В глубокой древности на территории Литвы существовал первобытнообщинный строй (до IX века н. э.). Древнейшие следы обитания людей на территории Литвы относятся к эпохе конца палеолита и мезолиту (9–5 тыс. до н. э.). Найдены орудия производства, изготовленные из кремня, кости и рога. Основным занятием древнейших обитателей Литвы была охота и рыболовство.

В начале 2-го тысячелетия до н. э. (эпоха позднего неолита) на территории Литвы с Юго-Запада проникли предки балтийских племен – ятвяги, пруссы, курши и другие племена, обитавшие на восточном побережье Балтийского моря, которые принесли с собой животноводство и примитивное земледелие. Появились постоянные поселения – усадьбы. С середины 2-го тысячелетия до н. э. обитатели Литвы начали применять бронзовые орудия и оружие. Около середины 1-го тысячелетия до н. э. появилось железо, но до начала н. э. оно употреблялось мало.

С появлением более совершенных орудий труда начинает развиваться огневое подсечное земледелие. Вырубались лесные массивы, деревья сжигались, золой удобрялась земля, которая разрыхлялась мотыгой, затем на ней выращивали зерновые культуры. Окончательное вытеснение каменных орудий труда металлическими происходило в начале 1-го тысячелетия н. э. В это время основным занятием жителей стало земледелие.

С начала н. э. для обработки земли употреблялось деревянное рало, пара волов и бороны, железные серпы. С середины 1-го тысячелетия н. э. утвердилась паровая переложная система с постоянно унавоживаемыми полями. В XI–XII веках появилась соха с железным наконечником. Основными культурами земледелия были рожь и овес, в меньшей степени сеяли ячмень и пшеницу.

Общественные отношения в эпоху бронзы и раннего железного века были патриархальными. Люди жили родовыми общинами, затем, с начала н. э. родовой строй начал распадаться. Семейная община оставалась хозяйственной единицей, но вместе с тем начали выделяться отдельных большие семьи – хутора. При наличии общинного землепользования в Литве появляется личная собственность на землю и имущественное неравенство. В 5–8 веках постепенно начинает формироваться классовое общество. Выделившаяся знать, которая имела в своем распоряжении войско, начинает строить замки-крепости, чтобы обороняться от соседей.

IX–XIII века являются периодом раннего феодализма в Литве. В это время классовое общество окончательно еще не сформировалось и продолжают сохраняется немало черт патриархальной общины. Вместе с тем с укреплением экономических и политических связей между родами начинается период развития материальной культуры, о чем свидетельствуют находки археологов захоронений с трупосожжением. Находки в захоронениях с трупосожжением и трупоположением, обнаруженные в старых поселениях и курганах (украшения из янтаря и металла, керамика, орудия труда, бытовые принадлежности, оружие), свидетельствуют о том, что в этот период материальная культура балтийских племен достигла высокого уровня развития. Они торговали с европейскими странами.

Римский историк Корнелий Тацит упоминает, что предки литовцев были трудолюбивыми землевладельцами, занимались сбором янтаря на побережье Балтийского моря.

С XIII века в истории Литвы начинается феодальный период, в который образовались классы феодалов и крестьян. Вотчину феодала составляли патриархальные рабы и часть крестьян-общинников, попавших в феодальную зависимость. Основная масса крестьян до XV века оставалась лично свободной. В феодализации литовских земель, особенно восточных, важную роль сыграло влияние более развитых феодальных отношений в Польше и на Руси.

Впервые названия Литва и литовцы упомянуты в письменных источниках в 1009 году (Кведлинбурские анналы) и в 1040 году (восточнославянские летописи). Хроники XII века употребляют эти понятия чаще. Этимология названия окончательно пока не выяснена. Белорусско-литовские летописи выводят название из латинских слов «литус тубус» (литус – берег, туба – труба), которыми назвали понеманские земли римляне, якобы переселившиеся сюда из Италии. У польских хронистов – от трансформации слов Италия – Литалия – Литуания – Литуа – Литва (Я. Длугош и др.) Современные исследователи предполагают, что слово «литва» является производным от балтского слова «Лиетаука» – названия небольшой речки, притока Вилии; от кельтского слова Litavia, что значит «прибрежная страна».

Феодальные отношения у литовских племен, среди которых выделяются жемайты, жившие на западе, аукштайты и собственно литва – жили на востоке, складывались медленнее, чем у их славянских соседей. В X–XI веках эти племена оказались в окружении феодальных государств: Польши, Киевской Руси, которые оказывали влияние на их общественно-политическое развитие. Жители Литвы и Жемайтии платили дань Древнерусскому государству. Первые государственные объединения – княжества – сформировались в Литве в X–XIII веках. Таких разрозненных княжеств было несколько, между князьями не затухали распри. Они вели борьбу за власть, часто нападали друг на друга, стремясь расширить свои владения и укрепить свое могущество, но перед лицом внешней опасности вынуждены были объединять силы под властью одного, более сильного. Разрозненные литовские земли пытались завоевывать соседние славянские и германские государства. В свою очередь, князья литовских племен совершали частые набеги на древнерусские земли. Они грабили земли, захватывали пленных, скот и т. п., что являлось одним из источников накопления богатств представителями класса феодалов, который в это время формировался.

На севере соседями литовцев были латыши, на востоке и юге – славяне, на западе – пруссы. С образованием классов возникли государственные объединения – земли. У пруссов с IX по XII века до появления крестоносцев, известно 8 таких земель. Первая половина XIII века явилась переломным периодом в ее истории. К этому времени социально-экономическое развитие привело к появлению у литовцев классов и феодальных отношений. Более тесному сплочению племен способствовала угроза со стороны крестоносцев, которые появились в Прибалтике в конце XII века и начали захватывать ее земли. Постоянные угрозы и нападения предопределили необходимость объединения литовских земель под властью одного князя и ускорили процесс образования у литовцев государства. Постепенно из среды литовских феодалов выделяются наиболее влиятельные и сильные, мощь которых определялась размерами их земельной собственности и других богатств, а также количеством воинов.

В первой четверти XIII века князю Рингольду, который правил в Кернове, удалось подчинить себе соседние аукштайские княжества. Опасность особенно возросла, когда в XIII веке на территории нынешней Латвии укрепился духовно-рыцарский орден «Братство воинов христовых», иначе называемый орденом меченосцев (позже – Ливонским). С другой стороны, покорив пруссов, основался другой орден агрессивных немецких монахов – «Девы Марии», называемый орденом крестоносцев, или тевтонским орденом, перебравшийся после крестовых войн из Палестины в Европу. Под прикрытия лозунга распространения христианства эти ордена в течение двух веков постоянно нападали на литовские земли, стремясь покорить всю Прибалтику, однако под Сауле (Шауляй) воины Рингольда разгромили рыцарей, в битве погиб их магистр.

Видя возрастающее могущество Рингольда, русские князья Давид Луцкий Святослав Всеволодович, Лев Волынский и Дмитрий Друцкий выступили против литовского князя. Битва произошла в 1235 году при Могильно, недалеко от Новогрудка. Завершилась она полной победой Рингольда, что позволило ему расширить свои владения за счет западно-русских земель.

После смерти Рингольда политику расширения княжества продолжил его сын Миндовг (Миндаугас), который был не только способным политиком, но и выдающимся военным предводителем. Впервые упоминается о Миндовге в документах 1219 года. В них летописец называет его в числе старших литовских князей при подписании в Бресте мирного договора с галицко-волынскими князьями Даниилом и Васильком.