В 1370 году умер, не оставив наследника, польский король Казимир III. Династия польских князей и королей из рода Пястов пресеклась. Другие «природные польские князья» погибли или вымерли ещё раньше: «А о польских нелитовского происхождения (рода Гедиминова) князьях природных мы можем одно сказать, что они все перемерли ещё при царствовании рода Пьястов».[27]

Польские паны избрали на польский престол венгерского короля Людовика из Анжуйской династии. При этом Людовик сохранил за собой и венгерскую корону. Людовику пришлось вести тяжёлые войны с Тевтонским орденом и с Литвой.

В 1374 году Людовик издал так называемый Кошицкий привилей, освобождавший панов и шляхту от всех государственных повинностей за исключением военной повинности в пределах страны и небольшой денежной платы. Он обратил бенефиции польского дворянства в наследственные владения. Кроме того, в этом привилее король обязался назначать на должности в областях только представителей местной знати.

Кошицкий привилей представлял собой первый привилей, выданный польскому дворянству — панам и шляхте — как сословию. До этого времени существовали лишь привилегии типа иммунитетов, выдававшиеся отдельным лицам. Время правления Людовика Венгерского отличалось крайним своеволием шляхты, грабежами, разбоями и другими проявлениям феодальной анархии.

Кошицкий привилей свёл уплату податей шляхтой и панами к чистой формальности, тем самым значительно уменьшив постоянные доходы короля и поставив финансы государства в зависимость от панов и шляхты. Для разрешения новых податей шляхта стала собираться на местные съезды — сеймики, которые скоро стали органами власти шляхты на местах.

После смерти Людовика Венгерского наступили годы бескоролевья (1382—1384). В эти годы шла усиленная борьба между отдельными феодальными группами, стремившимися захватить престол в свои руки. Наконец, в 1384 году на престол была возведена дочь Людовика Венгерского Ядвига.

Угроза Тевтонского ордена и ряд других внутренних и внешних причин вынудили к сближению польских и литовских феодалов. Присутствовал и субъективный фактор — Ядвига влюбилась в герцога австрийского Вильгельма, которого недолюбливали знатные паны.

В таких условиях в начале 1385 года возникла идея заключить польско-литовский государственный союз — унию. При этом великий князь литовский Ягайло, сын Ольгерда, должен был жениться на королеве Ядвиге.

Акт унии был подписан в Крево 14 августа 1385 года с литовской стороны великим князем литовским Ягайлом и его братьями Скиргайлом, Корибутом, Витовтом и Лугвеном. Они обязались принять католичество и крестить всё литовское население, обратить литовскую казну на нужды Польского королевства, помочь Польше вернуть земли, когда-либо и кем-либо у неё захваченные, и, главное, «навсегда присоединить к Польскому королевству свои литовские и русские земли».

В феврале 1386 года великий князь литовский Ягайло прибыл в Краков, где отрёкся от православия, принял католичество, женился на королеве Ядвиге и короновался под именем Владислава II. Став польским королём, он немедленно приступил к реализации условий Кревской унии. Наиболее существенным её пунктом была инкорпорация, то есть включение литовских, малороссийских и белорусских земель в состав Польского королевства. В связи с этим Ягайло потребовал от удельных князей присяжных грамот на верность «королю, королеве и короне польской», что по нормам феодального права означало переход этих князей вместе с подвластными им землями в подданство к польскому королю.

В 1386 году вместе с князьями литовских и белорусских земель присяжные грамоты подписали киевский князь Владимир, волынский князь Фёдор Данилович и новгород-северский князь Дмитрий-Корибут. Примечательно, что новгород-северские князья и бояре, в свою очередь, поручились за своего князя, обещая не поддерживать его в случае, если он вознамерится выйти из-под власти Польского королевства. Фёдор Данилович и другие волынские князья в 1388 году поручились за волынского князя Олехна.

Обратить население Великого княжества Литовского в католичество оказалось нелегко. Католиков там к 1385 году почти не было. Православие в Литве распространялось почти 150 лет, но очень медленно, поскольку, как писал С. М. Соловьёв, оно «распространялось само собой без особенного покровительства и пособий со стороны святой власти».[28] Так, к примеру, в столице Вильно около половины жителей исповедовали православие. В сельских же местностях Литвы население было почти на сто процентов язычниками. Соответственно, население Малой и Белой Руси было на сто процентов православным.

Католические миссионеры рьяно взялись за обращение в свою веру населения Литвы. Чтобы склонить феодалов к переходу в католичество, король 20 февраля 1387 года дал привилей литовским боярам, принявшим католичество, «на права и вольности», которыми пользовалась польская шляхта. Этот привилей даровал литовским боярам-католикам право неотъемлемого владения и распоряжения своими наследственными имениями. Крестьяне этих имений освобождались от большинства государственных повинностей, кроме строительства и ремонта замков. Почти одновременно был издан другой привилей, который разрешал всем литовцам принять католичество, запрещал браки между литовцами-католиками и православными, а православных, состоявших в браке с католиками, под страхом телесного наказания принуждал к принятию католичества. Имения католической церкви освобождались от всех государственных повинностей, а само духовенство — от юрисдикции светского суда.

Тем не менее, большинство православных и язычников в Литве сохранили свою веру. Православным остался даже родной брат Ягайло Скиргайло.

В 1410 году в битве под Грюнвальдом объединённое польско-литовско-русское войско наголову разгромило Тевтонский орден. Таким образом, во внешней политике уния себя оправдала. Но объединения Польши и Литвы в одно государство так и не произошло. Выиграли от унии больше всего крупные феодалы, влияние которых резко возросло в обеих странах. Едлинский привилей 1430 года вместе с подтверждением всех прежних прав панства и шляхты устанавливал также, что ни один дворянин в Польше не может быть арестован без суда: «Мы никого не заключим в тюрьму, если он не будет уличён по закону».

После смерти в 1434 году Владислава II (Ягайло) польский престол несколько десятилетий занимали его потомки. Их называли в Польше Ягеллонами, или Ягелонгинами.

В XV веке по отдельным областям Польши — воеводствам — стали собираться сеймики, представлявшие собой съезды местной шляхты, на которых она решала все касавшиеся её вопросы, и прежде всего — вопросы о новых налогах. Первое время король сам объезжал эти сеймики, но затем стал приглашать представителей этих сеймиков в какой-либо определённый пункт. Иногда по требованию короля уполномоченные шляхты собирались на общий съезд — так входил в обычай общий для Польши сейм. Эта система сеймиков стала основной опорой господства шляхты. Нуждаясь в больших средствах для войны с Орденом, король Казимир IV вынужден был постоянно обращаться к сеймикам и таким образом укреплять их политическое значение.

К концу XV века окончательно организовался так называемый «вальный сейм», то есть общий для всей страны. Этот сейм делился на две палаты: верхнюю — коронную раду, или сенат, где заседали можновладцы — прелаты и сановники Польского государства, и вторую палату — посольскую избу, в которой заседали депутаты от шляхты, избранные на сеймиках. Сеймики получили ещё большее значение. Они не только выбирали депутатов на вальный сейм, но также составляли для них обязательные наказы. В вальном сейме депутаты выступали не от своего имени, а как представители сеймиков.

Мельницким привилеем 1501 года королевская власть была поставлена в полную зависимость от сената. Значение короля свелось по существу к роли председательствующего в сенате. Сенат сконцентрировал в своих руках всю полноту власти в государстве. Однако успех крупных феодалов не был длительным. В 1505 году шляхта добилась издания Радомской конституции «Nihil novi» («Никаких нововведений»). По конституции 1505 года король не мог издавать ни одного нового закона без согласия как сената, так и посольской избы.