспокоенный зритель игры Пракрити, который, пребывая в своей изначальной форме, независим и однороден, представляет себя находящимся в отношениях с Пракрити и получающим удовольствие от игры Пракрити. Это неведение. Трансцендентальное осознание единства нарушается, и возникают представления "я" и "ок". Это представление о "я". Сознание Пуруши течет теперь вовне, к Пракрити, через ум и разум. Появляется эго, отделяющее одно от другого, и разум начинает классифицировать переживания как приятные и неприятные. Так возникают симпатии и антипатии. Это рага-двеша, привязанность и отвращение. Они укрепляют отделенное существование человека, и он цепляется за жизнь отдельного индивида. Это абхинивеша. Порочный круг завершен. Это происходит и дальше, до тех пор, пока индивид не освободит себя от переживания игры пракрити. Это переживание естественно проявляется в форме вритти, возникающих в озере ума индивида. Когда эти колебания подавляются, тогда цепь, связывающая Пурушу с Пракрити, разрывается, и Пуруша осознает свою независимость.

Соответствие между этой классификацией и восемью составляющими очевидно. Яма и нияма прокладывают путь. Асана и пранаяма дают индивиду возможность осознать истину о жизни. Он может подняться над парами противоположностей. Он не цепляется за индивидуалистичное существование. Ограниченное сознание искореняется. Пратьяхара и дхарана выводят искателя за пределы привязанности и отвращения. Дхьяна разрушает эго, или чувство "мое". Наконец, в глубоком осознании без сомнений покров неведения разрывается, и индивид освобождается.

Согласно другой классификации, освобождение индивида достигается благодаря разрушению нечистоты ума (малы), устранению волнений ума (викшепа) и разрыву покрова неведения (аварана). Раджа-йога помогает практикующему достичь и этого. Яма и нияма устраняют нечистоту ума. Асана, пранаяма и пратьяхара укрепляют ум и делают его однонаправленным. Дхарана, дхъяна и самадхи устраняют покров неведения и приводят к освобождению.

Все системы духовной практики, все йоги и школы йогического самовоспитания сходятся в том, что для стремящегося к самопознанию существенно необходимым качеством является бесстрастие. Он должен отказаться от наслаждения объектами. Желание должно быть разрушено, ибо именно желание вскармливает и питает ум. Именно желание ежеминутно вызывает появление на поверхности озера-ума бесчисленных волнений. Именно желание поддерживает индивидуальное существование. Именно желание толкает Пурушу к наслаждению игрой Пракрити, и через это - к порабощению. Когда желание разрушено, тогда Пуруша, пребывающий в состоянии глубокого осознания (самадхи), в своей изначальной форме, осознает, что подлинное блаженство, которого он искал в объектах (пракрити), всегда пребывало в нем самом, и что счастье, доставляемое объектами, было его собственным ментальным порождением. Таким образом, когда ум перестает представлять ему объекты, он перестает существовать. Ибо что есть ум без колебаний (вритти)"! Ум без мысли - это вообще не ум. Оковы разрушаются благодаря бесстрастию (вайрагъе).