История Полоцкой земли после возвращения князей из греческого заточения крайне темна и сбивчива. Видим только, что смуты Южной Руси, борьба Мономаховичей с Ольговичами и дядей с племянниками помогли Полоцкой земле окончательно освободиться от киевской зависимости. Соперничество разных поколений в потомстве Ярослава I давало полоцким Всеславичам возможность всегда находить себе союзников. Так как с востока их теснили Мономаховичи смоленские, а с юга — киевские и волынские, то Всеславичи сделались естественными союзниками черниговских Ольговичей и с их помощью отстаивали свою самостоятельность.
Однако Полоцкое княжение не достигло значительной силы и крепости. Оно оказало слишком слабое сопротивление, когда пришлось обороняться от иноплеменных врагов, надвигавших с запада, именно от Литвы и Ливонского ордена. Главные причины его слабости заключались как в недостатке внутреннего единения между Всеславичами, так равно и в беспокойном, строптивом отношении населения к своим князьям. Перевороты, произведенные в Полоцкой земле Мономахом и сыном его Мстиславом I, неоднократное пленение, перемещение и потом изгнание полоцких князей, конечно, перепутали родовые счеты между потомками многочисленных сыновей Всеслава. Мы не находим здесь того довольно строгого порядка, который наблюдался по отношению к старшинству, например, в роде князей чернигово-северских или смоленских. Главный Полоцкий стол становится предметом распрей между внуками Всеслава; но тот, кому удавалось им завладеть, обыкновенно не пользуется большим значением между другими своими родичами, удельными князьями полоцкими. Последние нередко стремятся к самостоятельности и следуют своей собственной политике в отношении к соседним землям. Особенно это можно сказать о князьях Минских. В течение всего столетия, протекшего от возвращения Всеславичей в Полоцк до времени татарского и литовского завоевания, мы не встречаем на Полоцком столе ни одной личности, отмеченной печатью энергии или ловкой политики.
Распри Всеславичей в свою очередь немало способствовали ослаблению княжеской власти и некоторым успехам народоправления, или вечевому началу. Такое начало, замеченное нами у смоленских кривичей, еще в большей степени проявилось у полоцких, которые в этом отношении еще ближе подходят к своим единоплеменникам, кривичам новгородским. Особенно сильно сказывается оно в жителях стольного города, который подобно другим старейшим городам стремится не только решать междукняжеские распри, но и подчинить своим решениям население младших городов и пригородов. Недаром летописец заметил, что «Новгородцы, Смольняне, Киевляне и Полочане как на духу на вече сходятся, и на чем старшие положат, на том и пригороды станут».
Характер полоцкой истории в эту эпоху ярко отразился в борьбе двух внуков Всеслава, двоюродных братьев: Рогволода Борисовича Полоцкого и Ростислава Глебовича Минского.
Женатый на дочери Изяслава II Киевского, Рогволод находился в некотором подчинении у Мономаховичей. Может быть, это обстоятельство и послужило источником неудовольствия против него со стороны полочан Глебовичей Минских, т. е. Ростислава с братьями. В 1151 году граждане Полоцка, тайно сговорясь с Ростиславом Глебовичем, схватили Рогволода и отправили его в Минск, где он был посажен под стражу. Ростислав занял Полоцкий стол, хотя, собственно, и не имел на то права; так как его отец Глеб никогда не занимал этого стола. Опасаясь вмешательства Мономаховичей, Глебовичи отдались под покровительство Святослава Ольговича Новгород-Северского и присягнули «иметь его отцом себе и ходить в послушании у него». Рогволод потом освободился из плена, но не получил обратно своих волостей, ив 1159 году прибег с просьбою о помощи к тому же Святославу Ольговичу, теперь князю Черниговскому. Глебовичи, по-видимому, успели уже не только с ним рассориться, но и возбудить против себя само полоцкое население. По крайней мере мы видим, что едва Рогволод получил войско от Святослава Ольговича и явился в Полоцкой земле, как более 300 мужей дручан и полочан вышли к нему навстречу и ввели его в город Друтск, откуда изгнали Ростиславова сына Глеба; причем пограбили его собственный двор и дворы его дружинников. Когда Глеб Ростиславич прискакал в Полоцк, здесь также поднялось смятение; народ разделился на две стороны, Рогволодову и Ростиславову. Последнему многими подарками удалось успокоить противную сторону, причем он вновь привел граждан к присяге. Граждане поцеловали крест на том, что Ростислав «им князь» и что дай Бог «пожить с ним без извета». Он отправился с братьями Всеволодом и Володарем на Рогволода к Друтску; но после безуспешной его осады противники помирились, причем Рогволод получил еще некоторые волости. Однако смятения в Полоцке не замедлили возобновиться. Строптивые полочане, забыв недавнюю присягу, начали тайно сноситься с Рогволодом. Посланцы их говорили такие речи: «Княже наш! согрешили мы перед Богом и перед тобою в том, что встали на тебя без вины, именье твое и твоей дружины разграбили, а самого тебя выдали Глебовичам на великую муку. Но если ныне не помянешь того, что мы сотворили по своему безумию, целуй нам крест на том, что ты наш князь, а мы твои люди. Ростислава же отдадим в твои руки, и делай с ним, что хочешь».
Рогволод поцеловал крест на забвение прошлой измены и отпустил послов. Тогда полоцкие вечники задумали вероломным образом схватить своего князя, который, очевидно, окружал себя предосторожностями и не жил в самом городе, а пребывал в загородном княжем дворе за Двиной на реке Бельчице. Полочане позвали князя в Петров день к «св. Богородице Старой», на братчину, которая устраивалась или целым городом, или каким-либо приходом в храмовой праздник. Но у Ростислава были приятели, которые известили его о злом умысле. Они приехали на пир, имея под плащом броню и с приличным количеством дружины, так что граждане в этот день ничего не посмели предпринять против него. На следующее утро они опять прислали звать его в город под предлогом каких-то важных речей. «Вчера я был у вас; что же вы не молвили мне, в чем ваша нужда?» — сказал князь посланцам; однако сел на коня и поехал в город. Но дорогою его встретил «детский», или один из младших дружинников, который тайком ушел из города, чтобы донести князю об измене полочан. В эту минуту они творили бурное вече против князя; а между тем хищная чернь уже бросилась на дворы главных дружинников, начала их грабить и избивать попадавших в ее руки княжих чиновников, т. е. тиунов, мытников и т. п. Ростислав, ввиду открытого мятежа, поспешил воротиться в Бельчицу, собрал свою дружину и отправился в Минск к брату Володарю, воюя по дороге полоцкие волости, забирая скот и челядь. Между тем Рогволод из Друтска приехал в Полоцк и снова сел на стол деда своего и отца. Но вместе с тем возобновилась его война с Глебовичами Минскими. Рогволод получил помощь от родного дяди своей супруги Ростислава Смоленского, но не даром: он уступил за нее Витебск и некоторые другие пограничные волости. Ростислав Смоленский вскоре перешел на великий стол Киевский и продолжал отсюда помогать Рогволоду против Глебовичей. Однако война с последними не была удачна для Полоцкого князя. Несколько раз ходил он на Минск и не мог взять этого города. В 1162 году Рогволод осадил Городец, в котором оборонялся Володарь Глебович с войском, набранным из соседней Литвы. Здесь Володарь нечаянным ночным нападением нанес такое поражение Рогволоду, после которого тот не осмелился показаться в стольном городе; так как потерял множество Полочан убитыми и пленными. Он ушел в свой бывший удельный город Друтск.
С того времени летописи не упоминают более о Рогволоде Борисовиче. Но есть другого рода памятник, который, по-видимому, говорит о том же князе спустя девять лет после его поражения под Городцом. Верстах в двадцати от города Орши по дороге в Минск в поле лежит красноватый валун, на плоской поверхности которого высечен крест с подставкою; а вокруг креста иссечена следующая надпись: «В лето 6679 (1171) мая в 7 день доспен крест сей. Господи! помози рабу своему Василию в крещении, именем Рогволоду, сыну Борисову». Очень вероятно, что этот Рогволод-Василий и есть бывший полоцкий князь Рогволод Борисович, который под конец своей жизни должен был довольствоваться Друтским уделом; а помянутый камень находится на земле, очевидно, принадлежавшей к этому уделу. Любопытно, что, кроме Рогволода, сохранилось еще несколько подобных камней в русле Западной Двины. А именно, немного ниже города Дисны в самой порожистой части этой реки возвышается посреди нее гранитный серый валун с изображением креста и надписью: «Господи, помози рабу твоему Борису». Еще ниже лежит другой валун с такой же надписью и крестом. Там же на Двине существует еще несколько камней с надписями, которые невозможно разобрать. По всей вероятности, Борисов камень принадлежит отцу Рогволода, великому князю Полоцкому. А благочестивое обращение к Богу с просьбою о помощи было, конечно, молитвою о благополучном окончании какого-либо предприятия; вероятнее всего, она относилась к построению храмов.
