Польская армия под Грюнвальдом насчитывала 5 18 тысяч конницы, 3 тысячи пехотинцев и 18 тысяч человек в обозе. Литовская пехота составляла всего 500 человек. Позже к ним присоединились и отряды профессиональных наемников, завербованных польским королем на деньги литовского князя.

Каждый полк армии союзников брал с собой питание на 5 недель. Кроме харча, транспортировали палатки, обмундирование, запасное оружие, кухонную утварь. Всего в объединенном войске было 10 тысяч подвод. Эта обозная масса значительно замедляла движение союзников.

Количество татар, участвовавших в походе на Грюнвальд, составило 2 тысячи всадников. Их возглавлял хан Джелал-ад-Дин, который рассчитывал на помощь Владислава и Витовта в междоусобной борьбе за власть в Золотой Орде. В состав польского войска входил и отряд молдавских рыцарей.

Польский историк Ян Длугаш, который писал о Великой войне спустя полвека после ее окончания, сообщал, что в этом походе приняли участие 50 польских и 48 литовских полков.

На стороне Тевтонского ордена в боевых действиях приняли участие немцы из всех земель Священной Римской империи. В орденской армии были также поляки из Пруссии, окатоличенные пруссы и отряды из западнопоморских земель под командованием князя Казимира Щецинского. Наемные отряды крестоносцев были сформированы из чехов, моравцев и швейцарцев.

Таким образом, Грюнвальдское сражение можно с полным основанием назвать «битвой народов».

На вооружении противоборствующих армий имелась и артиллерия. Однако она не оказала значительного влияния на ход войны. Главным образом, использовались бомбарды, которые стреляли каменными ядрами разных калибров. К легким бомбардам относились те, которые стреляли ядрами величиной с кулак и весили до 10 фунтов. Средние ядра весили от 10 до 25 фунтов. Крупными считались бомбарды, которые стреляли ядрами размером с человеческую голову—свыше 25 фунтов.

Кроме того, крестоносцы располагали пушками, которые стреляли свинцовыми ядрами. Они имели небольшие, реже средние калибры. Наименьшими из них являлись ручные пушки. Тевтонский орден владел сотней таких пушек.

В 1408 году в литейной мастерской Мариенбурга была отлита особенно большая бомбарда. Для ее изготовления было использовано около 231 центнера металла — смесь меди, олова и свинца. Бомбарда стреляла ядрами весом в 9 центнеров. Боевой запас бомбарды во время похода 1409 года составлял 14 ядер. Каждое ядро везли на отдельной повозке. Эта бомбарда способствовала захвату тевтонцами польских замков в Добжыньской земле.

У поляков артиллерии было намного меньше. Литовский князь вообще не взял с собой в поход артиллерию, за исключением ручных и легких бомбард.

В начале декабря 1409 года польский король Владислав прибыл в Брест на тайную встречу с князем Витовтом. Кроме планов кампании 1410 года, обсуждалась и судьба брата Владислава Свидригайло. Польский король не согласился на казнь брата, но пообещал в качестве компенсации после войны отдать Великому княжеству Литовскому Подолье — область, поддержавшую мятежного Свидригайло.

План продолжения войны был детально разработан Владиславом. Стратегическое планирование польского короля значительно превосходило уровень своего времени. Главной, а порой и единственной целью средневековых войн почти всегда был захват какой-нибудь пограничной области. На сей раз король Польши задумал и блестяще осуществил крупномасштабную операцию по разгрому военной мощи всего Тевтонского ордена.

На Брестской встрече были оговорены место и время концентрации союзных армий, их соединения, а также направление марша, средства важнейших переправ. Соединение польского и литовского войск в одну армию и неожиданный удар в центр орденского государства — на Мариенбург, давали ряд преимуществ союзникам.

Во-первых, Польское королевство и Великое княжество Литовское с самого начала брали инициативу ведения боевых действий в свои руки. Во-вторых, военные действия переносились на вражескую территорию. Тем самым оберегались от опустошений военного времени Литва и Польша. В-третьих, великий магистр Тевтонского ордена вынужден был сконцентрировать все свои силы в одном месте, чтобы помешать маршу союзников. В результате этого маневра должна была состояться решающая битва, во время которой должно было проявиться численное превосходство союзной армии над орденской.

Выполнение задуманного в значительной мере зависело от того, сумеют ли Владислав и Витовт сохранить свой план в тайне до назначенного времени, когда польское и литовское войска будут приведены в полную боевую готовность. Для того, чтобы скрыть подлинные намерения, польский король устраивал демонстрации военной силы на границе с Пруссией.

Великий магистр Тевтонского ордена избрал оборонительную тактику. Ульрих фон Юнгинген оперировал категориями своего времени и того же ждал от своих противников. Он готовился к массированным ударам со стороны Польши либо Мазовии. Крестоносцы были полны решимости отразить эти удары и сохранить за собой Добжыньскую землю и, возможно, даже Куявы.

Тевтонцы энергично готовились к обороне в своих замках и городах. На рубежах с Великим княжеством Литовским оборону должны были держать комтуры Рагнеты, Рьгну и Мемеля. Оборонять Новую Марку и Дрезденек был назначен прокуратор Новой Марки Михаил Кухмейстер, Поморье — комтуры Члухово, Тухолы, Швеца, а также крупный отряд из рагнетского комтурства. Добжыньскую и Михайловскую земли охранял комтур Бежглова, а рубеж по реке Дрвенцы — комтуры Бродницы и Астроды.

Главные силы Тевтонского ордена во главе с великим магистром были сконцентрированы под Швецем. Действия крестоносцев корректировались в зависимости от изменения ситуации.

Между тем, приближалось окончание перемирия. Своей активностью на границе с Поморьем и Новой Маркой польский король всячески демонстрировал желание нанести удар по Гданьскому Поморью. Комтуры с литовской границы доносили великому магистру о концентрации войск Витовта и его намерении ударить по Рагнете либо Астроду.

26 мая великий князь литовский подтвердил перемирие с Тевтонским орденом. 28 мая Витовт принял венгерского посла, в беседе с которым подтвердил свои мирные намерения. Литовская конница тем временем уже двигалась по направлению к Жемойтии.

В начале июня произошел сбор литовского войска у реки Нарев. Оттуда великий князь Витовт возглавил марш на соединение с польским войском. Крестоносцы тем временем продолжали укреплять пограничные замки. Рыцарское войско начало собираться под Швецем. 10 июня Ульрих фон Юнгинген прибыл в Энгельбург около Швеца.

С закатом солнца 24 июня перемирие Тевтонского ордена с Польским королевством и Великим княжеством Литовским официально завершилось. В этот день наёмные отряды короля Владислава соединились около Волбажа близ Петриково с ополчением Малопольши. С запада к ним шло на соединение ополчение Великопольши. Готовилось к походу мазурское ополчение.

Неожиданным рейдом поляки опустошили окрестности Торуни. Войско, оставленное князем Витовтом в Литве, совершило поход под Юрборг и Клайпеду. Сам литовский князь в это время находился на марше между Бугом и Наревом. Великий магистр Тевтонского ордена прибыл в Торунь и направил к польскому королю посольство с предложением продлить срок перемирия до 4 июля. Владислав охотно согласился. Литовцев это соглашение не касалось.

26 июня войско во главе с Владиславом совершило бросок на север по направлению к Любохни. Рыцарские комтуры Члухова и Тухолы совершили рейд на пограничные польские области. Польский король тем временем проследовал через Высокиницы и Сеймицы. 29 июня Владислав въехал уже в Козлово, где получил весть от литовского князя, тот сообщал, что уже прибыл к месту впадения Нарева в Вислу.

30 июня войско Владислава соединилось с ополчением Великополыпи в Червеньске. Польская армия переправилась через широкую Вислу по плавающим мостам. На следующий день к Владиславу присоединилось литовское войско и мазурское ополчение.

2июля закончилась концентрация союзной армии. Крестоносцы тем временем совершили марш к бродам на реке Дрвенцы под Кужетником и начали их укреплять.