В мае 1921 года Урицкий приезжает в Одессу и принимает у бывшего балтийского моряка П. Дыбенко командование Одесским укрепрайоном. Но уже в сентябре отзывается в Москву в Военную академию РККА, которую, согласно документам, заканчивает 25 сентября 1922 года с оценкой «весьма удовлетворительно». Между тем уже с мая 1922 года он состоит в распоряжении Разведотдела (позднее Разведупра) Штаба РККА и до мая 1924 года находится на нелегальной работе за рубежом. Сначала он возглавлял нелегальную резидентуру во Франции, где был арестован осенью 1923 года. После освобождения он выехал в Германию и поступил в распоряжение резидента А. Сташевского.
Вернувшись из-за рубежа, он занимает ряд должностей в войсках и военно-учебных заведениях: помощник начальника (май 1924 — январь 1925), начальник и комиссар Московской пехотной школы им. М. Ашенбреннера по учебно-строевой части (ноябрь 1925 — июнь 1927), начальник и военный комиссар Одесской пехотной школы (январь — ноябрь 1925). командир и комиссар 20-й стрелковой дивизии Ленинградского военного округа (июнь 1927 — январь 1929), заместитель начальника штаба Северо-Кавказского военного округа (январь 1929 — май 1930). Находясь на последней должности, Семен Петрович окончил в мае 1929 года армейское отделение Курсов усовершенствования высшего начсостава при Военной академии им. М.В. Фрунзе. Он участвовал в подавлении восстания в Чечне, бушевавшего с ноября 1929 по апрель 1930 года.
Командовал 8-м (май — ноябрь 1930) и 6-м (ноябрь 1930 — июль 1931) стрелковыми корпусами Украинского военного округа, служил начальником штаба Ленинградского военного округа (июль 1931 — август 1932), командиром и комиссаром 13-го стрелкового корпуса Приволжского военного округа (август 1932 — январь 1934).
С января 1934 года Семен Петрович — заместитель начальника Управления механизации и моторизации РККА, годом спустя преобразованного в Автобронетанковое управление.
15 апреля 1935 года его выдвигают на должность начальника Разведывательного управления РККА. А в ноябре того же года, когда в РККА ввели персональные воинские звания, ему присвоили звание командира корпуса.
В ноябре 1935-го были утверждены новые штаты и структура Разведупра РККА, почти не менявшиеся до 1939 года. Назначения по этим штатам прошли в феврале — марте 1936 года. Ряд ключевых постов в Управлении по-прежнему (с 1934-го) занимали чекисты, направленные с А. Артузовым в Разведупр в соответствии с постановлением Политбюро ЦК ВКП(б) «Вопросы IV Управления РККА», где говорилось о недостатках в его работе.
Основные посты в Управлении заняли: начальник — ком-кор С. Урицкий; заместители начальника — корпусной комиссар А. Артузов, комдив А. Никонов. Начальники отделов: 1-го (западного) — корпусной комиссар О. Штейнбрюк; 2-го (восточного) — корпусной комиссар Ф. Карин; 3-го (военной техники) — комдив О. Стигга; 4-го (военно-морского) — капитан 2-го ранга М. Нефедов; 5-го (военных округов и флотов) — комбриг В. Боговой; 6-го (радиоразведки) — бригадный инженер Я. Файвуш; 7-го (дешифровального) — полковник П. Харкевич; 8-го (военной цензуры) — дивизионный комиссар П. Колосов; 9-го (монголо-синьцзянского) — комбриг В. Панюков; 10-го (специального технического) — бригадный инженер А. Лозовский; 11-го (внешних сношений) — комкор A. Геккер; 12-го (административного) — майор А. Мартьянов. Специальное (разведывательно-диверсионное) отделение «А» возглавил бригадный комиссар Г. Туманян.
Новое руководство военной разведки, подчинявшейся теперь непосредственно наркому обороны и потому именовавшейся Разведывательным управлением РККА, стало активизировать зарубежную работу. В ряд стран мира в 1935–1936 годах были направлены новые резиденты, руководители разведгрупп и разведчики. Среди них — известнейшие имена, и их нельзя не упомянуть.
АНГЛИЯ. В помощь легальному резиденту «Соколову» (бригадный инженер М. Вайнберг) в Лондон назначен военный инженер 3-го ранга А. Беликов, выпускник Школы Разведупра РККА (1936), ранее окончивший Военно-морское инженерное училище.
БОЛГАРИЯ. Первым советским военным атташе и легальным резидентом в этой стране в 1935 году стал полковник B. Сухоруков (назначен в декабре 1934 года). Службу в военной разведке Сухоруков начинал еще в 1921 году в Разведупре при Военсовете Народно-революционной армии Дальневосточной республики. По окончании основного и восточного отделения Военной академии РККА (1924) работал в Китае под «крышей» советских консульств в Харбине, Мукдене и Ханькоу. Помощник начальника 2-го (агентурного) отдела, начальник Отдела внешних сношений Четвертого управления Штаба РККА. Награжден орденом Красного Знамени (1933). За два года работы в Софии сумел создать разведсеть на Балканах. Начинал разработку болгарского генерала и будущего Героя Советского Союза (1972) В. Заимова, которого к разведрабо-те привлек уже следующий военный агташе — полковник А. Бенедиктов (1939).
ГЕРМАНИЯ. Весной 1936 года в страну был командирован И. Крекманов («Шварц»), вспоминавший впоследствии, что задание ему давал сам Я. Берзин (хотя, согласно документам, он служил в это время на Дальнем Востоке, в ОКДВА). В Берлин «Шварц» ехал с документами представителя одной из религиозных организаций Нью-Йорка. Берзин подчеркнул, что председатель этой организации — сотрудник Разведупра, и потому запросов гестапо туда можно не опасаться. Официально миссия И. Крекманова состояла в наблюдении за строительством в окрестностях германской столицы детской больницы. «Шварц» много лет занимался партийной работой в Болгарии и Югославии, сотрудничал с советской военной разведкой с 1929 года. Был нелегальным резидентом в Чехословакии (1930–1933). Годом раньше Крекманова в Берлин прибыл полковник А. Иодловский. В военной разведке с 1921 года. Выполнял задания в Германии и Польше, работал начальником Разведотдела Западного военного округа, награжден орденом Красного Знамени (1933). Новые кадры прибыли и в берлинскую легальную резидентуру. Это военный инженер 3-го ранга П. Фоменко (1935). которому предстояло работать в торгпредстве, и военный инженер 3-го ранга К. Леонтьев (1936), назначенный секретарем военного атташе СССР комбрига А. Орлова. Фоменко после окончания Артиллерийской академии (1932) работал за границей по линии Артиллерийского управления РККА. К. Леонтьев был выпускником Военно-химической академии (1935) и учился в Школе Разведупра РККА.
ДАНЦИГ (Гданьск). В вольный город Данциг, находившийся под управлением Лиги Наций, резидентом Разведупра и Генеральным консулом СССР был направлен в 1936 году В. Михельс. Он с 1922 года заведовал Отделом информации в газете «Известия», а затем примерно год работал в наркомате иностранных дел редактором по делам Австрии, Болгарии и Венгрии во 2-м Западном политическом отделе, выезжал в командировки в Чехословакию, Польшу, Германию и Францию.
КИТАЙ. Легальным резидентом (корреспондентом ТАСС) в Шанхай в 1936 году отбыл дивизионный комиссар Л. Борович («Алекс»), Военным разведчиком он стал в 1920 году на Западном фронте. Нелегал в Польше и Германии, сотрудник центрального аппарата, заместитель начальника 2-го (восточного) отдела. На легальную работу в Харбин (вице-консул) был отправлен молодой сотрудник разведки майор А. Рогов, только что окончивший спецфакультет Военной академии им. М.В. Фрунзе. Тогда же, после выполнения заданий в Германии и Франции, в Китай прибыл и нелегальный резидент военный инженер 2-го ранга X. Боев, занимавший аналогичную должность в Болгарии еще в 1921–1923 годах. Затем он работал в Югославии и Австрии, был резидентом в Чехословакии и Турции, окончил Военную академию механизации и моторизации (1935).
ПОЛЬША. Нелегальным резидентом в Краков в 1936 году был направлен болгарский коммунист и военный разведчик во Франции (1927–1931) Н. Попов (Стоян Владов, «Черный»), За пять лет пребывания в СССР он получил военное образование и прошел спецподготовку. В относительно короткое время «Черный» создал обширную агентурную сеть. Источники полученных им сведений находились не только в Польше, но также в Германии, Австрии, Чехословакии и Венгрии.