С X в. активизировалось строительство замков. Большинство их сначала были деревянными, а возводились они обычно на мысе у слияния рек или на их холмистых берегах; от окрестностей они отделялись рвом с водою и валом со стеной. В ранних, обычно треугольных, замках башни были только надвратные. Позднее замок часто принимал овальную форму, а деревянные башни ставились по всему периметру стен. С XI в. появляются целиком каменные замки. Сначала они складывались из неотесанных камней, скрепленных раствором, позднее — посредством особой кладки. При Меровингах возникают франкские бурги — укрепленные пункты. Стоявшая в центре башня для сеньора предвосхитила собой будущий донжон — центр феодального замка. Настоящие донжоны, уже не оборонительные сооружения, а центры рыцарского быта, появляются в XI в. Теперь внутри замка помещались также хозяйственные помещения с погребами и подвалами, водопровод с цистернами для сбора воды, крытые переходы. Подступы максимально затруднялись, единственный вход блокировался подъемным мостом. Стены стали более высокими и толстыми, двурядными и даже трехрядными. На выступающих частях стен возводятся многоугольные бастионы. На Руси изолированные феодальные крепости были редкостью. Вместо них часто использовались укрепленные монастыри, а в центре городов — кремли (детинцы), вмещавшие княжеский дворец, собор, боярские дворы и присутственные места. Московский Кремль, защищенный с XII в. деревянными стенами и земляным валом, становится с 1367 г. белокаменным, а в конце XV в.— кирпичным, с 20 башнями.
Феодальные усобицы и норманнские набеги вызвали в городах Западной Европы XI—XIV вв. бурный рост менее крупных укреплений — бастид. Жилое строительство в городах во многом определялось природными условиями каждого региона. В степях широко применяли глину, в лесных и лесостепных зонах Северной, Средней и Восточной Европы дома строились обычно из дерева. Там, где в изобилии был камень, дома повсеместно были каменными. На Руси долгое время большинство городских строений «рубилось» из бревен. Но уже в X в. в городах возводились и каменные строения (например, дворцы княгини Ольги в Киеве). В Западной и Центральной Европе XII—XV вв. излюбленный вид жилой постройки — фахверк: каркасно-столбовая конструкция с каменным заполнением промежутков; в XIII в. распространяется, начиная с Лондона, известковая штукатурка, которой часто покрывались хижины, строившиеся из соломы, камыша или деревянных плетней. В Южной Европе, особенно в Византии и Италии с их давними традициями каменного зодчества, и там, где в изобилии имелся строительный камень, дома в городах возводились из камня или на каменном фундаменте поверх деревянных подложек в котловине. Уже в раннее средневековье сооружались сложные по конструкции дворцы государей и других крупных феодалов, позднее — здания богатых горожан. Знаменит дворец владимирского князя Андрея в Боголюбове (вторая половина XII в.) с его шиферными резными плитами, узорными наличниками дверей, полами из полированных медных пластин и стенами из мощных квадров с внутренней забутовкой. С XIII в. в Западной и Центральной Европе возводится много каменных строений общественного назначения: торговые ряды, помещения цеховых или гильдейских управлений, ратуши. Из-за недостатка места стали строить дома с выступающими верхними этажами (раньше всего в Австрии), превращавшие узкие улицы в подобие галерей между зданиями.
Водоснабжение осуществлялось с помощью системы колодцев и влагосборных чанов, в крупных городах — подземным и навесным (в акведуках) водопроводом. Акведук, получавший влагу из искусственного резервуара, существовал с 857 г. в Ле-Мане; общегородской водопровод — с X в. в Мадриде; водопровод с параллельными канализационными трубами между реками Сена и Мельдансон — в Труа XII в.; с подачей горячей воды в бани и холодной в фонтаны — в поволжских Булгаре, Биляре и Суваре XIII в. Кое-где восстанавливались античные акведуки. В некоторых городах появилась с XV в. канализация. Регулярное водоснабжение позволило наладить банное дело. Бани древнеримского типа сохранялись в Византии, порою становились многокамерными (Киев, XI в.). В Париже XIII в. действовали 32 бани (по числу городских кварталов); в английском Медхэмстеде с IX в. к баням подводилась вода из теплых целебных источников.
Сельские жилища сильно зависели от окружающей среды. Испанские и италийские крестьяне предпочитали так называемый средиземноморский двухэтажный, часто каменный дом; в одной его части находились кухня внизу и жилая комната наверху, в другой — хлев внизу, чердак с сеном и припасами наверху. В горных областях преобладал «альпийский дом», в котором жилая часть располагалась по фасаду, хозяйственная — с тыла. В средней полосе Франции дома складывались из блоков местного материала прямо на земле. В Нидерландах и Англии использовались «длинные дома», совмещавшие под единой крышей гумно в центре, стойла по продольным сторонам и жилую комнату у торца с фронтоном; в Англии они часто имели еще длинные холлы. Норвежцы и шведы ставили на каменный фундамент одноэтажный деревянный сруб с пологой берестяной крышей либо двухэтажный с кладовой на первом этаже и нависающим над ним жильем. В Германии вначале строили прямоугольные однокамерные полуземлянки с толстым глиняным полом и очагом; потом перешли к столбовым фахверковым строениям. В Польше сельские здания имели наземные галереи за столбами под нависавшими крышами. Восточнославянские крестьяне лесостепной и степной полосы в I тысячелетии обитали в ориентированных с юга на север четырехугольных полуземлянках с округлыми печами-каменками; сплетенные из прутьев верхние стены были обмазаны глиной. В лесной полосе строились каркасные дома из обитых плахами столбов с земляной засыпкой пустот. Позднее появляются бревенчатые наземные срубы, проконопаченные мхом. В степной полосе во II тысячелетии распространяются глиняные мазанки. Восточная Прибалтика отличалась каркасно-столбовыми постройками. На Азовском и Черноморском побережьях сельские дома нередко ставились на каменные цоколи. Жилища степных кочевников менялись по мере оседания их на землю.
В качестве средств сообщения исключительную роль играли в средние века реки. По ним плавали на лодках, тянули бечевой груз, зимой ездили по замерзшей глади. По рекам проходили главные торговые пути. Для преодоления промежуточных пространств использовались «волоки» — полосы суши, по которым перетаскивались суда из одной реки в другую. С XII в. важные речные магистрали начинают соединять искусственными каналами. Известнейшие из них: канал XII в. на Сене у Труа, Тичинско-Миланский 1179—1209 гг., Любекско-Гамбургский 1391 г. из Штекница в Эльбу.
На суше в снежных районах зимой пользовались санями, причем в Приполярье запрягали оленей и собак. Воины и охотники Северной Европы ходили на лыжах или на снегоступах — широких плетеных подошвах. Русские лыжи XII в. были шириной с ладонь, длиною с человеческий рост, с сильно приподнятыми носками и задниками. На бесснежных открытых пространствах кочевники использовали двух- и четырехколесные легкие повозки. Оседлые народы предпочитали более массивные телеги, в которые впрягались сначала волы и мулы, позднее лошади. Колеса сначала представляли собой сплошные диски, колесные спицы стали применяться только во II тысячелетии. С XIV в. появляются телеги современного типа и настоящие кареты, входит в обычай запряжка цугом. Войска применяли вагенбург (гуляй-город) — подвижный укрепленный тележный лагерь.
Дороги делились на проселочные, тележные и самые широкие — тракты. Римские ухоженные дороги, пришедшие в V в. в упадок, в некоторых регионах постепенно восстанавливались. Среди восстановленных лучших античных трактов первой стала шестиметровая в проезжей части дорога из Кобленца в Майнц. Там, где была сильна центральная власть, тракты делали мощенными. Первая западноевропейская средневековая дорога, уложенная оббитым камнем, появилась в IX в. в Кордове. С начала II тысячелетия в Англии постоянно функционировали частично совпадавшие с древнеримскими три общегосударственных тракта (Лондон—Рединг, Лондон—Бирмингем, Лондон—Линкольн) и ряд продолжавших их далее местных, от которых в разные стороны расходились проселочные. В Германии ведущими были тракт вдоль Рейна с ответвлениями на запад и на восток, а также Баварский (от Верхнего Дуная через Регенсбург к Праге), Имперский (через Нюрнберг к Рейну) и Домашний в Чехии (из Вейтры в Нове Грады). На Балканах старые римские дороги сохранились лучше. Они опоясывали там все хребты и прорезали долины. С XV в. пробиваются горные туннели для усовершенствования действовавшего с XIII в. альпийского пути через Сен-Готардский перевал. В IX в. в Западной Европе появляются постоянные речные мосты: в 813 г. через Рейн у Майнца и вслед за ним через Луару у Орлеана, Кроулендский 860 г. в Линкольншире, затем Лондонский 994 г. через Темзу. Мостовыми опорами служили каменные быки или устанавливаемые на дне реки ряжи — набитые камнями бревенчатые срубы.
