Для решения этих вопросов князь Дмитрий созвал военный совет. Рассматривались два варианта. В одном из них предлагалось расположиться на открытой местности на левом берегу Дона близ реки Себенки (это у современного села Себино). Этот вариант предполагал, что инициатива сражения должна принадлежать Мамаю. После атаки ордынцев русское войско должно было пойти в контратаку. В случае неудачного похода русские имели возможность отступить (бежать) в чисто поле. Этот вариант позволил бы ордынской коннице организовать вокруг русского войска подкову, а возможно и кольцо, котел. Этот вариант князя Дмитрия абсолютно не устраивал. Он не допускал и мысли об отступлении (бегстве) и хотел лишить такой возможности и других. Все должны были исходить из простого тезиса: «Победить или умереть». Этому тезису очень хорошо соответствовала излучина на другом, левом берегу Дона, то есть Куликово поле. Это был ринг, открытый для входа и выхода только с одной стороны. Правда, в районе излучины имелся мост, которым можно было воспользоваться. Но он никак не вписывался в тезис князя Дмитрия. Поэтому мост был взорван.

Большинство членов военного совета поддержали бескомпромиссный план князя Дмитрия. Дмитрий приказал «бродов пытати тои ночи» с тем, чтобы утром перейти Дон и встать на Куликовом поле. Никоновская летопись приводит такие слова князя Дмитрия: «Лутчи было не ити противу безбожных сил, ниже, пришед и ничтоже сотворив, возвратитися вспять; преидем, убо ныне в сий день за Дон, вси и тамо положим главы своя за святыа церкви и за православную веру и за братию нашу, за христианство…»

Мамай был убежден в своем превосходстве и в предстоящей победе над русским войском. Он посчитал действия князя Дмитрия не только дерзкими, но и безумными. Мамай решил не ожидать литовских войск под водительством Ягайло. В обращении к своему войску Мамай сказал: «Двинемся силою своею и станем у Дону противу князя Дмитрия, доколе присиест к нам съветникт наш Ягайло со своею силою литовскою». Сам же Ягайло не рвался в бой и занял выжидательную позицию. Что собой представляло Куликово поле? Оно находилось на Муравском шляхе. Местность была ровной, но она была изрезана мелкими речками. В направлении север – юг поле постепенно повышалось. На юге Куликова поля находилась высота Красный Холм. Вся северная часть Куликова поля (запад, север, восток) составляла четырехугольник. С трех сторон (с запада, севера и востока) поле было защищено естественными препятствиями. Только с южной стороны оно было открытым. Так, с северо-запада и с запада Куликово поле прикрывала речка Непрядва. Она была притоком Дона. В Непрядву впадали Верхний, Средний и Нижний Дубяки. С севера Куликово поле прикрывал Дон. С востока оно было защищено речкой Смолкой. За Смолкой виднелся лес, который называли Зеленой Дубравой. Ниже в речку Смолку впадала речка Курца. В этот четырехугольник, открытый только с южной стороны, то есть со стороны ордынцев, князь Дмитрий ввел все свои войска. Это был хороший плацдарм и для боя, но в случае неудачи он мог превратиться в смертельный мешок. Каждый воин понимал, что отступать некуда. Родина или смерть. Позиция русских войск растянулась по фронту на 8 верст, а в глубину примерно на 5 верст.

На первый взгляд, Мамаю досталась лучшая в тактическом смысле позиция – развивать наступление с Холма вниз легче. Но для маневров ордынской конницы позиция была крайне неблагоприятна. Она не позволяла проводить маневр конницы. Поэтому ордынской коннице пришлось атаковать в лоб. Войска монголо-татар растянулись по фронту на 10 – 12 верст, а в глубину (как и у русских) на 5 верст.

Боевой порядок русских войск был следующим. Все войска были выстроены в три линии. Главную линию занимали полки Правой руки, Большой полк и полк Левой руки. Впереди располагались Сторожевой и Передовой полки. За полком Левой руки располагался частный резерв. Князь Дмитрий расположил в Зеленой Дубраве Засадный полк. Направление головного удара Орды определял Сторожевой полк. Он состоял исключительно из конницы. В самом трудном положении находился Передовой полк. Это была пехота, укомплектованная передовыми дружинами. Именно пехота должна была принять удар на себя и измотать противника до того, как он вступит в контакт с Главным (Большим) полком. Большой полк и полки Правой и Левой руки составляли главные силы. Центры этих полков состояли из пехоты. На флангах у них была конница.

Левый фланг русского боевого порядка был открыт. Поэтому князь Дмитрий сосредоточил усилия по обороне этого участка. Здесь он расположил общий резерв и частный резерв. Стойкая оборона достигалась плотным построением войск и большой глубиной. В ходе сражения при таком расположении подразделений удалось эффективно маневрировать силами.

Пехота располагалась плотно, до 20 рядов в глубину. Копейщики составляли центр боевого порядка. На флангах располагались лучники. Очень важно было взаимодействие пехоты с конницей. Конница занимала свободное положение и строилась в несколько рядов. Она старательно сохраняла строй для более эффективного нанесения удара по противнику. Различными подразделениями управляли с помощью сигналов труб и стягов. В войске князя Дмитрия преобладала пехота. Она-то и решила исход сражения.

Специфика боевого порядка русских войск определялась характером местности. Как уже говорилось, слева от войск оставалось свободное пространство, через которое ордынская конница могла обойти главные силы с фланга. Чтобы этого не случилось, резерв (частный резерв) русских войск был расположен на левом фланге. Засадный полк по этой причине также располагался слева.

У Мамая ситуация была иная. Характер местности ему не диктовал никаких условий в расстановке своих воинских подразделений. Поэтому расположение его полков было симметричным. Впереди находился передовой отряд. Он состоял из легкой конницы. Центр ордынских войск состоял из пехоты. В центр входили и наемные пехотинцы генуэзцы. Крылья (фланги) ордынцев состояли из конницы. По замыслу Мамая, решающий удар должны были нанести войска, находящиеся в резерве.

Передовой полк возглавили князья Друцкие, а также воевода Микула Васильевич. Войсками на правом фланге (полком Правой руки) командовали князь Андрей Ростовский, князь Андрей Стародубский и воевода Федор Грунк.

Командование всем войском осуществлял князь Дмитрий. Он же командовал Большим полком. Помогали ему в этом боярин и воевода Михаил Бренк, боярин и воевода Иван Квашня, князь Иван Смоленский. Князья Иван и Федор Белозерские возглавляли полк Левой руки. Им помогали князь Василий Ярославский и князь Федор Моложский. Князь Дмитрий Ольгердович командовал частным резервом. Засадным полком – общим резервом командовали князь Владимир Андреевич Серпуховский и Дмитрий Боброк Волынский. Им помогали князь Роман Брянский и князь Василий Каширский.

Князь Дмитрий перед сражением объехал главную линию войск. Он призвал их сражаться до победного: «Возлюбленни отцы и братиа, – говорил он, – своею ради спасения, подвизайтеся за православную веру и за братию нашу! Вси бо есмы от мала до велика братие едины внуци Адамли, род и племя едино… умрем за сий час – за братию нашу! За всё православное христианство». В летописи сказано, что все воины «укрепишася и мужествени быша, яко орли летающе и яко львы рыкающе на Татарские полкы».

После этого князь Дмитрий передал командование Большим полком боярину Михаилу Андреевичу Бренку. По распоряжению Дмитрия Бренк переоделся в княжеские доспехи и сел на коня князя Дмитрия. Сам Дмитрий отъехал к Передовому полку. Здесь, на самом опасном участке сражения, плечом к плечу с рядовыми встретил он первый удар ордынцев. Сражение началось после того, как рассеялся густой туман (к 11 часам). Ему предшествовал поединок богатырей – Пересвета и Челубея (Темир-Мурзы). Оба богатыря от одновременного взаимного удара копьями погибли. В летописи сказано: «И было страшно видети две силы великие, сходящиеся на кровопролитие, на скорую смерть».