Двигательная установка второй ступени имела аналогичную конструкцию, но для получения управляющих воздействий использовались другие методы. Так, управление по углам тангажа и рыскания осуществлялось вдувом газа из газогенератора в закритическую часть сопла, а по крену — перепуском газа через специальное устройство. Оба двигателя имели систему отсечки тяги (на первой ступени — аварийная) и время работы около 63 секунд.

На ракету установили инерциальную систему управления, построенную на базе бортового цифрового вычислительного комплекса. Для повышения надежности работы все каналы имели резервирование. Почти все элементы СУ размещались в герметичном приборном отсеке. Конструкторам удалось обеспечить довольно высокую точность попадания (КВО) — 550 м при стрельбе на максимальную дальность 5000 км.

Агрегатно-приборный блок обеспечивал разведение трех боеголовок мощностью 150 кт каждая по своим целям. Проводились летные испытания ракеты и с моноблочной головной частью мощностью в 1 Мт. Из-за отсутствия в районах выбора вероятных целей системы ПРО комплекса ее преодоления ракета не имела.

В качестве шасси для подвижной пусковой установки выбрали шестиосную колесную машину МАЗ-547. Ракета, помещенная в герметичный транспортно-пусковой контейнер, в котором постоянно поддерживался необходимый температурно-влажностный режим, до старта находилась в горизонтальном положении. При подготовке к пуску ТПК поднимался в вертикальное положение. Чтобы не разрушить пусковую установку, конструкторы применили способ «минометного» запуска. Операции по предстартовой подготовке и пуску проходили в автоматическом режиме после получения специальной команды с пункта управления.

10 августа 1979 года на летные испытания была представлена ракета 15Ж53, имевшая более высокие боевые характеристики. Испытания проводились на полигоне Капустин Яр до 14 августа 1980 года, а 17 декабря этого же года новый БРК, получивший обозначение «Пионер УТТХ» (улучшенные тактико-технические характеристики), был принят на вооружение РВСН.

Ракета «Пионер УТТХ» имела те же первую и вторую ступени, что и ракета «Пионер». Изменения коснулись системы управления и агрегатно-приборного блока. За счет доработки командных приборов и алгоритмов работы БЦВК удалось повысить точность стрельбы до 450 м. Установка новых двигателей с повышенной энергетикой на агрегатно-приборный блок дала возможность увеличить район разведения боевых блоков, что имело большое значение при планировании объектов поражения.

Оба комплекса эксплуатировались до 1991 года и были ликвидированы в соответствии с условиями Договора о РСМД. Часть ракет ликвидировалась методом пуска, что позволило проверить их надежность и подтвердить заложенные характеристики. Особый интерес вызывали ракеты «Пионер», находившиеся в эксплуатации свыше 10 лет. Проведенные пуски завершились успешно. Всего под сокращение попало свыше 700 развернутых и находящихся на хранении ракет РСД-10.

В начале 70-х годов в США вернулись к созданию БРСД, что было следствием изменения военно-политического баланса с СССР. Реальная возможность получить мощный ответный удар по своей территории вынудила американских стратегов и политиков искать приемлемый выход. Когда хорошо ищут, то почти всегда находят. Американские стратеги разработали концепцию «ограниченной ядерной войны». Ее главной изюминкой была идея переноса ядерного конфликта на просторы Европы, естественно, с захватом и территории Советского Союза. Для воплощения новых идей нужны были и новые средства. В 1972 году начались теоретические проработки по данной проблеме, что позволило выработать комплекс тактико- технических требований к будущему ракетному комплексу. С середины 70-х годов рядом ракетостроительных фирм велись опытно-конструкторские работы по созданию прототипа БРСД, способного удовлетворить заказчика.

Победу одержала «Мартин-Мариэтта» (головная фирма), контракт с которой на полномасштабную разработку боевого ракетного комплекса был заключен в 1979 году. Одновременно политики взялись за активную обработку своих европейских союзников по Североатлантическому блоку с целью добиться разрешения на размещение новых американских ракет. В ход, как всегда, был пущен проверенный козырь — «советская ракетная опасность», и прежде всего, со стороны ракет SS-20. Согласие на базирование БРСД удалось добиться от правительства ФРГ.

Тем временем конструкторские работы завершились, и в апреле 1982 года ракета, получившая к тому времени название «Першинг-2», поступила на летные испытания. Планировалось провести 14 контрольных пусков и 14 так называемых войсковых, т. е. штатными расчетами.

Первые два пуска, состоявшиеся 22 июня и 19 ноября, закончились неудачно. Конструкторы быстро разобрались в причинах и последующие 7 испытательных стартов в январе-апреле следующего года на дальности от 100 до 1650 км были признаны успешными. Всего было проведено 18 испытательных пусков, после чего было принято решение принять комплекс с ракетой «Першинг-2» на вооружение 56-й бригады сухопутных войск США в Европе, перевооружение которой началось с конца 1983 года.

Справедливости ради надо заметить, что размещенные на территории Западной Германии 120 БРСД «Першинг-2» американскими стратегами никогда не планировалось применять против советских ракет SS-20. Такой вывод легко сделать, сравнив хотя бы только численность тех и других ракет: 120 у американцев и свыше 400 у Советского Союза на территории до Урала. Предназначение «Першингов» было совсем другое. Обладая высокой точностью попадания и малым временем подлета к целям, что не могли обеспечить ни МБР, ни БРПЛ, они являлись оружием «первого удара». Главное их предназначение — нанести поражение стратегически важным объектам и прежде всего командным пунктам Вооруженных сил и РВСН СССР, чтобы максимально ослабить ответный ядерный удар, если не сорвать его совсем.

По своей компоновочной схеме БРСД «Першинг-2» представляла двухступенчатую ракету с последовательным расположением ступеней, стыковавшихся с головной частью посредством переходных отсеков. Характерной особенностью ракеты является размещение ее системы управления в головной части, а также наличие системы отсечки тяги на обеих твердотопливных ступенях, чего ранее на американских ракетах не встречалось.

Конструкция РДТТ маршевых ступеней была одинаковой и состояла из следующих основных элементов: корпуса из композиционного материала на основе волокна «Кевлар-49» с теплоизоляционным покрытием, соплового блока, жестко скрепленного с корпусом твердотопливного заряда, воспламенителя, привода управления вектором тяги и системы отсечки тяги. Конструкторы применили сопла с повышенной степенью расширения, которые отклонялись при помощи гидропривода с электрическим управлением. Время работы двигателей до полного выгорания топлива- 55 и 40 секунд для первой и второй ступени соответственно. Применение системы отсечки тяги позволяло получить широкий диапазон дальностей полета.

Головная часть состояла из трех отсеков: переднего (в нем размещались датчики подрыва и элементы системы наведения), среднего (боевая часть) и заднего (инерциальная система управления и ее исполнительные элементы).

Управление полетом ракеты на активном участке траектории по углам тангажа и рыскания осуществлялось путем отклонения сопел РДТТ. Управление по крену на участке работы двигателя первой ступени производилось двумя аэродинамическими рулями, установленными на хвостовом отсеке этой ступени. Два других руля, размещенных там же, закреплялись жестко и выполняли роль стабилизаторов. Во время работы РДТТ второй ступени управление по крену осуществлялось четырьмя аэродинамическими рулями головной части.